电子地平线生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本申请涉及汽车领域，尤其涉及车载导航电子地图领域，具体涉及一种电子地平线生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、电子地平线是由位于车辆周围以及车辆行驶方向前方的具有连通关系的路段组成的局部路网及其相关要素。

2、电子地平线生成时首先要确定车辆当前的位置，并基于当前的位置从地图数据中取出(车辆当前的位置周围的)地理要素，最终根据这些地理要素生成电子地平线。

3、但是，目前生成的电子地平线存在准确性不高的问题，可能存在与实际路况不同的情况。

技术实现思路

1、基于上述技术问题，本申请提供一种电子地平线生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品，可以提高生成的电子地平线的准确性。

2、第一方面，本申请提供一种电子地平线生成方法，该方法包括：获取车辆的导航信息；导航信息包括导航路线和/或车辆定位信息；车辆定位信息包括车辆的经纬度、角速度、速度、行驶方向、以及接收到的卫星数据载波的相位；根据车辆的导航信息，确定定位参考区域；在车辆当前时刻的经纬度处于定位参考区域内的情况下，根据车辆当前时刻的经纬度从地图数据中取出地理要素，生成电子地平线。

3、可选地，接收到的卫星数据载波包括多个卫星的卫星数据载波；根据车辆定位信息和/或导航路线，确定定位参考区域，包括：获取多个卫星的位置；根据每个卫星的位置以及每个卫星各自卫星数据载波的相位确定车辆当前的参考位置；将以车辆当前的参考位置为中心，预设范围内的区域作为定位参考区域。

4、可选地，根据车辆的导航信息，确定定位参考区域，包括：根据车辆定位信息，确定当前时刻之前的第一时刻的定位信息；第一时刻的定位信息包括第一经纬度、第一行驶方向、以及第一速度；根据第一行驶方向与第一积分结果之和，得到速度更新方向；第一积分结果为对角速度从第一时刻至当前时刻进行积分得到的结果；根据第一速度和速度更新方向，得到速度向量；对速度向量从第一时刻至当前时刻进行积分，得到第二积分结果；根据第一经纬度和第二积分结果，得到车辆当前的参考位置；将以车辆当前的参考位置为中心，预设范围内的区域作为定位参考区域。

5、可选地，根据车辆的导航信息，确定定位参考区域，包括：根据车辆定位信息，确定当前时刻之前的第一时刻的定位信息；第一时刻的定位信息包括第一经纬度；根据当前时刻与第一时刻之差，确定参考时长；根据参考时长与预设速度之积，得到参考范围；将以第一经纬度为中心，参考范围内的区域作为定位参考区域。

6、可选地，根据车辆的导航信息，确定定位参考区域，包括：将导航路线预设范围内的区域，作为定位参考区域。

7、可选地，根据车辆的导航信息，确定定位参考区域，包括：根据车辆定位信息中的接收到的卫星数据载波的相位，确定第一参考区域；根据车辆定位信息中的角速度、速度、以及行驶方向，确定第二参考区域；根据车辆定位信息，确定当前时刻之前的第一时刻的定位信息；第一时刻的定位信息包括第一经纬度；根据第一经纬度，预计预设速度，确定第三参考区域；将导航路线预设范围内的区域，作为第四参考区域；将第一参考区域、第二参考区域、第三参考区域、以及第四参考区域的交集作为定位参考区域。

8、可选地，根据车辆当前时刻的经纬度从地图数据中取出地理要素，生成电子地平线，包括：根据当前时刻的经纬度，从第一数据源的地图数据中取出地理要素生成初始电子地平线；第一数据源为多个地图数据源中的一个数据源；多个地图数据源中的每个数据源均对应一种地图数据；获取目标地理围栏、以及要素变更时间戳；目标地理围栏用于指示地图要素发生变更的区域；要素变更时间戳用于指示地图要素发生变更的时间；在当前时刻的经纬度处于目标地理围栏的情况下，若第一数据源的最新更新时间早于要素变更时间戳，则根据当前时刻的经纬度从第二数据源的地图数据中取出地理要素生成电子地平线；第二数据源为多个地图数据源中，最新更新时间晚于要素变更时间戳的数据源。

9、可选地，根据车辆当前时刻的经纬度从地图数据中取出地理要素，生成电子地平线，包括：根据当前时刻的经纬度，从第一数据源的地图数据中取出地理要素生成初始电子地平线；第一数据源为多个地图数据源中的一个数据源；多个地图数据源中的每个数据源均对应一种地图数据；在导航路线中包括目标路段的情况下，根据当前时刻的经纬度从第二数据源的地图数据中取出地理要素生成电子地平线；目标路段为第一数据源的地图数据中不存在的路段；第二数据源为多个地图数据源中，地图数据包括目标路段的数据源。

10、由此，本申请的上述技术特征具有以下有益效果：

11、(1)导航定位单元中的定位组件存在原理上的经度偏移，且容易受到地磁场、天气等不可抗力因素的影响，因此，车辆定位信息所提供的经纬度不总是可信的。本申请提供的电子地平线生成方法，可以根据车辆的导航信息，确定定位参考区域，在车辆当前时刻的经纬度处于定位参考区域内的情况下，可以认为车辆的经纬度与车辆定位信息中的其他信息和/或导航路线能够相互佐证或者说匹配，此时的经纬度较为准确，根据该较为准确的经纬度生成电子地平线，可以提高生成的电子地平线的准确性。

12、(2)由于成本和技术因素的限制，地图数据源的更新周期不能保证电子地平线生成时的现势性永远处于良好状态，因此地图数据源提供的地图数据不总是可信的。本申请提供的电子地平线生成方法，可以根据地图围栏和导航路线分别对生成电子地平线的地图数据源进行现势性验证，并在导航路线中包括目标路段的情况下、以及在当前时刻的经纬度处于目标地理围栏的，且第一数据源的最新更新时间早于要素变更时间戳的情况下，可以认为当前生成电子地平线的地图数据源无法通过现势性验证，并切换其他现势性较好的地图数据源来生成电子地平线，从而保障电子地平线的现势性。

13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种电子地平线生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到的卫星数据载波包括多个卫星的卫星数据载波；所述根据所述车辆的导航信息，确定定位参考区域，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的导航信息，确定定位参考区域，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的导航信息，确定定位参考区域，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的导航信息，确定定位参考区域，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的导航信息，确定定位参考区域，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前时刻的经纬度从地图数据中取出地理要素，生成电子地平线，包括：

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前时刻的经纬度从地图数据中取出地理要素，生成电子地平线，包括：

9.一种电子地平线生成装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块和处理模块；

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

11.一种可读存储介质，其特征在于，包括：软件指令；

12.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在电子设备中运行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

技术总结本申请提供一种电子地平线生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品，该方法包括：获取车辆的导航信息；导航信息包括导航路线和/或车辆定位信息；车辆定位信息包括车辆的经纬度、角速度、速度、行驶方向、以及接收到的卫星数据载波的相位；根据车辆的导航信息，确定定位参考区域；在车辆当前时刻的经纬度处于定位参考区域内的情况下，根据车辆当前时刻的经纬度从地图数据中取出地理要素，生成电子地平线。该方法适用于电子地平线的生成过程中，用于解决生成的电子地平线的准确性不高的问题。技术研发人员：罗丁山,黄邦,陈博,胡可,孔浩受保护的技术使用者：重庆长安科技有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/11/18