自动驾驶车辆的多源传感器集成标定方法及装置与流程

本技术涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶车辆的多源传感器集成标定方法及装置。

背景技术：

1、在自动驾驶系统中，传感器是系统能感知周围环境的决定性因素。在传感器装车后，需要通过传感器标定消除安装误差，让自动驾驶系统准确定位各个传感器被安装在什么位置。传感器标定为后续建图、定位、感知和控制打下坚实基础，是自动驾驶系统稳定运行的核心部分与前置条件，标定的精度会影响传感器的使用上限精度，最终影响车辆的行驶状态。

2、自动驾驶域控制器具备多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、无线通讯、高速通讯能力，通常外接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达，以及imu(inertial measurementunit，惯性测量单元)等设备，完成的功能包含图像识别数据处理等，因此外围接口可根据应用场景按需扩展增加，需要感知环境和实现信息融合，逻辑运算和决策控制，适应深度学习算法超大计算力需求，应对功能安全、冗余监控车辆控制，保持可靠性满足iso26262功能安全要求，因此，可以通过分布在各分布式ecu(electronic control unit，电子控制单元)里的自动驾驶传感器标定功能对多个传感器进行标定。

3、然而，相关技术中的多源传感器标定方式的标定功能较为分散，且标定时间较长，降低了车辆传感器的标定效率，并且作用标定设备及工位较多，影响自动驾驶整体标定功能，增加了研发成本，无法满足多源传感器的标定需求，亟待解决。

技术实现思路

1、本技术提供一种自动驾驶车辆的多源传感器集成标定方法及装置，以解决相关技术中的多源传感器标定方式的标定功能较为分散，且标定时间较长，降低了车辆传感器的标定效率，增加了研发成本，无法满足多源传感器的标定需求的问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的多源传感器集成标定方法，包括以下步骤：检测目标待标定车辆是否处于满足预设条件的标定工位；在检测到所述目标待标定车辆处于所述标定工位的情况下，控制所述目标待标定车辆进入车辆标定模式；基于所述车辆标定模式，获取所述目标待标定车辆的多个待标定项，并分别对所述多个待标定项进行标定，以获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果。

3、可选地，在本技术的一个实施例中，所述获取所述目标待标定车辆的多个待标定项，包括：采集所述目标待标定车辆的车辆识别码；根据所述车辆识别码获取所述目标待标定车辆的多个待标定项。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，所述分别对所述多个待标定项进行标定，以获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果，包括：获取所述目标待标定车辆的目标标定任务；根据所述目标标定任务分别标定所述目标待标定车辆的多个待标定项，以获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果。

5、可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述目标待标定车辆进入车辆标定模式之前，包括：利用目标定位装置对所述目标待标定车辆进行目标定位，以获得所述目标待标定车辆的定位后的位置；判断所述定位后的位置是否满足预设定位条件；若所述定位后的位置满足所述预设定位条件，则控制所述目标待标定车辆进入车辆标定模式，否则不进入车辆标定模式。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，在获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果之后，还包括：根据所述多源传感器集成标定结果生成标定报告；将所述标定报告发送至预设终端，并在所述预设终端展示所述标定报告。

7、可选地，在本技术的一个实施例中，在获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果之后，还包括：判断所述目标待标定车辆是否开启标定完成提醒，其中，所述标定完成提醒方式包括语音提醒方式和弹屏提醒方式；在所述目标待标定车辆开启所述标定完成提醒的情况下，发送所述标定完成提醒至预设终端。

8、本技术第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆的多源传感器集成标定装置，包括：检测模块，用于检测目标待标定车辆是否处于满足预设条件的标定工位；处理模块，用于在检测到所述目标待标定车辆处于所述标定工位的情况下，控制所述目标待标定车辆进入车辆标定模式；标定模块，用于基于所述车辆标定模式，获取所述目标待标定车辆的多个待标定项，并分别对所述多个待标定项进行标定，以获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果。

9、可选地，在本技术的一个实施例中，所述标定模块包括：采集单元，用于采集所述目标待标定车辆的车辆识别码；获取单元，用于根据所述车辆识别码获取所述目标待标定车辆的多个待标定项。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，所述标定模块包括：确定单元，用于获取所述目标待标定车辆的目标标定任务；标定单元，用于根据所述目标标定任务分别标定所述目标待标定车辆的多个待标定项，以获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果。

11、可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：确定模块，用于在控制所述目标待标定车辆进入车辆标定模式之前，利用目标定位装置对所述目标待标定车辆进行目标定位，以获得所述目标待标定车辆的定位后的位置；第一判断模块，用于在控制所述目标待标定车辆进入车辆标定模式之前，判断所述定位后的位置是否满足预设定位条件；处理模块，用于在控制所述目标待标定车辆进入车辆标定模式之前，若所述定位后的位置满足所述预设定位条件，则控制所述目标待标定车辆进入车辆标定模式，否则不进入车辆标定模式。

12、可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：生成模块，用于在获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果之后，根据所述多源传感器集成标定结果生成标定报告；第一发送模块，用于在获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果之后，将所述标定报告发送至预设终端，并在所述预设终端展示所述标定报告。

13、可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的装置还包括：第二判断模块，用于在获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果之后，判断所述目标待标定车辆是否开启标定完成提醒，其中，所述标定完成提醒方式包括语音提醒方式和弹屏提醒方式；第二发送模块，用于在获得所述目标待标定车辆的多源传感器集成标定结果之后，在所述目标待标定车辆开启所述标定完成提醒的情况下，发送所述标定完成提醒至预设终端。

14、本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动驾驶车辆的多源传感器集成标定方法。

15、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶车辆的多源传感器集成标定方法。

16、本技术第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被执行时，以用于实现如上的自动驾驶车辆的多源传感器集成标定方法。

17、本技术实施例可以在检测到待标定车辆处于标定工位的情况下，控制待标定车辆进入车辆标定模式，并获取待标定车辆的多个待标定项，分别对多个待标定项进行标定，以获得待标定车辆的多源传感器集成标定结果，有效的提升了车辆传感器的标定效率，满足多源传感器的标定需求。由此，解决了相关技术中的多源传感器标定方式的标定功能较为分散，且标定时间较长，降低了车辆传感器的标定效率，增加了研发成本，无法满足多源传感器的标定需求的问题。

18、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。