大白菜包心捆扎机器人

本发明涉及大白菜捆扎，尤其涉及一种大白菜包心捆扎机器人。

背景技术：

1、在大白菜的生长过程中，因为大白菜不受外力的限制，大白菜的菜叶会向四周生长延伸。那么相邻的大白菜之间，菜叶会相互延伸，进而导致部分菜叶被遮挡，被遮挡的菜叶无法照射到阳光，那么就会影响大白菜的生长。同时，在大白菜的生长过程中，天气逐渐变得寒冷，那么大白菜上散开的菜叶会增大与空气的接触面积，导致大白菜被冻伤，影响了大白菜的产量。

2、因此，在大白菜的生长过程中，需要将大白菜进行捆扎，保证大白菜的菜叶不会散开。通常这种操作是通过人工进行，因为大白菜高度较低，导致人工捆扎不方便。并且捆扎时需要先将菜叶进行收紧，在保持收紧转态下，再进行捆扎操作，这对人工操作也是一个巨大的考验。因此，目前人工捆扎大白菜的方式效率低下，且需要消耗大量的人力资源。

技术实现思路

0、技术实现要素：/发明内容

1、本发明提供一种大白菜包心捆扎机器人及使用方法，用以解决现有技术中人工捆扎大白菜效率低下的缺陷。

2、本发明提供一种大白菜包心捆扎机器人，用于捆扎生长周期内的大白菜，包括：

3、移动架，所述移动架设有安装支架以及连接于安装支架的移动部，所述移动部用于带动所述安装支架移动；

4、夹持机构，连接于所述安装支架，所述夹持机构设有夹持电机以及两个相对布置的机械夹，所述电机与两个所述机械夹传动连接，用于控制两个所述机械夹相向运动；

5、捆扎机构，连接于所述安装支架，所述捆扎机构设有多个滑轨、驱动机构以及多个弹性环，多个所述滑轨在所述安装支架上环形布置，用于撑开所述弹性环，多个所述弹性环在所述述滑轨上依次排布，所述驱动机构连接于所述滑轨并与所述弹性环传动连接，用于将所述所述弹性环从所述滑轨上拨离。

6、根据本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，所述驱动机构包括固定架、拨板以及拨爪，所述固定架连接于所述安装支架，所述滑轨连接于所述固定架，所述拨板与所述固定架可相对转动地连接，相邻的两个所述滑轨之间布置有所述拨板，且所述拨板朝向所述滑轨的两端各连接有一个拨爪，所述拨板用于带动所述拨爪转动，从而将所述所述弹性环从所述滑轨上拨离。

7、根据本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，所述驱动机构还包括连杆，所述连杆与所述固定架可相对转动地连接，所述拨板与所述连杆连接，用于带动所述连杆转动，所述连杆朝向所述滑轨的两端各连接有一个拨爪。

8、根据本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，所述驱动机构包括两个所述拨板，沿竖直方向的投影，两个所述拨板的投影至少部分重叠。

9、根据本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，所述拨爪设有拨动部，所述拨动部沿着所述拨爪的转动半径的径向延伸，且所述拨动部的延伸距离大于所述拨爪与所述弹性环的间距。

10、根据本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，所述大白菜包心捆扎机器人还包括升降机构，所述升降机构与所述捆扎机构连接，用于带动所述捆扎机构朝向大白菜移动，从而通过大白菜抵顶所述拨板，带动所述拨板转动。

11、根据本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，沿朝向大白菜的方向，多个所述滑轨朝向所述弹性环中心倾斜。

12、根据本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，所述滑轨朝向大白菜的一端设有限位凸起，所述限位凸起沿着远离所述弹性环中心的方向延伸，用于防止所述弹性环从所述滑轨脱落。

13、根据本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，所述机械夹朝向大白菜的一侧设有弹性件，所述机械夹通过所述弹性件与大白菜抵接。

14、根据本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，所述机械夹朝向大白菜的一侧还设有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述机械夹与大白菜抵接时的压力，当压力传感器检测到预设压力值信号时，所述电机控制所述机械夹停止运动。

15、本发明提供的一种大白菜包心捆扎机器人，通过移动部带动整个机构移动至大白菜的正上方，然后通过夹持电机驱动两个机械夹朝中心靠拢，从而将大白菜散开的菜叶夹紧，再由驱动机构将弹性环拨离至大白菜上，通过弹性环的收缩，将大白菜进行捆扎。整个捆扎过程无需人工操作，节省了人力资源，提高了工作效率。

技术特征：

1.一种大白菜包心捆扎机器人，用于捆扎生长周期内的大白菜，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的大白菜包心捆扎机器人，其特征在于，所述驱动机构（32）包括固定架（321）、拨板（322）以及拨爪（323），所述固定架（321）连接于所述安装支架（11），所述滑轨（31）连接于所述固定架（321），所述拨板（322）与所述固定架（321）可相对转动地连接，相邻的两个所述滑轨（31）之间布置有所述拨板（322），且所述拨板（322）朝向所述滑轨（31）的两端各连接有一个拨爪（323），所述拨板（322）用于带动所述拨爪（323）转动，从而将所述所述弹性环（33）从所述滑轨（31）上拨离。

3.根据权利要求2所述的大白菜包心捆扎机器人，其特征在于，所述驱动机构（32）还包括连杆（324），所述连杆（324）与所述固定架（321）可相对转动地连接，所述拨板（322）与所述连杆（324）连接，用于带动所述连杆（324）转动，所述连杆（324）朝向所述滑轨（31）的两端各连接有一个拨爪（323）。

4.根据权利要求2所述的大白菜包心捆扎机器人，其特征在于，所述驱动机构（32）包括两个所述拨板（322），沿竖直方向的投影，两个所述拨板（322）的投影至少部分重叠。

5.根据权利要求2所述的大白菜包心捆扎机器人，其特征在于，所述拨爪（323）设有拨动部（325），所述拨动部（325）沿着所述拨爪（323）的转动半径的径向延伸，且所述拨动部（325）的延伸距离大于所述拨爪（323）与所述弹性环（33）的间距。

6.根据权利要求2所述的大白菜包心捆扎机器人，其特征在于，所述大白菜包心捆扎机器人还包括升降机构（4），所述升降机构（4）与所述捆扎机构（3）连接，用于带动所述捆扎机构（3）朝向大白菜移动，从而通过大白菜抵顶所述拨板（322），带动所述拨板（322）转动。

7.根据权利要求1所述的大白菜包心捆扎机器人，其特征在于，沿朝向大白菜的方向，多个所述滑轨（31）朝向所述弹性环（33）中心倾斜。

8.根据权利要求1所述的大白菜包心捆扎机器人，其特征在于，所述滑轨（31）朝向大白菜的一端设有限位凸起（311），所述限位凸起（311）沿着远离所述弹性环（33）中心的方向延伸，用于防止所述弹性环（33）从所述滑轨（31）脱落。

9.根据权利要求1所述的大白菜包心捆扎机器人，其特征在于，所述机械夹（22）朝向大白菜的一侧设有弹性件（23），所述机械夹（22）通过所述弹性件（23）与大白菜抵接。

10.根据权利要求9所述的大白菜包心捆扎机器人，其特征在于，所述机械夹（22）朝向大白菜的一侧还设有压力传感器（24），所述压力传感器（24）用于检测所述机械夹（22）与大白菜抵接时的压力，当压力传感器（24）检测到预设压力值信号时，所述夹持电机（21）控制所述机械夹（22）停止运动。

技术总结本发明提供一种大白菜包心捆扎机器人，用于捆扎生长周期内的大白菜，包括：移动架，移动架设有安装支架以及连接于安装支架的移动部，移动部用于带动安装支架移动；夹持机构，连接于安装支架，夹持机构设有夹持电机以及两个相对布置的机械夹，电机与两个机械夹传动连接，用于控制两个机械夹相向运动；捆扎机构，连接于安装支架，捆扎机构设有多个滑轨、驱动机构以及多个弹性环，多个滑轨在安装支架上环形布置，用于撑开弹性环，多个弹性环在述滑轨上依次排布，驱动机构连接于滑轨并与弹性环传动连接，用于将弹性环从滑轨上拨离。本申请中大白菜包心捆扎机器人通过机械夹将大白菜夹紧，然后利用驱动机构将弹性环从滑轨上拨离，通过弹性环自带的弹力收紧。技术研发人员：王暾,张行,徐光政,杨鑫,杨文博,芦连生,李明昊,王广胜受保护的技术使用者：中国石油大学（北京）技术研发日：技术公布日：2024/12/2