场景重构方法、装置、计算机设备和可读存储介质与流程

本申请涉及信息，特别是涉及一种场景重构方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在电力电缆运维过程中，工作人员可能会花费大量的人力和时间来寻找电缆轨迹，即便使用电缆故障检测仪等设备，在知道故障点距离但不知道电缆轨迹的情况下，仍然无法快速、准确地定位故障点。

2、为了提高电力电缆运维的自动化程度，可以采用相关探测技术获得直埋式电力电缆电缆走向、埋深及地理坐标等数据，并构建电力电缆空间模型，建设一套直埋式电力电缆三维可视化信息管理与应用系统。其中在地面以上的街景三维信息重构过程中，可以使用车载激光雷达系统，通过发射激光脉冲并测量其返回时间，生成高精度的点云数据，据此描绘街道和建筑的三维结构。

3、然而，由于车载激光雷达系统随着车辆移动不断变化位置和姿态，可能会导致建图出错，进而影响街景三维信息重构的准确性。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高准确性的场景重构方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种场景重构方法，包括：

3、获取车载雷达在行驶轨迹上的探测点所采集到的点云图；

4、根据所述探测点对应的重力加速度，将所述点云图矫正至与地面平行，得到矫正后的点云图；

5、根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图；

6、对所述转换后的点云图进行拼接，得到所述车载雷达的场景重构结果。

7、在其中一个实施例中，所述根据所述探测点对应的重力加速度，将所述点云图矫正至与地面平行，得到矫正后的点云图，包括：

8、根据所述重力加速度，确定所述探测点对应的第一变换矩阵；

9、根据所述第一变换矩阵，对在所述探测点所采集到的点云图进行变换处理，得到所述矫正后的点云图。

10、在其中一个实施例中，在根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图之前，还包括：

11、确定所述行驶轨迹的平面拟合曲线；

12、在所述探测点对所述平面拟合曲线进行求导，得到所述探测点的初始航向角；

13、根据太阳方位角对所述初始航向角进行校正，得到所述探测点对应的所述目标航向角。

14、在其中一个实施例中，所述确定所述行驶轨迹的平面拟合曲线，包括：

15、获取所述行驶轨迹上的所述探测点的经纬度坐标；

16、将所述经纬度坐标转换为笛卡尔坐标；

17、根据所述笛卡尔坐标，确定所述探测点的二维平面坐标；

18、对各所述探测点的所述二维平面坐标进行拟合，得到所述行驶轨迹的所述平面拟合曲线。

19、在其中一个实施例中，在根据太阳方位角对所述初始航向角进行校正，得到所述探测点对应的所述目标航向角之前，还包括：

20、根据所述探测点的纬度坐标，确定太阳高度角；

21、根据所述太阳高度角，确定所述探测点对应的所述太阳方位角。

22、在其中一个实施例中，所述根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图，包括：

23、根据所述探测点对应的所述目标航向角确定旋转矩阵，根据所述探测点对应的笛卡尔坐标确定平移矩阵；

24、根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵，得到所述探测点对应的第二变换矩阵；

25、根据所述第二变换矩阵，对所述矫正后的点云图进行变换处理，得到所述转换后的点云图。

26、第二方面，本申请还提供了一种场景重构装置，包括：

27、获取模块，用于获取车载雷达在行驶轨迹上的探测点所采集到的点云图；

28、矫正模块，用于根据所述探测点对应的重力加速度，将所述点云图矫正至与地面平行，得到矫正后的点云图；

29、转换模块，用于根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图；

30、拼接模块，用于对所述转换后的点云图进行拼接，得到所述车载雷达的场景重构结果。

31、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

32、获取车载雷达在行驶轨迹上的探测点所采集到的点云图；

33、根据所述探测点对应的重力加速度，将所述点云图矫正至与地面平行，得到矫正后的点云图；

34、根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图；

35、对所述转换后的点云图进行拼接，得到所述车载雷达的场景重构结果。

36、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

37、获取车载雷达在行驶轨迹上的探测点所采集到的点云图；

38、根据所述探测点对应的重力加速度，将所述点云图矫正至与地面平行，得到矫正后的点云图；

39、根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图；

40、对所述转换后的点云图进行拼接，得到所述车载雷达的场景重构结果。

41、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

42、获取车载雷达在行驶轨迹上的探测点所采集到的点云图；

43、根据所述探测点对应的重力加速度，将所述点云图矫正至与地面平行，得到矫正后的点云图；

44、根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图；

45、对所述转换后的点云图进行拼接，得到所述车载雷达的场景重构结果。

46、上述场景重构方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过获取车载雷达在行驶轨迹上的探测点所采集到的点云图，根据探测点对应的重力加速度，将点云图矫正至与地面平行，得到矫正后的点云图，根据探测点对应的目标航向角，将矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图，对转换后的点云图进行拼接，得到车载雷达的场景重构结果；可以将车载雷达行驶轨迹上各个探测点对应的点云图，先矫正至与地面相平行，再根据各个探测点对应的航向角将矫正后的点云图转换至同一坐标系下，使得各个探测点对应的转换后的点云图具备地理一致性和空间连续性，确保拼接后得到准确性较高的三维全景点云图。

技术特征：

1.一种场景重构方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测点对应的重力加速度，将所述点云图矫正至与地面平行，得到矫正后的点云图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶轨迹的平面拟合曲线，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据太阳方位角对所述初始航向角进行校正，得到所述探测点对应的所述目标航向角之前，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图，包括：

7.一种场景重构装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种场景重构方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：获取车载雷达在行驶轨迹上的探测点所采集到的点云图；根据所述探测点对应的重力加速度，将所述点云图矫正至与地面平行，得到矫正后的点云图；根据所述探测点对应的目标航向角，将所述矫正后的点云图转换至目标坐标系下，得到转换后的点云图；对所述转换后的点云图进行拼接，得到所述车载雷达的场景重构结果。采用本方法能够提高三维场景重建的准确性。技术研发人员：简淦杨,廖一帆,杨鑫,姬煜轲,邓柏荣,杨奕,刘柱,李果,唐力,张福铮,季玉华,罗言照,易林,陈为庆,关红兵受保护的技术使用者：南方电网科学研究院有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/12/2