受困场景下的车辆控制方法、设备、存储介质及车辆与流程

本技术属于车辆，尤其涉及一种受困场景下的车辆控制方法、设备、存储介质及车辆。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术以及车辆技术的飞速发展，自动驾驶功能在车辆中变得越来越普及。目前，在复杂的道路环境中，具备自动驾驶功能的车辆需要能够实时感知周围环境，准确判断道路状况，并规划出安全以及高效的行驶路径。然而，在车辆处于特殊路况的受困场景下，如狭窄路段、障碍物阻挡或者道路施工等，车辆可能发生不断重复进行路径规划操作但无法规划得到有效的行驶路径的情况，从而导致自动驾驶功能中计算资源的浪费。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种受困场景下的车辆控制方法、设备、存储介质及车辆，能够节省计算资源。

2、第一方面，本技术实施例提供一种受困场景下的车辆控制方法，包括：

3、在检测到所述车辆处于目标受困场景的情况下，确定与所述目标受困场景对应的目标脱困点，所述目标脱困点位于所述车辆行驶前方的道路参考线上；

4、以所述目标脱困点为终点执行路径规划操作，以规划生成脱困规划路径；

5、在所述路径规划操作规划生成所述脱困规划路径成功、且所述脱困规划路径存在后退路径的情况下，控制所述车辆按照所述脱困规划路径运动，以引导所述车辆脱离所述受困场景；

6、在执行所述路径规划操作达到预设次数且未规划生成所述脱困规划路径，或者，所述路径规划操作规划生成所述脱困规划路径成功、且所述脱困规划路径不存在后退路径的情况下，停止执行路径规划操作，以结束控制所述车辆脱离所述受困场景。

7、在一些实施方式中，所述在检测到所述车辆处于目标受困场景的情况下，确定与所述目标受困场景对应的目标脱困点之前，还包括：

8、在所述车辆行驶过程中，若车辆发生停止，则基于预设的多种受困场景检测策略执行车辆堵塞检测操作，不同所述受困场景检测策略与不同的受困场景相对应；

9、在目标受困场景检测策略执行车辆堵塞检测操作的情况下检测到车辆发生堵塞的情况下，将所述车辆处于与所述目标受困场景检测策略相对应的受困场景确定为所述目标受困场景。

10、在一些实施方式中，所述多种受困场景检测策略包括与第一受困场景相对应的受困场景检测策略，所述第一受困场景为所述车辆被道路边界所堵塞，

11、所述基于预设的多种受困场景检测策略执行车辆堵塞检测操作，包括：

12、获取与所述车辆对应的预设扇形检测范围；

13、确定所述预设扇形检测范围内所述车辆在所述道路边界上的堵塞角度；

14、基于所述预设扇形检测范围除所述堵塞角度之外的非堵塞角度，确定所述车辆处于所述第一受困场景，

15、其中，所述目标受困场景包括所述第一受困场景。

16、在一些实施方式中，所述确定所述预设扇形检测范围内所述车辆在所述道路边界上的堵塞角度，包括：

17、确定所述预设扇形检测范围与所述道路边界之间所形成的第一交点和第二交点，所述第一交点和所述第二交底位于所述道路边界上；

18、将所述预设扇形检测范围内处于所述第一交点和所述第二交点之间的角度，确定为所述车辆在所述道路边界上的堵塞角度。

19、在一些实施方式中，所述基于所述预设扇形检测范围除所述堵塞角度之外的非堵塞角度，确定所述车辆处于所述第一受困场景，包括：

20、确定与所述预设扇形检测范围除所述堵塞角度之外的非堵塞角度对应的未堵塞弧长；

21、在所述未堵塞弧长小于或者等于预设弧长阈值的情况下，确定所述车辆处于所述第一受困场景。

22、在一些实施方式中，所述在检测到所述车辆处于目标受困场景的情况下，确定与所述目标受困场景对应的目标脱困点，包括：

23、在所述车辆的行驶方向上，确定所述车辆的最前端映射至所述道路参考线上的第一映射点；

24、将在所述道路参考线上与所述第一映射点相距第一预设距离的坐标点确定为所述目标脱困点。

25、在一些实施方式中，所述多种受困场景检测策略包括与第二受困场景相对应的受困场景检测策略，所述第二受困场景为所述车辆被障碍物所堵塞，

26、所述基于预设的多种受困场景检测策略执行车辆堵塞检测操作，包括：

27、在所述车辆的障碍物检测范围内进行障碍物检测，所述障碍物检测范围为所述车辆行驶方向上预设距离内的范围；

28、在所述障碍物检测范围内检测到所述障碍物，确定所述车辆处于所述第二受困场景，

29、其中，所述目标受困场景包括所述第二受困场景。

30、在一些实施方式中，所述在检测到所述车辆处于目标受困场景的情况下，确定与所述目标受困场景对应的目标脱困点，包括：

31、在所述第二受困场景仅具有第一障碍物的情况下，将在所述道路参考线上与第二映射点相距第二预设距离的坐标点确定为所述目标脱困点，所述第二映射点为在所述车辆的行驶方向上，所述第一障碍物的最前端映射至所述道路参考线上的坐标点；或者，

32、在所述第二受困场景具有多个所述障碍物的情况下，将在所述道路参考线上与第三映射点相距第二预设距离的坐标点确定为所述目标脱困点，所述第三映射点为在所述车辆的行驶方向上，第二障碍物的最前端映射至所述道路参考线上的坐标点；所述第二障碍物为在所述行驶方向上多个所述障碍物中距离所述车辆最远的障碍物，且所述多个障碍物中相邻两个障碍物之间在所述参考线上的映射距离小于或者等于第三预设距离。

33、在一些实施方式中，所述以所述目标脱困点为终点执行路径规划操作，以规划生成脱困规划路径，包括：

34、生成与所述车辆的行驶道路的静态栅格代价地图，所述静态栅格代价地图包括多个栅格；

35、在所述静态栅格代价地图上，以所述目标脱困点为起点进行初次路径搜索，并记录所述初次路径搜索得到的各栅格到所述目标脱困点的代价，以生成距离代价地图；

36、基于所述静态栅格代价地图以及所述距离代价地图，以所述目标脱困点为终点进行至少一次路径搜索，以规划生成脱困规划路径，其中，所述至少一次路径搜索中各节点的启发代价，与所述距离代价地图中所述节点所在栅格到所述目标脱困点的代价相关联。

37、在一些实施方式中，所述生成与所述车辆的行驶道路的静态栅格代价地图之后，还包括：

38、根据所述行驶道路上的堵塞信息，标识所述静态栅格代价地图中的不可达栅格和可达栅格，其中，所述堵塞信息用于指示障碍物以及道路边界，所述不可达栅格为所述障碍物或者所述道路边界所处的栅格；所述可达栅格为除所述不可达栅格之外的栅格；

39、其中，所述初次路径搜索和所述至少一次路径搜索中以所述静态栅格代价地图中位于道路中的可达栅格为节点。

40、第二方面，本技术实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

41、所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面任一项所述的受困场景下的车辆控制方法。

42、第三方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如如第一方面任意一项所述的受困场景下的车辆控制方法。

43、第四方面，本技术实施例还提供一种车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

44、本技术实施例中，在检测到车辆处于目标受困场景的情况下，确定与目标受困场景对应的目标脱困点，目标脱困点位于车辆行驶前方的道路参考线上；以目标脱困点为终点执行路径规划操作，以规划生成脱困规划路径；在路径规划操作规划生成脱困规划路径成功、且脱困规划路径存在后退路径的情况下，控制车辆按照脱困规划路径运动，以引导车辆脱离受困场景；在执行路径规划操作达到预设次数且未规划生成脱困规划路径，或者，路径规划操作规划生成脱困规划路径成功、且脱困规划路径不存在后退路径的情况下，停止执行路径规划操作，以结束控制车辆脱离受困场景。如此，通过预设停止执行规划操作的停止条件，可以降低发生不断重复进行路径规划操作的可能性，从而节省自动驾驶过程中的计算资源。