车辆轴间限滑方法、设备、存储介质和程序产品与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及车辆轴间限滑方法、设备、存储介质和程序产品。

背景技术：

1、在三轴六轮的汽车中，一般是前面一轴两轮，后面两轴四轮。一般三轴六轮的汽车或者越野车存在载重大，体积大的情况，在车辆中一般都会设置限滑的方案。例如设置tcs系统(traction control system，牵引力控制系统)，tcs系统采用的是当探测到车轮失去牵引力时，通过减小发动机扭矩或者制动滑转车轮来保持车辆稳定。而在汽车进入低速，或者有脱困时候，tcs系统就无法通过减小发动机扭矩或者制动滑转车轮来实现控制打滑脱困。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种车辆轴间限滑方法、设备、存储介质和程序产品，旨在解决在汽车进入低速，或者有脱困时候，tcs系统就无法通过减小发动机扭矩或者制动滑转车轮来实现控制打滑脱困的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提出一种车辆轴间限滑方法，所述的方法包括：

3、在车辆的差速锁锁止时，确定待协调扭矩的目标轴，所述目标轴对应的车轮打滑量大于预设阈值或者车轮打滑量的正梯度大于预设梯度值；

4、获取各轴的期望扭矩，以及获取所述各轴对应的轮端边界值，所述各轴的期望扭矩为预分配的轮端扭矩；

5、根据所述各轴的期望扭矩和所述轮端边界值，确定所述目标轴的目标扭矩。

6、在一实施例中，所述轮端边界值包括各轴扭矩分配用轮端正扭矩边界，根据所述各轴的期望扭矩和所述轮端边界值，确定所述目标轴的扭矩的步骤包括：

7、当车辆各轴的期望扭矩大于各轴扭矩分配用轮端正扭矩边界时，根据所述各轴的期望扭矩和所述正扭矩边界，确定轴间限滑协调的所述目标轴的目标扭矩。

8、在一实施例中，所述轮端边界值包括各轴扭矩分配用轮端负扭矩边界，根据所述各轴的期望扭矩和所述轮端边界值，确定所述目标轴的扭矩的步骤包括：

9、当车辆各轴的期望扭矩小于各轴扭矩分配用轮端负扭矩边界时，根据所述各轴的期望扭矩和所述负扭矩边界，确定轴间限滑协调的所述目标轴的目标扭矩。

10、在一实施例中，根据所述各轴的期望扭矩和所述轮端边界值，确定所述目标轴的目标扭矩的步骤包括：

11、根据所述各轴的期望扭矩和所述轮端边界值的大小关系，确定扭矩请求受限的轴；

12、根据所述扭矩请求受限的轴的电机能力缺口，确定所述目标轴的目标扭矩。

13、在一实施例中，当车辆为三轴车辆时，根据所述扭矩请求受限的轴的电机能力缺口，确定所述目标轴的目标扭矩的步骤包括：

14、当扭矩请求受限的轴包括除目标轴之外的其他两轴时，确定其他两轴的电机能力缺口之和的绝对值，确定所述目标轴的电机富裕能力与所述绝对值的最小值；

15、根据所述目标轴的期望扭矩的大小确定第一系数；

16、根据所述目标轴的期望扭矩、所述最小值和所述第一系数确定所述目标轴的目标扭矩。

17、在一实施例中，当车辆为三轴车辆时，根据所述扭矩请求受限的轴的电机能力缺口，确定所述目标轴的目标扭矩的步骤包括：

18、在所述目标轴的扭矩请求受限，且其他两轴存在一个轴的扭矩请求受限时，根据所述目标轴的期望扭矩大小确定第二系数；

19、根据所述目标轴的期望扭矩、所述目标轴的电机能力缺口和所述第二系数，确定所述目标轴的目标扭矩。

20、在一实施例中，当车辆为三轴车辆时，根据所述扭矩请求受限的轴的电机能力缺口，确定所述目标轴的目标扭矩的步骤包括：

21、在仅所述目标轴的扭矩请求受限时，根据所述目标轴的期望扭矩大小确定第三系数；

22、根据所述目标轴的期望扭矩、所述目标轴的电机能力缺口和所述第三系数，确定所述目标轴的目标扭矩。

23、在一实施例中，当车辆为三轴车辆时，根据所述扭矩请求受限的轴的电机能力缺口，确定所述目标轴的目标扭矩的步骤包括：

24、在除所述目标轴之外的其他两轴中一轴的扭矩请求受限时，根据所述目标轴的期望扭矩大小确定第四系数；

25、确定所述其他两轴中另一轴的电机能力缺口绝对值与预设的扭矩轴间转移协调因子的乘积，确定所述目标轴的电机富裕能力和所述乘积的最小值；

26、根据所述目标轴的期望扭矩、所述最小值和所述第四系数确定所述目标轴的目标扭矩。

27、在一实施例中，所述确定所述其他两轴中另一轴的电机能力缺口绝对值与预设的扭矩轴间转移协调因子的乘积的步骤之前，还包括：

28、确定各轴的限滑安全系数，所述限滑安全系数由电机打滑量的变化率确定；

29、根据所述限滑安全系数，确定限滑安全因子；

30、确定有效能力缺口占比，并根据有效能力缺口占比与预设的方向符号系数确定最大扭矩微调安全因子；

31、根据所述限滑安全因子和所述最大扭矩微调安全因子，确定扭矩轴间转移协调因子。

32、在一实施例中，所述方法包括：

33、当所述各轴的期望扭矩大于或等于0时，若任一轴的期望扭矩小于或等于对应的所述正扭矩边界，则根据所述正扭矩边界与所述任一轴的期望扭矩的差值，确定所述任一轴的电机富裕能力；

34、若所述任一轴的期望扭矩大于所述正扭矩边界，则根据所述正扭矩边界和所述任一轴的期望扭矩的差值，确定所述任一轴的电机能力缺口。

35、在一实施例中，所述方法包括：

36、当所述各轴的期望扭矩小于0时，若任一轴的期望扭矩大于或等于对应的负扭矩边界，则根据所述负扭矩边界与所述任一轴的期望扭矩的差值，确定所述任一轴的电机富裕能力；

37、若所述任一轴的期望扭矩小于负扭矩边界，则根据所述负扭矩边界和所述任一轴的期望扭矩的差值确定所述任一轴的电机能力缺口。

38、在一实施例中，获取所述各轴对应的轮端边界值的步骤包括：

39、根据所述任一轴的当前电机实际扭矩与所述任一轴的预滑降扭量和预设的闭环调节量的差值，所述任一轴的预滑降扭量是根据车轮打滑量和当前电机的实际扭矩确定；

40、根据所述差值和预设的限滑保护时间因子的乘积，确定所述任一轴的所述轮端边界值。

41、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种车辆轴间限滑设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的车辆轴间限滑方法的步骤。

42、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆轴间限滑方法的步骤。

43、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆轴间限滑方法的步骤。

44、本技术提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

45、在车辆的差速锁锁止时，确定待协调扭矩的目标轴，获取各轴的期望扭矩，以及获取各轴对应的轮端边界值；根据各轴的期望扭矩和轮端边界值，确定轴间限滑的目标轴的目标扭矩。通过对目标轴的扭矩进行协调，将目标轴的需求扭矩即期望扭矩转移到其他滑动趋势小或无滑动的轴，对于整车而言，将驱动扭矩调整在附着系数高的轴上，大大提高了车辆的通过性，实现打滑脱困，提高了在不同路面条件下行驶的能力，特别是其在复杂或恶劣路面上的行驶性能。