泊车方法、装置和智能驾驶设备与流程

本技术涉及智能驾驶领域，更具体地，涉及一种泊车方法、装置和智能驾驶设备。

背景技术：

1、随着车辆的智能驾驶功能的发展，智能驾驶等级不断提高，用户在用车过程中使用智能驾驶功能的频率也越来越多。目前已经开发了多种自动泊车(auto parking，ap)功能，用于辅助或帮助用户泊车。其中自动泊车是指车辆自动泊车入位，即智能驾驶系统可以半自动或者全自动地帮助用户将车辆停入车位。自动泊车可以包括自动泊车辅助(autoparking assist，apa)、遥控泊车辅助(remote parking assist，rpa)以及自动代客泊车(auto valet parking，avp)等。

2、当前自动泊车功能的可以根据用户的控制或操作，调节车辆向目标车位中泊入时的位姿，例如，可以响应于用户的操作控制车辆朝向车位偏左侧或偏右侧的位置泊入车位，或者响应于用户的操作控制车辆朝向车位的居中位置泊入。然而，用户使用自动泊车功能过程中，启用泊车位姿(如泊入位姿和/或停泊位姿)调节功能所需的操作较为复杂，不便于用户使用。

3、鉴于此，一种方便用户调节泊车位姿的泊车方案亟待开发。

技术实现思路

1、本技术提供一种泊车方法、装置和智能驾驶设备，能够在不增加界面操作复杂度的情况下，向用户提示位姿调节功能的是否可用。并且，在位姿调节功能可用的情况下，可以响应于用户针对组件的操作，显示用于调整泊车位姿的控件，便于用户调节泊车位姿。

2、第一方面，提供了一种泊车方法，该方法可以由智能驾驶设备执行，例如，可以由智能驾驶设备的计算平台执行，或者，也可以由用于智能驾驶设备的芯片或电路执行。

3、该方法包括：控制显示装置显示第一组件，第一组件指示目标车位中存在多个子区域可供停泊；响应于针对第一组件的第一输入，控制显示装置显示第二组件，第二组件包括多个控件，多个控件中的每个控件与多个子区域中的一个子区域相对应；响应于针对多个控件中的第一控件的第二输入，控制智能驾驶设备泊入目标车位中与第一控件对应的第一子区域，多个子区域包括第一子区域。

4、在一些实现方式中，在目标车位支持智能驾驶设备在目标车位中的多个子区域停泊时，控制显示装置显示第一组件。

5、在一些实现方式中，多个子区域包括靠近目标车位的边界的一个或多个子区域，以及位于目标车位中心的子区域。

6、在一些实现方式中，显示装置通过泊车界面显示第一组件。每个子区域可以理解为对应一种泊车位姿。

7、在上述技术方案中，在目标车位支持调整泊入位姿和/或停泊位姿时，通过泊车界面显示的第一组件，即可向用户提示目标车位支持智能驾驶设备在哪些子区域停泊，并且可以响应于用户针对组件的操作，显示用于调整目标停泊子区域的控件，有助于降低界面复杂度，便于用户调节智能驾驶设备泊车位姿。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一组件还指示多个子区域中的第二子区域为智能驾驶设备规划的在目标车位中停泊的子区域。

9、在上述技术方案中，通过第一组件还可以指示智能驾驶设备规划(或推荐)的目标停泊子区域，在用户不针对第一组件执行任何操作的情况下，即可获知智能驾驶设备当前规划的泊车位姿，减少用户获取泊车位姿相关信息过程中所需操作，有助于提高泊车效率。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一组件包括多个元素，多个元素中每个元素与多个子区域中的一个子区域相对应；多个元素包括第一元素，第一元素与第二子区域相对应，第一元素的颜色与多个元素中除第一元素以外的剩余元素的颜色不同。

11、在上述技术方案中，通过不同颜色显示智能驾驶设备推荐的泊车位姿对应的元素，以及未被选用的泊车位姿对应的元素，使得智能驾驶设备推荐的泊车位姿对应的元素更醒目，使用户更容易获知智能驾驶设备当前规划的泊车位姿的信息。

12、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个元素中不同元素的形状不同。

13、在上述技术方案中，通过不同形状的元素分别指示不同子区域，便于用户区分当前目标车位中哪些子区域可供停泊，以及智能驾驶设备推荐的目标停泊子区域。

14、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个控件中的第二控件与第二子区域相对应，在检测到第二输入之前，第二控件为第一状态，多个控件中除第二控件以外的其他控件为第二状态；其中，第一状态指示控件对应的子区域已被选为目标停泊子区域，第二状态指示控件对应的子区域未被选为目标停泊子区域。

15、在一些实现方式中，第二控件可以为一个控件或者多个控件。

16、通过上述技术方案，可以使用户快速确定哪个控件或哪些控件对应的子区域被选为目标停泊子区域，便于用户快速确定是否更改目标停泊子区域，以及将哪个未被选为目标停泊子区域的子区域选为目标停泊子区域。

17、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：响应于第二输入，控制第一控件由第二状态切换至第一状态，且控制第二控件由第一状态切换至第二状态。

18、在上述技术方案中，可以使用户快速确定哪一子区域被重新选定为目标停泊子区域，有助于提高泊车效率。

19、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：响应于针对第一组件的第三输入，控制智能驾驶设备泊入第二子区域。

20、第三输入与第一输入不同，第三输入和第一输入可以为针对第一组件中同一控件(或同一部分)的不同类型的输入。例如，针对第一组件的第一输入可以为长按第一组件，针对第一组件的第三输入可以为单击第一组件；或者，针对第一组件的第一输入可以为双击第一组件，针对第一组件的第三输入可以为长按第一组件。

21、在上述技术方案中，在检测到第三输入时，不再显示用于调整泊车位姿的控件，而是直接控制智能驾驶设备向目标车位行驶和/或泊入，有助于避免增加泊车界面的复杂度，降低用户学习和使用泊车功能的成本。

22、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个子区域包括第三子区域，控制智能驾驶设备泊入目标车位中与第一控件对应的第一子区域，包括：控制智能驾驶设备从第一边界位置泊入第一子区域，第一边界位置与智能驾驶设备泊入第三子区域时途径的第二边界位置不同，第一边界位置和第二边界位置为目标车位的同一边界的不同位置。

23、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一组件包括控制部分和指示部分，控制部分用于控制显示装置显示第二组件，以及启动智能驾驶设备泊入目标车位的流程；指示部分用于指示多个子区域；响应于针对第一组件的第一输入，控制显示装置显示第二组件，包括：响应于针对控制部分的第一输入，控制显示装置显示第二组件。

24、在上述技术方案中，通过用于启动智能驾驶设备泊入目标车位的流程的组件，向用户提示目标车位支持哪些位姿，有助于在不增加界面操作复杂度的情况下，显示位姿调节功能的可用状态，以及显示目标车位具体支持智能驾驶设备在哪些子区域停泊。

25、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在目标车位仅支持智能驾驶设备在目标车位中的一个子区域停泊时，针对第一组件，控制显示装置仅显示控制部分。

26、在上述技术方案中，在目标车位仅支持一个泊车位姿时，不显示第一组件的指示部分，这样用户可以根据第一组件是否包括指示部分，确定目标车位是否支持多个泊车位姿，即，用户可以根据第一组件是否包括指示部分，确定位姿调节功能是否可用。在第一组件不包括指示部分时，便于用户确定泊车位姿不可调，从而节省用于调节位姿的相关操作。

27、第二方面，提供了一种泊车装置，该装置包括第一处理单元，用于：控制显示装置显示第一组件，第一组件指示目标车位中存在多个子区域可供停泊；响应于针对第一组件的第一输入，控制显示装置显示第二组件，第二组件包括多个控件，多个控件中的每个控件与多个子区域中的一个子区域相对应；响应于针对多个控件中的第一控件的第二输入，控制智能驾驶设备泊入目标车位中与第一控件对应的第一子区域，多个子区域包括第一子区域。

28、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一组件还指示多个子区域中的第二子区域为智能驾驶设备规划的在目标车位中停泊的子区域。

29、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一组件包括多个元素，多个元素中每个元素与多个子区域中的一个子区域相对应；多个元素包括第一元素，第一元素与第二子区域相对应，第一元素的颜色与多个元素中除第一元素以外的剩余元素的颜色不同。

30、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，多个元素中不同元素的形状不同。

31、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还包括检测单元，多个控件中的第二控件与第二子区域相对应，在检测单元检测到第二输入之前，第二控件为第一状态，多个控件中除第二控件以外的其他控件为第二状态；其中，第一状态指示控件对应的子区域已被选为目标停泊子区域，第二状态指示控件对应的子区域未被选为目标停泊子区域。

32、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一处理单元用于：响应于第二输入，控制第一控件由第二状态切换至第一状态，且控制第二控件由第一状态切换至第二状态。

33、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该装置还包括第二处理单元，用于：在检测单元检测到针对第一组件的第三输入时，控制智能驾驶设备泊入第二子区域。

34、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，多个子区域包括第三子区域，该装置还包括第三处理单元，用于：控制智能驾驶设备从第一边界位置泊入第一子区域，第一边界位置与智能驾驶设备泊入第三子区域时途径的第二边界位置不同，第一边界位置和第二边界位置为目标车位的同一边界的不同位置。

35、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，多个子区域包括靠近目标车位的边界的一个或多个子区域，以及位于目标车位中心的子区域。

36、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一组件包括控制部分和指示部分，控制部分用于控制显示装置显示第二组件，以及启动智能驾驶设备泊入目标车位的流程；指示部分用于指示多个子区域；第一处理单元用于：响应于针对所述控制部分的所述第一输入，控制所述显示装置显示所述第二组件。

37、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一处理单元还用于：在目标车位仅支持智能驾驶设备在目标车位中的一个子区域停泊时，针对第一组件，控制显示装置仅显示控制部分。

38、第三方面，提供了一种泊车装置，该装置包括：处理器，用于执行该存储器中存储的计算机程序，以使得该装置执行上述第一方面任一种可能实现方式中的方法。

39、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该装置还包括存储器。

40、第四方面，提供了一种控制方法，该方法可以由智能驾驶设备执行，例如，可以由智能驾驶设备的计算平台执行，或者，也可以由用于智能驾驶设备的芯片或电路执行。

41、该方法包括：在目标车位支持智能驾驶设备在目标车位中的多个子区域停泊时，控制显示装置显示第一组件，第一组件包括控制部分和指示部分，控制部分用于启动智能驾驶设备泊入目标车位的流程，以及控制显示装置显示第二组件，第二组件包括多个控件，多个控件中的每个控件与多个子区域中的一个子区域相对应；指示部分用于目标车位中存在多个子区域可供停泊。或者，在目标车位仅支持智能驾驶设备在目标车位中的一个子区域停泊时，控制显示装置仅显示第一组件的控制部分。

42、在上述技术方案中，在目标车位支持调整泊入位姿和/或停泊位姿时，显示第一组件指示部分，在目标车位仅支持一个泊车位姿时，不显示第一组件的指示部分，这样用户可以根据第一组件是否包括指示部分，确定目标车位是否支持多个泊车位姿，进而确定位姿调节功能是否可用。在第一组件不包括指示部分时，便于用户确定泊车位姿不可调，从而节省用于调节位姿的相关操作。并且，通过用于启动智能驾驶设备泊入目标车位的流程的组件，向用户提示目标车位支持哪些位姿，有助于在不增加界面操作复杂度的情况下，显示位姿调节功能的可用状态。

43、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，指示部分还指示多个子区域中的第二子区域为智能驾驶设备规划的在目标车位中停泊的子区域。

44、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，指示部分包括多个元素，多个元素中每个元素与多个子区域中的一个子区域相对应；多个元素包括第一元素，第一元素与第二子区域相对应，第一元素的颜色与多个元素中除第一元素以外的剩余元素的颜色不同。

45、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，多个元素中不同元素的形状不同。

46、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该方法还包括：巷一号公寓针对控制部分的第一输入，控制显示装置显示第二组件；响应于针对多个控件中的第一控件的第二输入，控制智能驾驶设备泊入目标车位中与第一控件对应的第一子区域，多个子区域包括第一子区域。

47、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，多个控件中的第二控件与第二子区域相对应，在检测到第二输入之前，第二控件为第一状态，多个控件中除第二控件以外的其他控件为第二状态；其中，第一状态指示控件对应的子区域已被选为目标停泊子区域，第二状态指示控件对应的子区域未被选为目标停泊子区域。

48、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该方法还包括：响应于第二输入，控制第一控件由第二状态切换至第一状态，且控制第二控件由第一状态切换至第二状态。

49、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该方法还包括：响应于针对控制部分的第三输入，控制智能驾驶设备泊入第二子区域。

50、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，多个子区域包括第三子区域，控制智能驾驶设备泊入目标车位中与第一控件对应的第一子区域，包括：控制智能驾驶设备从第一边界位置泊入第一子区域，第一边界位置与智能驾驶设备泊入第三子区域时途径的第二边界位置不同，第一边界位置和第二边界位置为目标车位的同一边界的不同位置。

51、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，多个子区域包括靠近目标车位的边界的一个或多个子区域，以及位于目标车位中心的子区域。

52、第五方面，提供了一种控制装置，该装置包括：处理器，用于执行该存储器中存储的计算机程序，以使得该装置执行上述第四方面任一种可能实现方式中的方法。

53、结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，该装置还包括存储器。

54、第六方面，提供了一种智能驾驶设备，该智能驾驶设备包括如第二方面、第三方面或第五方面中任一种可能实现方式中的装置。

55、结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，该智能驾驶设备为车辆。

56、第七方面，提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当上述计算机程序代码在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述第一方面或第四方面任一种可能实现方式中的方法。

57、需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或部分存储在存储介质上，其中存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装。

58、第八方面，提供了一种计算机可读介质，上述计算机可读介质存储有指令，当上述指令被处理器执行时，使得处理器实现上述第一方面或第四方面中任一种可能实现方式中的方法。

59、第九方面，提供了一种芯片，该芯片包括电路，该电路用于执行上述第一方面或第四方面中任一种可能实现方式中的方法。

60、第二方面至第九方面中未详尽描述的有益效果，可以参考第一方面中的描述，在此不再赘述。