一种自动泊车方法、装置及计算机程序产品与流程

本发明涉及自动驾驶，具体涉及一种自动泊车方法、装置及计算机程序产品。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的飞速发展，泊车系统作为其中不可或缺的一环，其用户体验的优劣直接关系到用户对整体智能驾驶技术的评价。当前，尽管泊车系统技术已有所突破，但其在实现自动化泊车过程中的表现仍与经验丰富的驾驶员(俗称“老司机”)存在显著差距。

2、具体而言，现有泊车系统在路径规划方面存在以下问题：

3、路径规划不符合老司机习惯：传统的泊车系统往往基于预设的算法和逻辑进行路径规划，这些规划往往忽略了老司机在长期驾驶中积累的泊车习惯和技巧，导致规划出的泊车路径显得不够自然、高效，甚至在某些情况下会出现令用户感到困惑的路径规划。

4、用户体验导向不足：在泊车系统的开发过程中，现有的评估方法往往侧重于开发工程师的主观评价或基于竞品的定量数据。这种方法存在两个主要问题：首先，工程师的视角往往难以完全代表用户的真实需求和体验，导致开发出的产品与用户期望之间存在偏差；其次，以竞品数据为基准进行目标设定，同样无法准确反映用户的真实需求，因为竞品本身也可能存在用户体验方面的问题。

技术实现思路

1、本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自动泊车方法、装置及计算机程序产品，以提高自动泊车路径规划的效率和用户体验度。

2、为解决上述技术问题，本发明提供一种自动泊车方法，包括以下步骤：

3、根据用户指定的从自车当前位置到目标车位位置的自动泊车轨迹，生成预规划泊车路径；

4、根据所述预规划泊车路径，判断自车泊入目标车位的姿态是否符合预设条件，若是，则将所述预规划泊车路径确定为最终的自动泊车路径；

5、控制自车按照所述最终的自动泊车路径进行自动泊车。

6、优选地，所述根据用户指定的从自车当前位置到目标车位位置的自动泊车轨迹，生成预规划泊车路径，具体包括：

7、以预设间隔在用户指定的自动泊车轨迹上确定规划的路径点；

8、将所述规划的路径点连接成为所述预规划泊车路径。

9、优选地，所述根据所述预规划泊车路径，判断自车泊入目标车位的姿态是否符合预设条件，具体是判断自车泊入目标车位时是否位于目标车位的居中位置，或者相对于目标车位是否未处于倾斜状态。

10、优选地，判断自车泊入目标车位时相对于目标车位是否处于倾斜状态，具体包括：

11、判断自车泊入目标车位时相对于目标车位的倾斜角度是否处于预设的阈值之内；若是，则判定自车泊入目标车位时相对于目标车位处于倾斜状态，否则判定自车泊入目标车位时处于倾斜状态。

12、优选地，判断自车泊入目标车位时是否位于目标车位的居中位置，具体包括：

13、识别目标车位的线框位置，获取目标车位的边界点；

14、基于获取的目标车位的边界点，计算出目标车位的中心点；

15、计算自车当前位置与目标车位的中心点的偏差；

16、判断所述偏差是否处于预设的阈值之内，若是，则判定自车泊入目标车位时位于目标车位的居中位置，否则判定自车泊入目标车位时未位于目标车位的居中位置。

17、优选地，所述方法还包括：

18、对所述预规划泊车路径进行校核，识别出不平滑的路径点；

19、对所述不平滑的路径点重新进行拟合。

20、优选地，所述方法还包括：根据生成的预规划泊车路径，计算出路径点信息、自车最大车速、剩余行驶距离和挡位数据。

21、本发明还提供一种自动泊车装置，包括：

22、预规划模块，用于根据用户指定的从自车当前位置到目标车位位置的自动泊车轨迹，生成预规划泊车路径；

23、判断模块，用于根据所述预规划泊车路径，判断自车泊入目标车位的姿态是否符合预设条件，若是，则将所述预规划泊车路径确定为最终的自动泊车路径；

24、控制模块，用于控制自车按照所述最终的自动泊车路径进行自动泊车。

25、本发明还提供一种自动泊车装置，包括：

26、一个或多个处理器；

27、存储器；

28、一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序被配置用于执行所述的自动泊车方法。

29、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算机设备执行所述方法对应的操作。

30、实施本发明具有如下有益效果：本发明通过引入用户个人意愿的泊车轨迹作为泊车规划算法的输入，能够更贴近驾驶者的实际需求和习惯，从而生成更加拟人的泊车路径，不仅提高了泊车的舒适性和自然度，也使得驾驶者在泊车过程中感到更加顺畅和自如；通过简化泊车换挡次数，本发明有效减少了泊车过程中的操作复杂度，提升了泊车效率。

技术特征：

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用户指定的从自车当前位置到目标车位位置的自动泊车轨迹，生成预规划泊车路径，具体包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预规划泊车路径，判断自车泊入目标车位的姿态是否符合预设条件，具体是判断自车泊入目标车位时是否位于目标车位的居中位置，或者相对于目标车位是否处于倾斜状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断自车泊入目标车位时相对于目标车位是否处于倾斜状态，具体包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断自车泊入目标车位时是否位于目标车位的居中位置，具体包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据生成的预规划泊车路径，计算出路径点信息、自车最大车速、剩余行驶距离和挡位数据。

8.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

9.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算机设备执行如权利要求1至7任一项所述方法对应的操作。

技术总结本发明公开一种自动泊车方法、装置及计算机程序产品，其中，方法包括：根据用户指定的从自车当前位置到目标车位位置的自动泊车轨迹，生成预规划泊车路径；根据所述预规划泊车路径，判断自车泊入目标车位的姿态是否符合预设条件，若是，则将所述预规划泊车路径确定为最终的自动泊车路径；控制自车按照所述最终的自动泊车路径进行自动泊车。本发明通过引入用户个人意愿的停车轨迹作为泊车规划算法的输入，显著提升了泊车的智能化和用户体验。技术研发人员：叶剑平受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10