制动防抱死控制方法、装置和车辆与流程

本申请涉及制动防抱死控制，尤其是制动防抱死控制方法、装置和车辆。

背景技术：

1、在车辆制动过程中，车辆的制动防抱死（anti-lock braking system，abs）功能能够实时计算车辆的滑移率并控制车轮增压或减压，从而确保行车安全。相关技术的制动防抱死控制方式较为单一，其控制精度有待提高。

技术实现思路

1、本申请实施例提出制动防抱死控制方法、装置和车辆，用于提高车辆的制动防抱死功能的控制精度。

2、一方面，本申请实施例提供了制动防抱死控制方法，该方法包括以下步骤：

3、控制车辆触发制动防抱死功能；

4、在所述车辆触发制动防抱死功能的情况下，对所述车辆进行至少两次增减压循环控制，以使所述车辆停止；

5、其中，各增减压循环控制包括减压控制以及在减压控制之后的增压控制；在首次增减压循环控制中，减压控制在所述车辆的滑移率大于第一滑移率门限的情况下执行；在非首次增减压循环控制中，减压控制在前一次增减压循环控制的增压控制之后且在所述车辆的滑移率大于第二滑移率门限的情况下执行，所述第二滑移率门限小于所述第一滑移率门限。

6、另一方面，本申请实施例提供了制动防抱死控制装置，该装置包括：

7、第一处理模块，用于控制车辆触发制动防抱死功能；

8、第二处理模块，用于在所述车辆触发制动防抱死功能的情况下，对所述车辆进行至少两次增减压循环控制，以使所述车辆停止；

9、其中，各增减压循环控制包括减压控制以及在减压控制之后的增压控制；在首次增减压循环控制中，减压控制在所述车辆的滑移率大于第一滑移率门限的情况下执行；在非首次增减压循环控制中，减压控制在前一次增减压循环控制的增压控制之后且在所述车辆的滑移率大于第二滑移率门限的情况下执行，所述第二滑移率门限小于所述第一滑移率门限。

10、又一方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆采用上述制动防抱死控制方法触发制动防抱死功能并进行制动防抱死控制；

11、或者，该车辆包括上述制动防抱死控制装置。

12、本申请的有益效果是：提供制动防抱死控制方法、装置和车辆，首先，控制车辆触发制动防抱死功能；然后，在车辆触发制动防抱死功能的情况下，对车辆进行至少两次增减压循环控制，以使车辆停止，其中，各增减压循环控制包括减压控制以及在减压控制之后的增压控制，在首次增减压循环控制中减压控制在车辆的滑移率大于第一滑移率门限的情况下执行，在非首次增减压循环控制中减压控制在前一次增减压循环控制的增压控制之后且在车辆的滑移率大于第二滑移率门限的情况下执行，第二滑移率门限小于第一滑移率门限。本申请实施例通过为首轮增减压循环控制和非首轮增减压循环控制设置相应的滑移率门限来实现车辆的制动防抱死功能的触发，其中，首轮增减压循环控制的滑移率门限大于非首轮增减压循环控制的滑移率门限，从而提高制动防抱死功能的触发精度，能够有效地防止制动防抱死功能误触发的现象出现，以及通过至少两次增减压循环控制来实现车辆的制动防抱死控制，提高制动防抱死功能的控制精度，达到更佳的制动防抱死效果，有利于保持车辆的行驶稳定性。

13、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

技术特征：

1.制动防抱死控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述控制车辆触发制动防抱死功能，包括：

3.根据权利要求2所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的滑移率和轮减速度，控制所述车辆触发制动防抱死功能，包括：

4.根据权利要求3所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据在所述车辆的制动踏板处于踩下状态的情况下所述车辆的轮减速度，得到所述第一滑移率门限，包括：

5.根据权利要求4所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据在所述车辆的制动踏板处于踩下状态的情况下所述车辆的轮减速度，得到第一初始滑移率门限，包括：

6.根据权利要求4所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述第一初始滑移率门限和预设的第一补偿滑移率门限，得到所述第一滑移率门限，包括：

7.根据权利要求2所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的滑移率和轮减速度，控制所述车辆触发制动防抱死功能，包括：

8.根据权利要求7所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据在所述车辆的制动踏板处于踩下状态的情况下所述车辆的车速和轮速、预设的第二控制系数和预设的第三控制系数，得到在所述车辆的制动踏板处于踩下状态的情况下所述车辆的滑移率，包括：

9.根据权利要求8所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据在所述车辆的制动踏板处于踩下状态的情况下所述车辆的车速和预设的第二控制系数，得到第一补偿车速，包括：

10.根据权利要求8所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据预设的第三控制系数及在所述车辆的制动踏板处于踩下状态的情况下所述车辆的车速和轮速，得到第一初始滑移率，包括：

11.根据权利要求8所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述第一补偿车速和所述第一初始滑移率，得到在所述车辆的制动踏板处于踩下状态的情况下所述车辆的滑移率，包括：

12.根据权利要求1所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述对所述车辆进行至少两次增减压循环控制，包括：

13.根据权利要求12所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车轮制动压力对所述车辆进行减压控制，包括：

14.根据权利要求13所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车轮制动压力对所述车辆进行减压控制，包括：

15.根据权利要求14所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述车轮制动压力，得到所述车辆的目标减压量，包括：

16.根据权利要求14所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述目标减压量对所述车辆的车轮进行减压控制，包括：

17.根据权利要求16所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述目标减压量和所述车轮制动压力，得到车轮期望压力，包括：

18.根据权利要求12所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述增压条件包括如下至少一项：

19.制动防抱死控制装置，其特征在于，包括：

20.一种车辆，其特征在于，采用如权利要求1-18任一项所述的制动防抱死控制方法触发制动防抱死功能并进行制动防抱死控制；

技术总结本申请公开了制动防抱死控制方法、装置和车辆，应用于制动防抱死控制技术领域，方法包括：控制车辆触发制动防抱死功能；在车辆触发制动防抱死功能的情况下，对车辆进行至少两次增减压循环控制，以使车辆停止，各增减压循环控制包括减压控制以及在减压控制之后的增压控制，在首次增减压循环控制中减压控制在车辆的滑移率大于第一滑移率门限的情况下执行，在非首次增减压循环控制中减压控制在前一次增减压循环控制的增压控制之后且在车辆的滑移率大于第二滑移率门限的情况下执行，第二滑移率门限小于第一滑移率门限。本申请提高了制动防抱死功能的触发精度和控制精度。技术研发人员：李帅,李天竺,孟祥希,李昕聪受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10