车辆控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆智能化的发展，当前车辆一般带有tja或ica功能(后续以ica为例说明)，在交通拥堵的情况下，ica的低速跟车辅助可以大大减轻驾驶员的疲劳，但是由于驾驶员主观感受差异，对于跟车距离的接受程度并不一致，虽然可以通过调整跟车时距以调整跟车距离，但是跟车时距调整是全速范围的，中高车速的跟车时距在低速时可能并不能满足驾驶员需求，并且在低速跟车工况下交通比较复杂，驾驶员需要随时应对加塞问题，此时驾驶员期望的跟车距离会受到多种因素的影响(比如交通状况，驾驶员差异，驾驶员性格，心情等)，最低的跟车时距往往也不能满足驾驶员的需求，此时驾驶员会踩油门缩短车辆间距，而由于此时车速很低，且是ica控制车辆，此时如果驾驶员踩油门调整跟车距离，在接管过程中通常会有响应延迟的现象发生，会给驾驶员一种不平顺，不舒适的感觉，从而影响驾驶体验。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术低速跟车工况，驾驶员介入存在响应延迟现象，导致驾驶体验差的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：

3、若车辆处于低速跟车工况，且检测到人工介入油门控制，则获取车辆油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩；

4、若所述介入扭矩小于跟车扭矩，则获取介入扭矩系数；

5、根据所述介入扭矩系数对所述介入扭矩进行修正，获得修正介入扭矩；

6、根据所述修正介入扭矩及所述跟车扭矩生成最终扭矩，并根据所述最终扭矩控制车辆运行。

7、可选的，所述若所述介入扭矩小于跟车扭矩，则获取介入扭矩系数的步骤，包括：

8、若所述介入扭矩小于跟车扭矩，则获取介入修正计数；

9、若所述介入修正计数小于预设计数阈值，则将第一预设系数作为介入扭矩系数，并对所述介入修正计数进行更新；

10、若所述介入修正计数值大于或等于预设计数阈值，则将第二预设系数作为介入扭矩系数，对所述介入修正计数进行更新，所述第二预设系数小于所述第一预设系数。

11、可选的，所述若车辆处于低速跟车工况，且检测到人工介入油门控制，则获取所述油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩的步骤之后，还包括：

12、若所述介入扭矩大于或等于跟车扭矩，则获取跟车扭矩系数；

13、根据所述跟车扭矩系数对所述跟车扭矩进行修正，获得修正跟车扭矩；

14、根据所述修正跟车扭矩及所述介入扭矩生成最终扭矩，并根据所述最终扭矩控制车辆运行。

15、可选的，所述若所述介入扭矩大于或等于跟车扭矩，则获取跟车扭矩系数的步骤，包括：

16、若所述介入扭矩大于或等于跟车扭矩，则获取跟车修正计数，以及初始跟车扭矩系数；

17、根据所述跟车修正计数对所述初始跟车扭矩系数进行修正，获得当前的跟车扭矩系数，并对所述跟车修正计数进行更新。

18、可选的，所述根据所述修正跟车扭矩及所述介入扭矩生成最终扭矩，并根据所述最终扭矩控制车辆运行的步骤之后，还包括：

19、若检测到所述介入扭矩由大于跟车扭矩变化为小于跟车扭矩，则将所述跟车扭矩作为新的最终扭矩；

20、依据新的最终扭矩控制车辆运行。

21、可选的，所述依据新的最终扭矩控制车辆运行的步骤之后，还包括：

22、若在以新的最终扭矩控制车辆运行时，检测到介入扭矩发生变化，则获取介入扭矩变化率；

23、若所述介入扭矩变化率大于预设扭矩变化阈值，且持续时长达到了预设变化时长，则返回执行所述若车辆处于低速跟车工况，且检测到人工介入油门控制，则获取车辆油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩的步骤。

24、可选的，所述若车辆处于低速跟车工况，且检测到人工介入油门控制，则获取车辆油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩的步骤，包括：

25、在车辆处于低速跟车工况，且检测到车辆油门被人工触发时，获取油门开度变化率以及油门开度；

26、若所述油门开度变化率小于预设变化阈值，且所述油门开度处于预设开度区间，则获取所述油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩。

27、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

28、监测模块，用于若车辆处于低速跟车工况，且检测到人工介入油门控制，则获取车辆油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩；

29、判断模块，用于若所述介入扭矩小于跟车扭矩，则获取介入扭矩系数；

30、修正模块，用于根据所述介入扭矩系数对所述介入扭矩进行修正，获得修正介入扭矩；

31、控制模块，用于根据所述修正介入扭矩及所述跟车扭矩生成最终扭矩，并根据所述最终扭矩控制车辆运行。

32、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

33、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

34、本发明通过若车辆处于低速跟车工况，且监测车辆油门；若检测到人工介入油门控制，则获取油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩；若介入扭矩小于跟车扭矩，则获取介入扭矩系数；根据介入扭矩系数对介入扭矩进行修正，获得修正介入扭矩；根据修正介入扭矩及跟车扭矩生成最终扭矩，并根据最终扭矩控制车辆运行。由于在检测到人工介入，且人工介入对应的扭矩小于跟车扭矩时，对介入扭矩进行合理修正，并根据修正的介入扭矩结合跟车扭矩生成最终扭矩控制车辆运行，保证驾驶员在人工介入后车辆可快速进行反馈，提高了ica的实际控制效果，提高了驾驶员的实际驾驶体验。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述介入扭矩小于跟车扭矩，则获取介入扭矩系数的步骤，包括：

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若车辆处于低速跟车工况，且检测到人工介入油门控制，则获取所述油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩的步骤之后，还包括：

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述介入扭矩大于或等于跟车扭矩，则获取跟车扭矩系数的步骤，包括：

5.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述修正跟车扭矩及所述介入扭矩生成最终扭矩，并根据所述最终扭矩控制车辆运行的步骤之后，还包括：

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述依据新的最终扭矩控制车辆运行的步骤之后，还包括：

7.如权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若车辆处于低速跟车工况，且检测到人工介入油门控制，则获取车辆油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩的步骤，包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

9.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法的步骤。

技术总结本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过若车辆处于低速跟车工况，且监测车辆油门；若检测到人工介入油门控制，则获取油门开度对应的扭矩，获得介入扭矩；若介入扭矩小于跟车扭矩，则获取介入扭矩系数；根据介入扭矩系数对介入扭矩进行修正，获得修正介入扭矩；根据修正介入扭矩及跟车扭矩生成最终扭矩，并根据最终扭矩控制车辆运行。由于在检测到人工介入，且人工介入对应的扭矩小于跟车扭矩时，对介入扭矩进行合理修正，并根据修正的介入扭矩结合跟车扭矩生成最终扭矩控制车辆运行，保证驾驶员在人工介入后车辆可快速进行反馈，提高了ICA的实际控制效果，提高了驾驶员的实际驾驶体验。技术研发人员：刘正伟,谢德敏,刘杰,李浩,刘丰嘉受保护的技术使用者：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司技术研发日：技术公布日：2024/10/10