线控转向系统的控制方法、控制系统及车辆与流程

本发明涉及车辆转向，特别涉及一种线控转向系统的控制方法、控制系统及车辆。

背景技术：

1、线控转向系统通过取消转向盘和转向器之间的中间轴，实现了方向盘与转向车轮间的运动解耦，通过机械解耦有效过滤了路面干扰，使得驾驶员能够享受到更为精准和舒适的转向手感及路感。然而，由于取消了转向盘和转向器之间的机械连接，车辆在熄火后方向盘会处于自由状态。当方向盘受到外力作用时，方向盘会不受控地发生转动，容易导致方向盘与用于限制方向盘转动圈数的限位结构发生碰撞，增加了部件受损的风险。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种线控转向系统的控制方法，能够在车辆熄火后限制方向盘的转动，降低了方向盘与限位结构发生碰撞的可能性，方便了驾驶员在重新启动车辆时快速识别方向盘的初始位置。

2、本发明还提出一种执行上述线控转向系统的控制方法的控制系统及车辆。

3、根据本发明第一方面实施例的线控转向系统的控制方法，应用于具有所述线控转向系统的车辆，所述线控转向系统具有能够对所述方向盘限位的限位功能，所述车辆包括方向盘、管柱和电机，所述方向盘与所述管柱连接，所述电机被配置为能够向所述管柱施加扭矩，所述控制方法包括：

4、持续监控所述车辆的启停状态，所述启停状态包括启动状态和熄火状态；

5、当所述车辆处于所述熄火状态时，获取所述车辆的车况信息变化情况，并判断所述车况信息变化情况是否满足预设条件；

6、当所述车况信息变化情况满足所述预设条件时，激活所述限位功能；

7、当所述限位功能处于激活状态，且检测到所述方向盘发生转动时，控制所述电机向所述管柱施加与所述方向盘的转动方向相反的反向扭矩，以止停所述方向盘。

8、根据本发明实施例的线控转向系统的控制方法，至少具有如下有益效果：

9、本发明实施例通过持续监控所述车辆的启停状态，所述启停状态包括启动状态和熄火状态；当所述车辆处于所述熄火状态时，获取所述车辆的车况信息变化情况，并判断所述车况信息变化情况是否满足预设条件；当所述车况信息变化情况满足所述预设条件时，激活所述限位功能；当所述限位功能处于激活状态，且检测到所述方向盘发生转动时，控制所述电机向所述管柱施加与所述方向盘的转动方向相反的反向扭矩，以止停所述方向盘，通过在车辆熄火后限制方向盘的转动，从而降低了方向盘与限位结构发生碰撞的可能性，进而降低了部件受损的风险，提高了线控转向系统的可靠性和安全性；此外，熄火后减少方向盘的转动可以使驾驶员在重新启动车辆时快速识别出方向盘的初始位置，减少了驾驶员调整方向盘的时间，为驾驶员提供了更好的驾车体验。

10、根据本发明的一些实施例，所述车况信息变化情况包括所述车辆的锁定状态变化和所述车辆的车门的开关状态变化，所述判断所述车况信息变化情况是否满足预设条件，包括：

11、当判定满足以下任意一种条件时，判定满足所述预设条件：

12、所述锁定状态变化为维持解锁状态或从锁定状态切换至所述解锁状态；

13、所述开关状态变化为维持关闭状态或从所述关闭状态切换至开启状态。

14、根据本发明的一些实施例，所述车况信息变化情况包括所述车辆的锁定状态变化和所述车辆的车门的开关状态变化，所述预设条件包括所述锁定状态变化为从锁定状态切换至解锁状态、所述开关状态变化为从关闭状态切换至开启状态，所述获取所述车辆的车况信息变化情况，并判断所述车况信息变化情况是否满足预设条件，包括：

15、检测所述锁定状态变化；

16、当所述锁定状态变化为从所述锁定状态切换至所述解锁状态时，响应于解锁信号，检测所述开关状态变化，所述解锁信号为所述车辆被解锁时产生的信号；

17、当所述开关状态变化为从所述关闭状态切换至所述开启状态时，响应于开门信号，判定所述车况信息变化情况满足所述预设条件，所述开门信号为所述车门被开启时产生的信号。

18、根据本发明的一些实施例，所述车况信息变化情况还包括所述车辆的启停状态变化，所述控制方法还包括：

19、持续监控所述启停状态变化；

20、当所述启停状态变化为从所述熄火状态切换至所述启动状态时，控制所述限位功能休眠。

21、根据本发明的一些实施例，所述线控转向系统包括转向执行器和路感模拟器，所述转向执行器被配置为能够检测与所述车辆的车轮连接的齿轮的第一转角信息，所述路感模拟器被配置为能够检测所述方向盘的第二转角信息，所述控制方法还包括：

22、当所述启停状态变化为从所述熄火状态切换至所述启动状态时，获取所述第一转角信息和所述第二转角信息；

23、根据所述第一转角信息和所述第二转角信息，控制所述电机驱动所述管柱旋转，以带动所述方向盘转动至与所述车轮保持同步的位置关系。

24、根据本发明的一些实施例，所述根据所述第一转角信息和所述第二转角信息，控制所述电机驱动所述管柱旋转，包括：

25、对比所述第一转角信息和所述第二转角信息，并确定所述方向盘与所述车轮是否保持同步的位置关系；

26、当所述车轮与所述方向盘不保持同步的位置关系时，根据所述第一转角信息控制所述电机驱动所述管柱旋转。

27、根据本发明的一些实施例，所述车况信息变化情况包括所述车辆的启停状态变化、所述车辆的锁定状态变化和所述车辆的车门的开关状态变化，所述预设条件包括所述启停状态变化为从所述启动状态切换至所述熄火状态、所述锁定状态变化为维持解锁状态或从锁定状态切换至所述解锁状态、所述开关状态变化为维持关闭状态，所述获取所述车辆的车况信息变化情况，并判断所述车况信息变化情况是否满足预设条件，包括：

28、检测所述启停状态变化；

29、当所述启停状态变化为从所述启动状态切换至所述熄火状态时，响应于熄火信号，检测所述开关状态变化，所述熄火信号为所述车辆被熄火时产生的信号；

30、当所述开关状态变化为维持关闭状态时，检测所述锁定状态变化；

31、当所述锁定状态变化为维持解锁状态或从锁定状态切换至所述解锁状态时，判定所述车况信息变化情况满足所述预设条件。

32、根据本发明的一些实施例，所述控制方法还包括：

33、当所述开关状态变化为从所述关闭状态切换至所述开启状态，且所述锁定状态变化为从所述解锁状态切换至所述锁定状态时，控制所述限位功能休眠。

34、根据本发明的一些实施例，所述控制所述电机向所述管柱施加与所述方向盘的转动方向相反的反向扭矩，包括：

35、获取所述方向盘的转速数据和转幅数据；

36、根据所述转速数据和所述转幅数据，判断所述方向盘的转动等级；

37、根据所述转动等级，从预设参照扭矩集合中选取与所述转动等级相对应的参考扭矩数据作为目标扭矩数据，所述预设参照扭矩集合包括对应不同所述转动等级的多个参考扭矩数据；

38、根据所述目标扭矩数据，控制所述电机向所述管柱施加所述反向扭矩。

39、根据本发明第二方面实施例的线控转向系统的控制系统，应用于具有所述线控转向系统的车辆，所述线控转向系统具有能够对所述方向盘限位的限位功能，所述车辆包括方向盘、管柱和电机，所述方向盘与所述管柱连接，所述电机被配置为能够向所述管柱施加扭矩，所述控制系统包括：

40、监控模块，被配置为持续监控所述车辆的启停状态，所述启停状态包括启动状态和熄火状态；

41、判断模块，被配置为当所述车辆处于所述熄火状态时，获取所述车辆的车况信息变化情况，并判断所述车况信息变化情况是否满足预设条件；

42、激活模块，被配置为当所述车况信息变化情况满足所述预设条件时，激活所述限位功能；

43、执行模块，被配置为当所述限位功能处于激活状态，且检测到所述方向盘发生转动时，控制所述电机向所述管柱施加与所述方向盘的转动方向相反的反向扭矩，以止停所述方向盘。

44、根据本发明实施例的线控转向系统的控制系统，至少具有如下有益效果：

45、本发明实施例通过监控模块持续监控所述车辆的启停状态，所述启停状态包括启动状态和熄火状态；通过判断模块当所述车辆处于所述熄火状态时，获取所述车辆的车况信息变化情况，并判断所述车况信息变化情况是否满足预设条件；通过激活模块当所述车况信息变化情况满足所述预设条件时，激活所述限位功能；通过执行模块当所述限位功能处于激活状态，且检测到所述方向盘发生转动时，控制所述电机向所述管柱施加与所述方向盘的转动方向相反的反向扭矩，以止停所述方向盘，通过在车辆熄火后限制方向盘的转动，从而降低了方向盘与限位结构发生碰撞的可能性，进而降低了部件受损的风险，提高了线控转向系统的可靠性和安全性；此外，熄火后减少方向盘的转动可以使驾驶员在重新启动车辆时快速识别出方向盘的初始位置，减少了驾驶员调整方向盘的时间，为驾驶员提供了更好的驾车体验。

46、根据本发明的一些实施例，所述车况信息变化情况包括所述车辆的锁定状态变化和所述车辆的车门的开关状态变化，所述预设条件包括所述锁定状态变化为从锁定状态切换至解锁状态、所述开关状态变化为从关闭状态切换至开启状态，所述控制系统还包括：

47、第一检测模块，被配置为检测所述锁定状态变化；

48、第二检测模块，被配置为当所述锁定状态变化为从所述锁定状态切换至所述解锁状态时，响应于解锁信号，检测所述开关状态变化，所述解锁信号为所述车辆被解锁时产生的信号；

49、第一判定模块，被配置为当所述开关状态变化为从所述关闭状态切换至所述开启状态时，响应于开门信号，判定所述车况信息变化情况满足所述预设条件，所述开门信号为所述车门被开启时产生的信号。

50、根据本发明的一些实施例，所述车况信息变化情况包括所述车辆的启停状态变化、所述车辆的锁定状态变化和所述车辆的车门的开关状态变化，所述预设条件包括所述启停状态变化为从所述启动状态切换至所述熄火状态、所述锁定状态变化为维持解锁状态或从锁定状态切换至所述解锁状态、所述开关状态变化为维持关闭状态，所述控制系统还包括：

51、第三检测模块，被配置为检测所述启停状态变化；

52、第四检测模块，被配置为当所述启停状态变化为从所述启动状态切换至所述熄火状态时，响应于熄火信号，检测所述开关状态变化，所述熄火信号为所述车辆被熄火时产生的信号；

53、第五检测模块，被配置为当所述开关状态变化为维持关闭状态时，检测所述锁定状态变化；

54、第二判定模块，被配置为当所述锁定状态变化为维持解锁状态或从锁定状态切换至所述解锁状态时，判定所述车况信息变化情况满足所述预设条件。

55、根据本发明实施例第三方面的车辆，包括线控转向系统，所述线控转向系统应用上述第一方面实施例所述的线控转向系统的控制方法进行控制。

56、根据本发明实施例的车辆，至少具有如下有益效果：

57、本发明实施例的车辆中的线控转向系统应用了第一方面实施例的线控转向系统的控制方法进行控制，降低了方向盘与限位结构发生碰撞的可能性，从而降低了部件受损的风险，提高了车辆的可靠性和安全性；此外，使驾驶员在重新启动车辆时快速识别出方向盘的初始位置，减少了驾驶员调整方向盘的时间，为驾驶员提供了更好的驾车体验。

58、根据本发明第四方面实施例的电子设备，包括：至少一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个存储器用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现第一方面公开的线控转向系统的控制方法。

59、根据本发明第五方面实施例的计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行第一方面公开的线控转向系统的控制方法。

60、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。