线控转向系统的控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本技术涉及车辆，具体涉及一种线控转向系统的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、随着技术的进步，线控转向系统成为汽车转向系统的发展趋势。线控转向系统的安全性尤为重要，但是，当前的线控转向系统的冗余设计还不够全面。

2、有鉴于此，特提出本发明。

技术实现思路

1、以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

2、鉴于现有的线控转向系统的冗余设计还不够全面的问题，本技术提供一种线控转向系统的控制方法、装置、电子设备和存储介质，其有益效果为：提高线控转向系统的安全性，进而提升车辆的驾驶安全性，提高道路公共安全。

3、第一方面，本发明提供了一种线控转向系统的控制方法，所述线控转向系统包括第一转向驱动电机、第二转向驱动电机、第一控制器和第二控制器，所述线控转向系统的控制方法包括：

4、当检测到车辆上电时，确定线控转向系统的故障等级以及获取转向驱动电机对应的行驶里程标志位的数据和转向驱动电机历史应用标志位的数据，其中，故障等级为零级表示车辆的线控转向系统无故障；

5、响应于线控转向系统的故障等级为零级，且转向驱动电机对应的行驶里程标志位的数据大于或等于第一预设值，根据所述历史应用标志位的数据确定当前应用标志位的数据，以确定当前用于驱动车辆转向的转向驱动电机，并将所述行驶里程标志位的数据设置为零。

6、进一步的，所述根据所述历史应用标志位的数据确定当前应用标志位的数据，以确定当前用于驱动车辆转向的转向驱动电机，包括：

7、若所述历史应用标志位的数据为第一数值，则确定当前应用标志位的数据为第二数值，以确定当前用于驱动车辆转向的转向驱动电机为所述第二转向驱动电机；

8、若所述历史应用标志位的数据为第二数值，则确定当前应用标志位的数据为第一数值，以确定当前用于驱动车辆转向的转向驱动电机为所述第一转向驱动电机。

9、进一步的，当线控转向系统的故障等级为一级时，所述方法还包括：

10、将所述转向驱动电机对应的行驶里程标志位的数据设置为0；

11、若出现故障的转向驱动电机为所述第一转向驱动电机，当所述历史应用标志位的数据为第一数值时，确定当前应用标志位的数据为第二数值，以确定当前用于驱动车辆转向的转向驱动电机为所述第二转向驱动电机；

12、若出现故障的转向驱动电机为所述第二转向驱动电机，当所述历史应用标志位的数据为第二数值时，确定当前应用标志位的数据为第一数值，以确定当前用于驱动车辆转向的转向驱动电机为所述第一转向驱动电机；

13、其中，故障等级为一级表示所述第一转向驱动电机或者所述第二转向驱动电机出现故障。

14、进一步的，当线控转向系统的故障等级为二级时，所述方法还包括：

15、获取转向盘的转向角和转向方向；

16、确定与所述转向角对应的制动力矩；

17、控制车辆向与所述转向方向相对应的前轮施加所述制动力矩；

18、其中，故障等级为二级时表示第一转向驱动电机和第二转向驱动电机均出现故障。

19、进一步的，当线控转向系统的故障等级为三级时，所述方法还包括：

20、若出现故障的控制器为所述第一控制器，则切换为通过所述第二控制器下发目标角度；

21、若出现故障的控制器为所述第二控制器，则切换为通过所述第一控制器下发目标角度；

22、其中，所述目标角度为当前用于驱动车辆转向的转向驱动电机的实际角度；

23、故障等级为三级表示所述第一控制器或者所述第二控制器出现故障。

24、进一步的，所述确定线控转向系统的故障等级，包括：

25、在车辆被驱动行驶之前，根据所述第二控制器在不同时刻记录的所述第一控制器下发的目标角度确定所述第一控制器是否存在故障；以及，根据所述第二控制器在不同时刻接收到的第一转向驱动电机反馈的角度信号确定所述第一转向驱动电机是否存在故障；

26、以及，根据所述第一控制器在不同时刻记录的所述第二控制器下发的目标角度确定所述第二控制器是否存在故障；以及，根据所述第一控制器在不同时刻接收到的第二转向驱动电机反馈的角度信号确定所述第二转向驱动电机是否存在故障；

27、根据所述第一控制器、第二控制器、第一转向驱动电机以及第二转向驱动电机是否存在故障确定故障等级。

28、进一步的，若确定所述第一控制器或者所述第二控制器存在故障，所述确定线控转向系统的故障等级，还包括：

29、在车辆被驱动行驶之前，当确定所述第一控制器存在故障时，根据第二控制器在不同时刻接收到的第一转向驱动电机反馈的角度信号确定第一转向驱动电机是否存在故障；以及，当确定所述第二控制器存在故障时，根据第一控制器在不同时刻接收到的第二转向驱动电机反馈的角度信号确定第二转向驱动电机是否存在故障。

30、第二方面，本发明提供了一种线控转向系统的控制装置，所述线控转向系统包括第一转向驱动电机、第二转向驱动电机、第一控制器和第二控制器，所述线控转向系统的控制装置包括：

31、第一确定模块，用于当检测到车辆上电时，确定线控转向系统的故障等级；

32、获取模块，用于获取转向驱动电机对应的行驶里程标志位的数据和转向驱动电机历史应用标志位的数据，其中，故障等级为零级表示车辆的线控转向系统无故障；

33、第二确定模块，用于响应于线控转向系统的故障等级为零级，且转向驱动电机对应的行驶里程标志位的数据大于或等于第一预设值，根据所述历史应用标志位的数据确定当前应用标志位的数据，以确定当前用于驱动车辆转向的转向驱动电机，并将所述行驶里程标志位的数据设置为零。

34、第三方面，本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：

35、一个或多个处理器；

36、存储装置，用于存储一个或多个程序；

37、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的线控转向系统的控制方法。

38、第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的线控转向系统的控制方法。

39、本发明公开的一种线控转向系统的控制方法，通过设置冗余的转向驱动电机和控制器，提高了线控转向系统的安全性。通过根据行驶里程确定两个转向驱动电机的切换频率，使两个转向驱动电机被交替应用，使两个转向驱动电机的应用时长基本相同，保证两个转向驱动电机的使用寿命基本相同，从而使两个转向驱动电机同时正常工作的时间尽量长，当其中一个出现故障时，有冗余的作为替代，从而提高线控转向系统的安全性、车辆驾驶安全性以及道路公共安全。