一种四转四驱线控底盘四轮定位方法、装置、设备和介质与流程

本发明属于线控底盘四轮定位，尤其涉及一种四转四驱线控底盘四轮定位方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、线控底盘技术在商用、军用及民用领域得到了广泛应用，其高度自动化和精确控制的特性使得该类型底盘在各种复杂环境和严格条件下都能表现出色。常用的线控底盘分为两轮两转、两轮四转、四转四驱，在智能驾驶、无人驾驶场景下的线控底盘常常为了追求底盘运动的灵活性而采用四转四驱结构的线控底盘，其能实时监测与控制四个车轮驱动电机及四个转向电机的实际扭矩、电流大小及电机温度等指标，这一特性对于深层次监控底盘状态具有重要意义，保证了车辆在各种条件下能对底盘进行稳定控制。

2、四转四驱线控底盘由于设置了四个转向电机，在带来灵活转向的同时，也对转向系统的协同性有了更高的要求，因此相对于传统机械底盘或两轮两转线控底盘，在同等底盘结构强度的条件下，四转四驱底盘需要更高频的四轮定位检修，来减少四轮转向失准带来的轮胎磨损及驾驶舒适性等问题。目前通用的机械底盘及线控底盘的四轮定位方法需要专业设备及人员操作，在维修步骤上相对复杂，且高频维修校准增加了车辆的使用成本。

3、因此，需要一种能够解决需要专业设备及人员操作，在维修步骤上相对复杂，且高频维修校准增加了车辆的使用成本的问题。

技术实现思路

1、鉴于以上现有技术的不足，发明的目的在于提供一种四转四驱线控底盘四轮定位方法、装置、电子设备和存储介质，消除需要专业设备及人员操作，在维修步骤上相对复杂，且高频维修校准增加了车辆的使用成本的问题。

2、本发明的第一方面，提出了一种四转四驱线控底盘四轮定位方法，包括：

3、用户产生四轮定位意图，确定当前地面为平滑水泥路面，对中控屏上的四轮定位开关进行点击操作；

4、中控屏上的四轮定位开关接收到用户的点击操作，向底盘域控制器发送进入四轮定位模式的指令；

5、底盘域控制器接收到进入四轮定位模式的指令，判断底盘所处地面的水平程度是否满足预设要求；

6、若判断结果为底盘所处地面的水平程度满足预设要求，执行四轮定位例程；

7、执行四轮定位例程结束后，底盘域控制器读取四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值；

8、比较四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值与四个转向电机及四个驱动电机的扭矩预设值的大小得到八个比较结果；

9、根据八个比较结果与零的关系判断是否有进行四轮定位的必要，若判断结果为有进行四轮定位的必要，根据八个比较结果与零的关系调整对应转向电机的零位；

10、其中，执行四轮定位例程包括：分别向四个转向电机发送零角度指令以及向四个驱动电机发送扭矩指令，调整车辆的速度稳定至速度阈值。

11、进一步地，上述一种四转四驱线控底盘四轮定位方法中，判断底盘所处地面的水平程度是否满足预设要求，包括：

12、通过惯导测量模块的反馈数据检测当前底盘俯仰角、翻滚角度是否处于允许范围内；

13、若检测结果为当前底盘俯仰角、翻滚角度处于允许范围内，判断底盘所处地面的水平程度满足预设要求；若检测结果为当前底盘俯仰角、翻滚角度不处于允许范围内，判断底盘所处地面的水平程度不满足预设要求。

14、进一步地，上述一种四转四驱线控底盘四轮定位方法，还包括：

15、若判断结果为底盘所处地面的水平程度不满足预设要求，发送当前底盘所处地面的水平程度以及至底盘所处地面的水平程度不满足预设要求的提示信息至中控屏。

16、进一步地，上述一种四转四驱线控底盘四轮定位方法，还包括：发送八个比较结果和调整对应转向电机的零位的过程至中控屏。

17、进一步地，上述一种四转四驱线控底盘四轮定位方法中，比较四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值与四个转向电机及四个驱动电机的扭矩预设值的大小得到八个比较结果，包括：

18、对四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值的向量与四个转向电机及四个驱动电机的扭矩预设值的向量做差取绝对值得到八个比较结果，八个比较结果包括：第一驱动电机的比较结果、第一转向电机的比较结果、第二驱动电机的比较结果、第二转向电机的比较结果、第三驱动电机的比较结果、第三转向电机的比较结果、第四驱动电机的比较结果和第四转向电机的比较结果。

19、进一步地，上述一种四转四驱线控底盘四轮定位方法中，根据八个比较结果与零的关系判断是否有进行四轮定位的必要，包括：

20、当第一驱动电机的比较结果大于零且第一转向电机的比较结果大于零，或，当第一驱动电机的比较结果大于零且第一转向电机的比较结果小于零，或，当第二驱动电机的比较结果小于零且第二转向电机的比较结果大于零，或，当第二驱动电机的比较结果小于零且第二转向电机的比较结果小于零，或，当第三驱动电机的比较结果大于零且第三转向电机的比较结果大于零，或，当第三驱动电机的比较结果大于零且第三转向电机的比较结果小于零，或，当第四驱动电机的比较结果小于零且第四转向电机的比较结果大于零，或，当第四驱动电机的比较结果小于零且第四转向电机的比较结果小于零，有进行四轮定位的必要；

21、否则，没有进行四轮定位的必要。

22、进一步地，上述一种四转四驱线控底盘四轮定位方法中，根据八个比较结果与零的关系调整对应转向电机的零位，包括：

23、当第一驱动电机的比较结果大于零且第一转向电机的比较结果大于零，对第一转向电机做顺时针调整，调整量和第一转向电机的比较结果相关；

24、当第一驱动电机的比较结果大于零且第一转向电机的比较结果小于零，对第一转向电机做逆时针调整，调整量和第一转向电机的比较结果相关；

25、当第二驱动电机的比较结果小于零且第二转向电机的比较结果大于零，对第二转向电机做逆时针调整，调整量和第二转向电机的比较结果相关；

26、当第二驱动电机的比较结果小于零且第二转向电机的比较结果小于零，对第二转向电机做顺时针调整，调整量和第二转向电机的比较结果相关；

27、当第三驱动电机的比较结果大于零且第三转向电机的比较结果大于零，对第三转向电机做逆时针调整，调整量和第三转向电机的比较结果相关；

28、当第三驱动电机的比较结果大于零且第三转向电机的比较结果小于零，对第三转向电机做顺时针调整，调整量和第三转向电机的比较结果相关；

29、当第四驱动电机的比较结果小于零且第四转向电机的比较结果大于零，对第四转向电机做顺时针调整，调整量和第四转向电机的比较结果相关；

30、当第四驱动电机的比较结果小于零且第四转向电机的比较结果小于零，对第四转向电机做逆时针调整，调整量和第四转向电机的比较结果相关。

31、本发明的第二方面，还提出了一种四转四驱线控底盘四轮定位装置，包括：

32、确定模块：用于用户产生四轮定位意图，确定当前地面为平滑水泥路面，对中控屏上的四轮定位开关进行点击操作；

33、发送模块：用于中控屏上的四轮定位开关接收到用户的点击操作，向底盘域控制器发送进入四轮定位模式的指令；

34、第一判断模块：用于底盘域控制器接收到进入四轮定位模式的指令，判断底盘所处地面的水平程度是否满足预设要求；

35、执行模块：用于若判断结果为底盘所处地面的水平程度满足预设要求，执行四轮定位例程；

36、读取模块：用于执行四轮定位例程结束后，底盘域控制器读取四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值；

37、比较模块：用于比较四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值与四个转向电机及四个驱动电机的扭矩预设值的大小得到八个比较结果；

38、第二判断模块和调整模块：用于根据八个比较结果与零的关系判断是否有进行四轮定位的必要，若判断结果为有进行四轮定位的必要，根据八个比较结果与零的关系调整对应转向电机的零位；

39、其中，执行四轮定位例程包括：分别向四个转向电机发送零角度指令以及向四个驱动电机发送扭矩指令，调整车辆的速度稳定至速度阈值。

40、本发明的第三方面，还提出了一种电子设备，包括：处理器和存储器；

41、处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行如上任一项一种四转四驱线控底盘四轮定位方法。

42、本发明的第四方面，还提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行如上任一项一种四转四驱线控底盘四轮定位方法。

43、本发明的有益效果如下：本发明通过用户产生四轮定位意图，确定当前地面为平滑水泥路面，对中控屏上的四轮定位开关进行点击操作；中控屏上的四轮定位开关接收到用户的点击操作，向底盘域控制器发送进入四轮定位模式的指令；底盘域控制器接收到进入四轮定位模式的指令，判断底盘所处地面的水平程度是否满足预设要求；若判断结果为底盘所处地面的水平程度满足预设要求，执行四轮定位例程；执行四轮定位例程结束后，底盘域控制器读取四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值；比较四个转向电机及四个驱动电机的扭矩反馈值与四个转向电机及四个驱动电机的扭矩预设值的大小得到八个比较结果；根据八个比较结果与零的关系判断是否有进行四轮定位的必要，若判断结果为有进行四轮定位的必要，根据八个比较结果与零的关系调整对应转向电机的零位。本发明通过对特定工况下的线控底盘驱动电机及转向电机的工作电流状态来估算四轮定位偏差，在不需额外高精度设备的情况下快速完成四轮定位工作。