车辆控制装置的制作方法

本发明的实施方式涉及一种车辆控制装置。

背景技术：

1、以往，已知一种使车辆自动地避让行驶的技术。例如，有如下的技术：在方向盘故障的情况下，通过使用制动来产生偏航力矩，从而使车辆避让行驶到目标位置(例如，参照专利文献1)。

2、对于驾驶员而言，只要车辆的行动为预期的动作就感觉舒适，但是，对于乘员而言，由于没有进行驾驶操作，所以未预期到的车辆的行动使身体摇晃，为此，对于乘员而言，不一定感觉舒适。而且，当在驾驶员失去意识的情况下进行车辆的避让行驶时，如果车辆的行动较小则驾驶员的姿势也不会变形，因而有益。

3、为此，作为车辆行动较小地进行避让行驶的技术，以往，已知如下的同相操纵控制的技术：在4ws等中，通过前轮与后轮作为相同转向角而实现平行的车轮角度，从而抑制偏航率的发生。例如，已知如下的技术：设置能够独立地操纵车辆的四轮的机构，为了使车辆向没有偏航行动的斜向行驶，而在车辆停车中使四轮变为平行的转向角(例如，参照专利文献2)。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2003-063373号公报

7、专利文献2：日本特开2008-13045号公报

8、发明要解决的课题

9、但是，在这样的以往技术中，在前轮和后轮过度磨损状况下，由于前后轮的轮胎的特性不同，车辆多少会朝向左右。为此，有时难以使车辆避让行驶到目标避让位置。尤其是，由于在制动中前轮的载荷增加，转向角的效果对于前轮提高、对于后轮下降，因此即使前轮和后轮成为相同的转向角，也会持续发生偏航率，有时会使驾驶员的姿势变形，或对乘员也造成不适感。

技术实现思路

1、于是，本发明的课题之一是，通过抑制车辆的行动，从而一边减少对乘员的影响一边使车辆避让到目标位置。

2、用于解决课题的技术手段

3、实施方式的车辆控制装置具备：目标转向角计算部，该目标转向角计算部与要使所述车辆移动到的目标位置或转向角的状况相应地计算出目标转向角；比率决定部，该比率决定部基于所述车辆的前后的加速度来决定所述车辆的前轮与后轮的转向角的比率；转向角计算部，该转向角计算部分别对所述前轮和所述后轮计算按所述比率决定所述目标转向角的转向角；以及控制部，该控制部分别对所述前轮和所述后轮指示计算出的所述前轮和所述后轮各自的转向角。

4、根据该结构，作为一例，能够通过抑制车辆的行动，从而一边减少对乘员的影响一边使车辆向目标位置移动。

5、而且，实施方式的车辆控制装置中，还具备修正计算部，该修改正计算部决定基于所述车辆的偏航角的修正值，所述转向角计算部分别对所述前轮和所述后轮计算由所述修正值对按所述比率决定的所述目标转向角的值进行修正后的转向角。根据该结构，作为一例，通过避免因偏航角而车辆无法到达目标位置的情况，从而能够使车辆可靠地向目标位置移动。

6、而且，实施方式的车辆控制装置中，还具备限制部，该限制部基于所述车辆的速度来求出转向角的变化率，所述控制部分别对所述前轮和所述后轮进行所述转向角的指示，以使所述转向角按所述变化率变化。根据该结构，作为一例，使转向角变化时的横向加速度的变化恒定，能够使对乘员的影响更少。

7、而且，实施方式的车辆控制装置中，所述控制部大致同时对所述前轮和所述后轮进行所述转向角的指示。根据该结构，作为一例，能够顺畅地开始车辆的移动动作。

8、而且，实施方式的车辆控制装置中，还具备异常判断部，该异常判断部判断驾驶员的异常，在判断为存在所述驾驶员的异常的情况下，所述目标转向角计算部基于要使所述车辆避让到的所述目标位置来计算所述目标转向角。根据该结构，作为一例，在判断为存在驾驶员的异常的情况下，当需要使车辆避让到目标位置时，能够通过抑制车辆的行动，从而一边减少对乘员的影响一边使车辆向目标位置避让。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，搭载于车辆，该车辆控制装置具备：

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

4.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

5.如权利要求1～4中的任一项所述的车辆控制装置，其中，

技术总结本发明提供一种车辆控制装置，通过抑制车辆的行动从而一边减少对乘员的影响一边使车辆向目标位置避让。实施方式的车辆控制装置搭载于车辆，并具备：目标转向角计算部，该目标转向角计算部与要使所述车辆移动到的目标位置或转向角的状况相应地计算出目标转向角；比率决定部，该比率决定部基于所述车辆的前后的加速度来决定所述车辆的前轮与后轮的转向角的比率；转向角计算部，该转向角计算部分别对所述前轮和所述后轮计算按所述比率决定所述目标转向角的转向角；以及控制部，该控制部分别对所述前轮和所述后轮指示计算出的所述前轮和所述后轮各自的转向角。技术研发人员：佐藤涉,福川将城,永井阳平受保护的技术使用者：株式会社爱信技术研发日：技术公布日：2024/10/10