速度规划方法、装置、计算机可读存储介质和车辆与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种速度规划方法、装置、计算机可读存储介质和车辆。

背景技术：

1、汽车技术发展日新月异，目前很多汽车上都会安装有后轮转向系统，旨在汽车转弯时，除前轮提供转向力及转向角外，后轮也提供一定程度的转向角，提高汽车转向驾驶灵活性。

2、现有的后轮转向系统中，为了提高后轮转向系统的执行电机的丝杆移动过程中实际速度与目标速度的跟随性，工程上常采用速度规划。但是，现有的速度规划会导致丝杆移动过程中的加速度不连续，在加减速度与匀速阶段衔接处突变，容易导致电机在启动或停止时产生冲击、超调或震荡，影响电机的使用寿命。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种速度规划方法，可以提高速度规划时丝杆移动过程中的加速度的连续性，以提高电机的使用寿命，以解决上述技术问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的第一方面，提供一种速度规划方法，所述方法包括：

3、获取初始规划曲线，所述初始规划曲线包括不同时刻电机丝杆对应的速度，所述初始规划曲线包括匀加速度段；

4、根据预设的规划函数，以及所述初始规划曲线中的时间信息和速度信息，对所述匀加速度段进行调节，生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线；所述目标规划曲线包括变加速度段。

5、可选地，所述获取初始规划曲线，包括：

6、获取电机丝杆的目标运动信息和预设运动参数；

7、根据所述目标运动信息和所述预设运动参数，生成所述电机丝杆对应的初始规划曲线。

8、可选地，所述根据所述目标运动信息和所述预设运动参数，生成所述电机丝杆对应的初始规划曲线，包括：

9、根据所述目标运动信息和所述预设运动参数，确定所述电机丝杆的参考运动信息；

10、根据所述目标运动信息、所述预设运动参数和所述参考运动信息，生成所述电机丝杆对应的初始规划曲线。

11、可选地，所述参考运动信息为参考位移，所述根据所述目标运动信息和所述预设运动参数，确定所述电机丝杆的参考运动信息，包括：

12、提取所述目标运动信息中所述电机丝杆的初始速度，以及提取所述预设运动参数中所述电机丝杆的最大加速度和最大速度；

13、根据所述最大加速度、所述最大速度和所述初始速度，计算出所述电机丝杆的参考位移。

14、可选地，所述根据所述目标运动信息、所述预设运动参数和所述参考运动信息，生成所述电机丝杆对应的初始规划曲线，包括：

15、提取所述目标运动信息中的目标位移；

16、基于所述目标位移和所述参考位移的对比结果，生成所述电机丝杆对应的初始规划曲线。

17、可选地，所述基于所述目标位移和所述参考位移的对比结果，生成所述电机丝杆对应的初始规划曲线，包括：

18、若所述参考位移大于或等于所述目标位移，则根据所述目标位移、所述目标运动信息中的初始速度和所述预设运动参数中的最大加速度，生成所述电机丝杆对应的第一初始规划曲线；

19、若所述参考位移小于所述目标位移，则基于所述目标运动信息中的初始速度以及所述预设运动参数中的最大加速度和最大速度，生成所述电机丝杆对应的第二初始规划曲线；所述第二初始规划曲线还包括匀速段。

20、可选地，所述根据预设的规划函数，以及所述初始规划曲线中的时间信息和速度信息，对所述匀加速度段进行调节，生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线，包括：

21、若所述匀加速度段为匀加速段，则根据所述初始规划曲线中的时间信息和速度信息，确定所述匀加速段中速度和时刻的第一映射关系；

22、根据预设的规划函数、所述第一映射关系对所述匀加速段进行调节，得到变加速段，基于所述变加速段生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线。

23、可选地，所述根据预设的规划函数，以及所述初始规划曲线中的时间信息和速度信息，对所述匀加速度段进行调节，生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线，包括：

24、若所述匀加速度段为匀减速段，则根据所述初始规划曲线中的时间信息和速度信息，确定所述匀减速段中速度和时刻的第二映射关系；

25、根据预设的规划函数、所述第二映射关系对所述匀减速段进行调节，得到变减速段，基于所述变减速段生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线。

26、可选地，所述根据预设的规划函数，以及所述初始规划曲线中的时间信息和速度信息，对所述匀加速度段进行调节，生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线，包括：

27、若所述匀加速度段包括匀加速段和匀减速段，则根据所述初始规划曲线中的时间信息和速度信息，确定所述匀加速段中速度和时刻的第一映射关系，以及所述匀减速段中速度和时刻的第二映射关系；

28、根据预设的规划函数、所述第一映射关系对所述匀加速段进行调节，得到变加速段；

29、根据预设的规划函数、所述第二映射关系对所述匀减速段进行调节，得到变减速段；

30、根据所述变加速段和所述变减速段生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线。

31、可选地，所述根据所述变加速段和所述变减速段生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线，包括：

32、若所述初始规划曲线中包括匀速段，则根据所述变加速段、所述变减速段和所述匀速段，生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线。

33、可选地，所述根据预设的规划函数、所述第一映射关系对所述匀加速段进行调节，得到变加速段，包括：

34、提取所述第一映射关系中的起始时间和结束时间，以及提取所述第一映射关系中的初速度和末速度；

35、根据所述起始时间和所述结束时间，确定变加速段的中心点时刻；

36、根据所述初速度和所述末速度，确定所述变加速段的中心点速度；

37、根据所述中心点时刻、所述中心点速度和预设的规划函数，得到所述变加速段。

38、可选地，所述根据所述中心点时刻、所述中心点速度和预设的规划函数，得到所述变加速段，包括：

39、根据所述中心点时刻和所述中心点速度，确定缩放参数和平移参数；

40、根据所述缩放参数和所述平移参数，对预设的规划函数对应的函数曲线进行缩放和平移，得到所述变加速段；所述变加速段的中心点与所述匀加速段的中心点重合，所述变加速段的加速度从所述起始时间至所述中心点时刻逐渐增大，所述中心点时刻的加速度达到最大，所述变加速段的加速度从所述中心点时刻至所述结束时间逐渐减小。

41、可选地，所述生成所述电机丝杆对应的目标规划曲线之后，包括：

42、基于所述目标规划曲线控制所述电机丝杆进行运动。

43、根据本技术的第二方面，提供一种速度规划装置，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序；当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述速度规划方法的步骤。

44、根据本技术的第三方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条计算机程序，计算机程序适于处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种速度规划方法的步骤。

45、根据本技术的第四方面，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机程序，计算机程序或计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例所提供的任一种速度规划方法中的步骤。

46、根据本技术的第五方面，还提供一种车辆，车辆包括速度规划装置。

47、本技术实施例的速度规划方法，获取初始规划曲线，初始规划曲线包括不同时刻电机丝杆对应的速度，初始规划曲线包括匀加速度段；根据预设的规划函数，以及初始规划曲线中的时间信息和速度信息，对匀加速度段进行调节，生成电机丝杆对应的目标规划曲线；目标规划曲线包括变加速度段。通过将速度规划曲线的匀加速度段调节成变加速度段，得到目标规划曲线，提高目标规划曲线中加速度的连续性，进而基于目标规划曲线控制电机丝杆运动，避免规划曲线的加减速段与匀速段或者加速段和减速段的衔接处的加速度突变导致电机产生冲击、超调或震荡，以提高电机的使用寿命。

48、本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。