用于车辆的速度控制方法和控制系统与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种用于车辆的速度控制方法。本发明还涉及一种相应的用于车辆的控制系统。

背景技术：

1、在多个国家和地区中，右侧车道是车辆行驶速度较慢的慢车道，左侧车道是车辆行驶速度较快的快车道，从右侧超车是被禁止的违法行为，仅从左侧超车是被允许的，人们通常选择从左侧车道超车并且在超车动作完成后往中间车道变道，以确保左侧车道保持畅通，便于其他车辆进行超车操作。因此，在车辆行驶过程中应该特别注意左侧车道的车辆的行驶状态。

2、近年来，随着科技的进步，智能驾驶技术得到了快速发展。然而，当车辆进入自动驾驶模式或自适应巡航模式中时，车辆的智能驾驶系统应时刻判断左侧车道的相邻车辆的状态，尤其判断左侧车道的相邻车辆是否有向自车道变道的意图，否则车辆很难在有碰撞风险的情况下快速响应并避免碰撞，这会为系统安全性带来隐患。

技术实现思路

1、因此，本发明的目的在于提出一种改进的用于车辆的速度控制方法，通过所述速度控制方法能够优化车辆在特定行驶工况下的速度控制策略，尽可能地消除车辆与相邻车辆的碰撞风险并且提升车辆的行驶安全性。

2、根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的速度控制方法，其中，所述速度控制方法至少包括以下步骤：

3、s1：检测自车与目标车辆的相对距离和行驶速度，所述目标车辆至少包括在预设范围内的当前车道的前车和左侧车道的相邻车辆；

4、s2：基于所述相对距离和所述行驶速度分别计算出所述自车与所述目标车辆的时距；

5、s3：当根据所述时距判断出所述左侧车道的相邻车辆具有变道或超车的意图时，调整所述自车的行驶速度。

6、相比于现有技术，在根据本发明的用于车辆的速度控制方法中，通过检测自车与目标车辆的相对距离和行驶速度计算出自车与目标车辆的时距，根据所获取的时距判断左侧车道的相邻车辆的行驶意图，当相邻车辆具有变道至当前车道或者超车的意图时，调整自车的行驶速度，从而主动增大自车与相邻车辆之间的纵向距离。在这种情况下，可以降低规控反应时间或强度的要求，尤其是避免对识别相邻车辆的转向灯状态的过度依赖以及对系统快速反应的极高要求，尽可能地降低自车与相邻车辆的碰撞风险并且提升车辆的行驶安全性。

7、示例性地，获取所述自车与所述左侧车道的左前车的第一时距以及所述自车与所述前车的第二时距，当所述第一时距小于所述第二时距、所述第一时距小于第一阈值并且所述第二时距大于第二阈值时，判断出所述左前车具有变道至所述自车前方的意图并且降低所述自车的行驶速度。

8、示例性地，当所述第一时距大于所述第二时距时，附加地获取所述左前车与位于所述左前车正前方的左前前车的第三时距以及所述前车与位于所述前车正前方的前前车的第四时距，当所述第三时距小于所述第四时距、所述第三时距小于第三阈值并且所述第四时距大于第四阈值时，判断出所述左前车具有变道至所述前车前方的意图并且降低所述自车的行驶速度。

9、示例性地，获取所述左侧车道的左后车与所述自车的第五时距，当所述第五时距小于第五阈值、所述左后车的行驶速度大于所述自车的行驶速度并且在所述左侧车道的预设范围内存在左前车时，判断出所述左后车具有在所述左侧车道中超车变道的意图并且降低所述自车的行驶速度，而当所述第五时距小于第五阈值、所述左后车的行驶速度大于所述自车的行驶速度并且在所述左侧车道的预设范围内不存在左前车时，判断出所述左后车仅具有在所述左侧车道中超车的意图并且保持所述自车的行驶速度。

10、示例性地，在步骤s3中，当所述自车与所述左侧车道的相邻车辆的时距小于第六阈值并且持续超过预设定时间时，降低所述自车的行驶速度。

11、示例性地，在步骤s3中，所述自车的行驶速度调整至所述左侧车道的相邻车辆的行驶速度的预设比例；和/或，在步骤s3中，通过降低所述行驶速度将所述自车与所述前车的第二时距增大至预设比例。

12、示例性地，所述速度控制方法附加地包括步骤s4：当所述左侧车道的相邻车辆完成变道或超车后，调整所述自车的行驶速度，使得所述行驶速度恢复至步骤s3之前的速度水平或者增大至与当前的前车相同。

13、示例性地，所述速度控制方法仅在所述车辆开启自动驾驶模式或自适应巡航模式的情况下实施。

14、根据本发明的第二方面，提供一种用于车辆的控制系统，其中，所述控制系统至少包括：

15、-自车检测单元，所述自车检测单元至少构造用于检测自车的行驶速度；

16、-目标车辆检测单元，所述目标车辆检测单元构造用于检测目标车辆的行驶速度和所述自车与所述目标车辆的相对距离；

17、-控制单元，所述控制单元分别与所述自车检测单元和所述目标车辆检测单元通信连接并且被配置成适于实施根据本发明的速度控制方法。

18、示例性地，所述目标车辆检测单元具有车载摄像头和/或光学雷达和/或超声传感器。

技术特征：

1.一种用于车辆的速度控制方法，其特征在于，所述速度控制方法至少包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的速度控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的速度控制方法，其特征在于，

5.根据前述权利要求中任一项所述的速度控制方法，其特征在于，

6.根据前述权利要求中任一项所述的速度控制方法，其特征在于，

7.根据前述权利要求中任一项所述的速度控制方法，其特征在于，

8.根据前述权利要求中任一项所述的速度控制方法，其特征在于，

9.一种用于车辆的控制系统(100)，其特征在于，所述控制系统(100)至少包括：

10.根据权利要求9所述的控制系统(100)，其特征在于，

技术总结本发明涉及一种用于车辆的速度控制方法，其中，所述速度控制方法至少包括以下步骤：检测自车与目标车辆的相对距离和行驶速度，所述目标车辆至少包括在预设范围内的当前车道的前车和左侧车道的相邻车辆；基于所述相对距离和所述行驶速度分别计算出所述自车与所述目标车辆的时距；当根据所述时距判断出所述左侧车道的相邻车辆具有变道或超车的意图时，调整所述自车的行驶速度。本发明还涉及一种相应的用于车辆的控制系统。能够消除车辆与相邻车辆的碰撞风险并且提升车辆的行驶安全性。技术研发人员：禹尧受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12