车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及泊车，尤其涉及一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、使用自动泊车技术可以辅助驾驶员自动泊车。汽车可以识别空闲车位，并自动行驶至空闲车位。

2、但是，进行车位检测时通常会将车位识别为平行式车位和垂直式车位。这样一来，在车辆泊入倾斜式车位，且该车位旁存在倾斜停放的障碍物车辆时，若按照平行式车位或垂直式车位的方式泊车，该障碍物车辆可能会影响泊车效果。因此，如何提高泊车的成功率成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质，能够提高泊车的成功率。

2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、第一方面，本技术提供一种车辆的泊车方法。该方法中，在待泊车辆进行寻库时，获取第一深度信息序列，第一深度信息序列用于指示障碍物车辆的位置信息，第一深度信息序列包括多个子数据序列，子数据序列用于指示障碍物车辆的部分部位的位置信息。若多个子数据序列中存在第二深度信息序列，则确定存在倾斜障碍物车辆，第二深度信息序列为第一深度信息序列中与多个预设深度信息序列之间满足预设相似条件的子数据序列，多个预设深度信息序列包括：第一类预设序列、第二类预设序列，第一类预设序列用于反映障碍物车辆的倾斜角度小于90度，第二类预设序列用于反映障碍物车辆的倾斜角度大于90度。基于第二深度信息序列，确定倾斜障碍物车辆的位姿信息，位姿信息包括倾斜角度。基于障碍物车辆的位姿信息，确定由倾斜障碍物车辆构成的空闲车位的倾斜角度。基于空闲车位的倾斜角度，生成泊车信息，泊车信息用于指示按照空闲车位的倾斜角度进行泊车。

4、基于上述技术方案，在待泊车辆进行寻库时，泊车装置获取第一深度信息序列，第一深度信息序列用于指示障碍物车辆的位置信息，第一深度信息序列包括多个子数据序列，子数据序列用于指示障碍物车辆的部分部位的位置信息。若多个子数据序列中存在第二深度信息序列，第二深度信息序列为第一深度信息序列中与多个预设深度信息序列之间满足预设相似条件的子数据序列，多个预设深度信息序列包括：第一类预设序列、第二类预设序列，第一类预设序列用于反映障碍物车辆的倾斜角度小于90度，第二类预设序列用于反映障碍物车辆的倾斜角度大于90度，说明存在符合条件的车辆，可以将该车辆确定为倾斜障碍物车辆。然后，泊车装置可以基于第二深度信息序列，确定倾斜障碍物车辆的位姿信息，位姿信息包括倾斜角度；如此，泊车装置便可以基于与预设深度信息序列匹配的第二深度信息序列，确定倾斜障碍物车辆的位姿信息，从而准确识别障碍物车辆的位姿信息。进一步的，在待泊车辆进行寻库时，在准确识别倾斜障碍物车辆的位姿信息的情况下，基于障碍物车辆的位姿信息，确定由倾斜障碍物车辆构成的空闲车位的倾斜角度，并基于空闲车位的倾斜角度，生成泊车信息，泊车信息用于指示按照空闲车位的倾斜角度进行泊车。如此，可以推断出空闲车位的倾斜角度，便于车辆可以合理利用空闲车位的空间进行泊车，不仅能够提高泊车效率，而且能够提高泊车成功率。

5、在一些实施例中，第一深度信息序列包括多个测距数据，预设深度信息序列包括多个预设测距数据。基于预设深度信息序列中多个预设测距数据的数量，从第一深度信息序列中获取多个子数据序列，多个子数据序列之间存在交集，子数据序列中测距数据的数量与预设深度信息序列中预设测距数据的数量相同。

6、在一些实施例中，预设深度信息序列包括：车辆侧部数据序列。从第二深度信息序列中确定目标数据序列，目标数据序列与目标深度信息序列的车辆侧部数据序列相对应，目标深度信息序列为与第二深度信息序列之间满足预设相似条件的预设深度信息序列。基于目标数据序列进行直线拟合处理，得到目标直线参数。基于目标直线参数，确定障碍物车辆的倾斜角度。

7、在一些实施例中，预设深度信息序列包括：车辆侧部数据序列。获取车辆侧部数据序列相对于目标深度信息序列的位置信息和车辆侧部数据序列中预设测距数据的数量。基于车辆侧部数据序列相对于目标深度信息序列的位置信息和车辆侧部数据序列中预设测距数据的数量，从第二深度信息序列中确定目标数据序列；其中，目标数据序列相对于第二深度信息序列的位置信息，与车辆侧部数据序列相对于目标深度信息序列的位置信息相同；目标数据序列中测距数据的数量与车辆侧部数据序列中预设测距数据的数量相同。

8、在一些实施例中，子数据序列与预设深度信息序列之间的相似度满足下述公式：

9、

10、其中，d(i)用于表示第一深度信息序列中第i个子数据序列与预设深度信息序列之间的相似度，m用于表示预设深度信息序列中预设测距数据的数量，s(i+s)用于表示第一深度信息序列中第i+s个测距数据，t(s)用于表示预设深度信息序列中第s个预设测距数据，i为正整数。

11、在一些实施例中，获取初始深度信息序列，初始深度信息序列为超声波传感器采集得到的数据。将初始深度信息序列输入训练后的深度信息预测模型，得到第一深度信息序列，深度信息预测模型用于预测真实测距数据。

12、在一些实施例中，训练后的深度信息预测模型包括：卷积层、池化层、反池化层和输出层。通过卷积层对初始深度信息序列进行多次卷积操作，并通过池化层进行多次池化操作，得到初始深度信息的编码结果。通过卷积层对编码结果进行多次卷积操作，并通过池化层进行多次反池化操作，得到解码结果。通过输出层基于激活函数对解码结果进行处理，得到第一深度信息序列。

13、在一些实施例中，获取训练集，训练集包括：样本数据和样本数据对应的标签，样本数据为装载在车辆的超声波传感器采集的测距数据，标签为激光雷达传感器采集的数据。根据训练集，对预设神经网络模型进行有监督训练，得到训练后的深度信息预测模型。其中，样本数据与激光雷达传感器采集的测距数据为同步采集的数据。

14、在一些实施例中，待泊车辆部署有多个超声波传感器，且多个超声波传感器分别部署在待泊车辆的左前方、左后方、右前方、右后方，超声波传感器的朝向与超声波传感器在待泊车辆部署的方向相同。其中，左前方和右前方的超声波传感器用于采集位姿属于第一类预设序列的车辆的数据，左后方和右后方的超声波传感器用于采集位姿属于第二类预设序列的车辆的数据。

15、第二方面，本技术提供一种车辆的泊车装置，该装置包括获取模块和处理模块。

16、获取模块，用于在待泊车辆进行寻库时，获取第一深度信息序列，第一深度信息序列用于指示障碍物车辆的位置信息，第一深度信息序列包括多个子数据序列，子数据序列用于指示障碍物车辆的部分部位的位置信息。处理模块，用于若多个子数据序列中存在第二深度信息序列，则确定存在倾斜障碍物车辆，第二深度信息序列为第一深度信息序列中与多个预设深度信息序列之间满足预设相似条件的子数据序列，多个预设深度信息序列包括：第一类预设序列、第二类预设序列，第一类预设序列用于反映障碍物车辆的倾斜角度小于90度，第二类预设序列用于反映障碍物车辆的倾斜角度大于90度。处理模块，还用于基于第二深度信息序列，确定倾斜障碍物车辆的位姿信息，位姿信息包括倾斜角度。处理模块，还用于基于障碍物车辆的位姿信息，确定由倾斜障碍物车辆构成的空闲车位的倾斜角度。处理模块，还基于空闲车位的倾斜角度，生成泊车信息，泊车信息用于指示按照空闲车位的倾斜角度进行泊车。

17、在一些实施例中，第一深度信息序列包括多个测距数据，预设深度信息序列包括多个预设测距数据。处理模块，还用于基于预设深度信息序列中多个预设测距数据的数量，从第一深度信息序列中获取多个子数据序列，多个子数据序列之间存在交集，子数据序列中测距数据的数量与预设深度信息序列中预设测距数据的数量相同。

18、在一些实施例中，预设深度信息序列包括：车辆侧部数据序列。处理模块，还用于从第二深度信息序列中确定目标数据序列，目标数据序列与目标深度信息序列的车辆侧部数据序列相对应，目标深度信息序列为与第二深度信息序列之间满足预设相似条件的预设深度信息序列。处理模块，还用于基于目标数据序列进行直线拟合处理，得到目标直线参数。处理模块，还用于基于目标直线参数，确定障碍物车辆的倾斜角度。

19、在一些实施例中，预设深度信息序列包括：车辆侧部数据序列。获取模块，还用于获取车辆侧部数据序列相对于目标深度信息序列的位置信息和车辆侧部数据序列中预设测距数据的数量。处理模块，还用于基于车辆侧部数据序列相对于目标深度信息序列的位置信息和车辆侧部数据序列中预设测距数据的数量，从第二深度信息序列中确定目标数据序列；其中，目标数据序列相对于第二深度信息序列的位置信息，与车辆侧部数据序列相对于目标深度信息序列的位置信息相同；目标数据序列中测距数据的数量与车辆侧部数据序列中预设测距数据的数量相同。

20、在一些实施例中，子数据序列与预设深度信息序列之间的相似度满足下述公式：

21、

22、其中，d(i)用于表示第一深度信息序列中第i个子数据序列与预设深度信息序列之间的相似度，m用于表示预设深度信息序列中预设测距数据的数量，s(i+s)用于表示第一深度信息序列中第i+s个测距数据，t(s)用于表示预设深度信息序列中第s个预设测距数据，i为正整数。

23、在一些实施例中，获取模块，还用于获取初始深度信息序列，初始深度信息序列为超声波传感器采集得到的数据。处理模块，还用于将初始深度信息序列输入训练后的深度信息预测模型，得到第一深度信息序列，深度信息预测模型用于预测真实测距数据。

24、在一些实施例中，训练后的深度信息预测模型包括：卷积层、池化层、反池化层和输出层。处理模块，还用于通过卷积层对初始深度信息序列进行多次卷积操作，并通过池化层进行多次池化操作，得到初始深度信息的编码结果。通过卷积层对编码结果进行多次卷积操作，并通过池化层进行多次反池化操作，得到解码结果。通过输出层基于激活函数对解码结果进行处理，得到第一深度信息序列。

25、在一些实施例中，获取模块，还用于获取训练集，训练集包括：样本数据和样本数据对应的标签，样本数据为装载在车辆的超声波传感器采集的测距数据，标签为激光雷达传感器采集的测距数据；其中，样本数据与激光雷达传感器采集的测距数据为同步采集的数据。处理模块，还用于根据训练集，对预设神经网络模型进行有监督训练，得到训练后的深度信息预测模型。

26、在一些实施例中，待泊车辆部署有多个超声波传感器，且多个超声波传感器分别部署在待泊车辆的左前方、左后方、右前方、右后方，超声波传感器的朝向与超声波传感器在待泊车辆部署的方向相同。多个预设深度信息序列包括：第一类预设序列、第二类预设序列，第一类预设序列用于反映障碍物车辆的倾斜角度小于90度，第二类预设序列用于反映障碍物车辆的倾斜角度大于90度。倾斜角度为第一有向直线与第二有向直线之间夹角的角度，第一有向直线为待泊车辆行进方向上的直线，第二有向直线为障碍物车辆的中轴线且指向待泊车辆的方向。其中，左前方和右前方的超声波传感器用于采集位姿属于第一类预设序列的车辆的数据，左后方和右后方的超声波传感器用于采集位姿属于第二类预设序列的车辆的数据。

27、第三方面，本技术提供了一种车辆，该装置包括：处理器和存储器；处理器和存储器耦合；存储器用于存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括计算机执行指令，当该车辆运行时，处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以实现如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的方法。

28、第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的方法。

29、第五方面，本技术提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令被计算机运行时，使得计算机执行上述第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的方法。

30、上述方案中，车辆的泊车装置、计算机存储介质或者计算机程序产品所能解决的技术问题以及实现的技术效果可以参见上述第一方面所解决的技术问题以及技术效果，在此不再赘述。