车辆及其导航信息处理方法、装置和电子设备与流程

本发明涉及车辆导航领域，具体而言，涉及一种车辆及其导航信息处理方法、装置和电子设备。

背景技术：

1、目前，在车辆导航领域中，当车辆开启人工智能(artificial intelligence，简称为ai)代驾(例如，开启通勤模式)时，需要引导车辆在实际道路中行驶。而针对引导车辆在实际道路中行驶，常常采用基于增强现实抬头显示器(augmented reality head-updisplay，简称为arhud)而实现的实景导航技术，其往往以三维(three-dimensional，简称为3d)箭头为主要引导要素，来指向目标道路，以引导车辆在实际道路中行驶。

2、但是，上述3d箭头仅适用于特定视角，存在无法在arhud中显示该3d箭头的缺陷，由此造成车道级增强现实(augmented reality，简称为ar)导航不够稳定，从而导致车辆的导航信息的引导效果差的技术问题。

3、针对上述车辆的导航信息的引导效果差的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆及其导航信息处理方法、装置和电子设备，以至少解决车辆的导航信息的引导效果差的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的导航信息处理方法。该方法可以包括：获取车辆的导航信息，其中，导航信息用于引导车辆在真实道路场景中行驶；基于导航信息，确定增强现实显示设备待生成的导航光毯的初始渲染参数，其中，增强现实显示设备部署于车辆上，导航光毯用于表示从真实道路场景中的当前车道，指向真实道路场景中的目标车道的指向结果；利用真实道路场景的环境感知数据，调整初始渲染参数，得到目标渲染参数，其中，环境感知数据用于表征真实道路场景中的环境；利用目标渲染参数，在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，渲染显示导航光毯，其中，增强现实画面用于展示真实道路场景的场景内容。

3、可选地，导航信息包括导航引导线，基于导航信息，确定增强现实显示设备待生成的导航光毯的初始渲染参数，包括：确定导航引导线的点集和车辆的中心点，其中，点集中的点用于描绘导航引导线的形状；基于点集和中心点，确定初始渲染参数，其中，初始渲染参数用于表示以中心点为起点，沿着点集中的点渲染显示导航光毯的规则。

4、可选地，利用真实道路场景的环境感知数据，调整初始渲染参数，得到目标渲染参数，包括：利用环境感知数据和车辆中驾驶对象的双目参数，将初始渲染参数调整到至少与增强现实显示设备的显示区域范围相匹配的第一目标渲染参数，其中，第一目标渲染参数用于控制导航光毯渲染显示在显示区域范围内。

5、可选地，利用环境感知数据和车辆中驾驶对象的双目参数，将初始渲染参数调整到至少与增强现实显示设备的显示区域范围相匹配的第一目标渲染参数，包括：利用环境感知数据、车辆中驾驶对象的双目参数和真实道路场景的地图数据，将初始渲染参数调整到与显示区域范围和目标车道线相匹配的第一目标渲染参数，其中，地图数据至少用于表示目标车道线，目标车道线包括以下至少之一：当前车道的车道线、目标车道的车道线，第一目标渲染参数还用于控制导航光毯与目标车道线相贴合。

6、可选地，利用真实道路场景的环境感知数据，调整初始渲染参数，得到目标渲染参数，包括：基于环境感知数据、增强现实显示设备的视角范围和地图数据，确定导航动作信息，其中，导航动作信息用于表示显示区域范围内待产生的导航动作；将初始渲染参数调整到与导航动作信息相匹配的第二目标渲染参数，其中，第二目标渲染参数用于表示导航动作对应的导航光毯的长度。

7、可选地，该方法还包括：响应于在导航动作的持续时长内，未能将初始渲染参数调整到至少与显示区域范围相匹配的第一目标渲染参数，基于环境感知数据和地图数据，生成导航光毯的辅助引导标识；在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，渲染显示辅助引导标识：响应于导航动作的持续时长结束，且成功将初始渲染参数调整到至少与显示区域范围相匹配的第一目标渲染参数，禁止基于环境感知数据和地图数据，生成辅助引导标识。

8、可选地，导航信息包括导航引导线，导航引导线包括点集，点集中的点用于描绘导航引导线的形状，该方法还包括：确定车辆的横轴，以及由点集中相邻点构成的线条；确定横轴与线条之间的夹角；响应于夹角大于夹角阈值，调整目标渲染参数中的边缘渲染参数，其中，边缘渲染参数用于表示导航光毯的初始边缘，调整后的目标渲染参数用于表示导航光毯的目标边缘，目标边缘位于初始边缘的外侧，初始边缘与目标边缘之间的距离依据点集中的点与车辆之间的距离发生变化；利用目标渲染参数，在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，渲染显示导航光毯，包括：利用调整后的目标渲染参数，在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，渲染显示导航光毯。

9、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆。该车辆可以包括：导航客户端，用于生成车辆的导航信息，其中，导航信息用于引导车辆在真实道路场景中行驶；感知引擎，用于生成真实道路场景的环境感知数据，其中，环境感知数据用于表征真实道路场景中的环境；增强现实显示设备，部署于车辆上，用于基于导航信息，确定待生成的导航光毯的初始渲染参数，其中，导航光毯用于表示从真实道路场景中的当前车道，指向真实道路场景中的目标车道的指向结果；利用环境感知数据，调整初始渲染参数，得到目标渲染参数；利用目标渲染参数，在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，渲染显示导航光毯，其中，增强现实画面用于展示真实道路场景的场景内容。

10、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种车辆的导航信息处理装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取车辆的导航信息，其中，导航信息用于引导车辆在真实道路场景中行驶；确定单元，用于基于导航信息，确定增强现实显示设备待生成的导航光毯的初始渲染参数，其中，增强现实显示设备部署于车辆上，导航光毯用于表示从真实道路场景中的当前车道，指向真实道路场景中的目标车道的指向结果；调整单元，用于利用真实道路场景的环境感知数据，调整初始渲染参数，得到目标渲染参数，其中，环境感知数据用于表征真实道路场景中的环境；渲染单元，用于利用目标渲染参数，在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，渲染显示导航光毯，其中，增强现实画面用于展示真实道路场景的场景内容。

11、可选地，确定单元包括：第一确定模块，用于确定导航引导线的点集和车辆的中心点，其中，点集中的点用于描绘导航引导线的形状；第二确定模块，用于基于点集和中心点，确定初始渲染参数，其中，初始渲染参数用于表示以中心点为起点，沿着点集中的点渲染显示导航光毯的规则。

12、可选地，调整单元包括：第一调整模块，用于利用环境感知数据和车辆中驾驶对象的双目参数，将初始渲染参数调整到至少与增强现实显示设备的显示区域范围相匹配的第一目标渲染参数，其中，第一目标渲染参数用于控制导航光毯渲染显示在显示区域范围内。

13、可选地，第一调整模块包括：第一调整子模块，用于利用环境感知数据、车辆中驾驶对象的双目参数和真实道路场景的地图数据，将初始渲染参数调整到与显示区域范围和目标车道线相匹配的第一目标渲染参数，其中，地图数据至少用于表示目标车道线，目标车道线包括以下至少之一：当前车道的车道线、目标车道的车道线，第一目标渲染参数还用于控制导航光毯与目标车道线相贴合。

14、可选地，调整单元包括：第三确定模块，用于基于环境感知数据、增强现实显示设备的视角范围和地图数据，确定导航动作信息，其中，导航动作信息用于表示显示区域范围内待产生的导航动作；第二调整模块，用于将初始渲染参数调整到与导航动作信息相匹配的第二目标渲染参数，其中，第二目标渲染参数用于表示导航动作对应的导航光毯的长度。

15、可选地，该车辆的导航信息处理装置还包括：第一响应单元，用于响应于在导航动作的持续时长内，未能将初始渲染参数调整到至少与显示区域范围相匹配的第一目标渲染参数，基于环境感知数据和地图数据，生成导航光毯的辅助引导标识；第一渲染单元，用于在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，渲染显示辅助引导标识；第二响应单元，用于响应于导航动作的持续时长结束，且成功将初始渲染参数调整到至少与显示区域范围相匹配的第一目标渲染参数，禁止基于环境感知数据和地图数据，生成辅助引导标识。

16、可选地，导航信息包括导航引导线，导航引导线包括点集，点集中的点用于描绘导航引导线的形状，该车辆的导航信息处理装置还包括：第一确定单元，用于确定车辆的横轴，以及由点集中相邻点构成的线条；第二确定单元，用于确定横轴与线条之间的夹角；第一调整单元，用于响应于夹角大于夹角阈值，调整目标渲染参数中的边缘渲染参数，其中，边缘渲染参数用于表示导航光毯的初始边缘，调整后的目标渲染参数用于表示导航光毯的目标边缘，目标边缘位于初始边缘的外侧，初始边缘与目标边缘之间的距离依据点集中的点与车辆之间的距离发生变化；渲染单元，用于利用目标渲染参数，在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，渲染显示导航光毯，包括：利用调整后的目标渲染参数，在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，渲染显示导航光毯。

17、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行该程序，其中，该程序运行时执行上述任意一项的方法。

18、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的方法。

19、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项的方法。

20、在本发明实施例中，在处理车辆的导航信息时，可以根据获取的导航信息，确定增强现实显示设备待生成的导航光毯的初始渲染参数。利用真实道路场景的环境感知数据，通过调整初始渲染参数，可以得到目标渲染参数。利用得到的目标渲染参数，在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，可以渲染显示导航光毯。由于本技术实施例利用对初始渲染参数调整而得到的目标渲染参数，在增强现实显示设备所呈现的增强现实画面上，可以渲染显示导航光毯，也即，可以渲染显示真实道路场景中的当前车道，由此达到了可以增强车道级ar导航的稳定性的目的，从而解决了车辆的导航信息的引导效果差的技术问题，进而实现了可以提高车辆的导航信息的引导效果的技术效果。