一种插秧机转角测量装置及插秧机

本技术涉及车辆路径测量，更具体地，本技术涉及一种插秧机转角测量装置及插秧机。

背景技术：

1、为实现高速插秧机高精度自动驾驶功能，自动驾驶控制算法需要得到高速插秧机在前进/倒退时的前轮精准转角输入。但由于插秧机底盘结构空间较小，器件排布紧密，且工作时长时间接触水田，底盘有概率需要浸泡在秧田之中，不易安装角度传感器等测量机构直接获取前轮转角。

2、故目前常见对于高速插秧机自动驾驶改造方案为：不直接安装，通过定位+姿态组合导航装置，测量高速插秧机前进/倒退时的姿态信息（航向角、横滚角、俯仰角）及高精度位置信息，进行融合计算，通过插秧机运动模型估算出前轮转角。现有技术方案虽然对于机械安装进行了简化处理，但无法直接精准测量高速插秧机前轮转角，需要经过组合导航参数融合，并结合数学模型推算方式获取前轮转角，整体计算链路十分冗长，会引入较多误差，例如定位精度误差、姿态测量误差、运动模型误差、算法误差等等，导致最终估算前轮转角与真实值有较大差距，从而导致自动驾驶性能受损，遇到复杂地况，或者组合导航信号被影响时无法输出正确前轮转角，导致无法实现高精度自动驾驶功能，影响实际使用效果。

技术实现思路

1、本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种插秧机转角测量装置及插秧机，以期望可以解决现有技术存在的计算链路长、误差大的问题。

2、为解决上述的技术问题，本实用新型一方面提供了一种插秧机转角测量装置。

3、一种插秧机转角测量装置，包括，位移传感器、转向传动组件；

4、所述位移传感器包括传感器外壳、伸缩滑杆、滑动传感器；

5、所述传感器外壳底部设置有底部固定组件，所述伸缩滑杆顶部设置有顶部固定组件；

6、所述伸缩滑杆可伸缩滑动安装于传感器外壳中，所述滑动传感器安装于传感器外壳中；

7、所述滑动传感器能够测得伸缩滑杆在传感器外壳中的滑动距离；

8、所述转向传动组件与插秧机转动组件连接且共同转动；

9、所述底部固定组件、顶部固定组件中的一个与转向传动组件铰接，另一个与插秧机铰接。

10、在插秧机转向时，转向传动组件转动，由于底部固定组件、顶部固定组件中的一个与转向传动组件铰接，另一个与插秧机铰接。

11、转向传动组件带动伸缩滑杆伸缩移动，得到滑杆位移距离，再通过等效轮角标定方法即可计算出对应前轮转角值。

12、进一步的技术方案为，所述底部固定组件、顶部固定组件为固定环。

13、固定环通过插销、螺钉等完成安装。

14、更进一步的技术方案为，所述转向传动组件为固定板；

15、所述固定板分为上横向连接部、竖向连接部、下横向连接部；

16、所述上横向连接部与转向钢叉结构连接。

17、增加固定板具有以下优点，固定板放大了伸缩滑杆的运动，使测量更加精准；固定板具有竖向连接部，通过调节竖向连接部的长度可以调节位移传感器连接端的高度，适配不同的插秧机。

18、更进一步的技术方案为，所述竖向连接部长度可调。

19、更进一步的技术方案为，所述插秧机转角测量装置还包括传感器固定支架；

20、所述传感器固定支架安装于插秧机底部支架之间；

21、所述底部固定组件、顶部固定组件中的一个与传感器固定支架铰接。

22、插秧机底部有插秧机底部支架，但底部支架较短，直接铰接在底部支架上会导致使用和维修不便，通过增加传感器固定支架，能够调整位移传感器的高度和角度，方便使用。

23、更进一步的技术方案为，所述位移传感器水平布置。

24、水平布置的位移传感器的伸缩量无需考虑角度的变化，计算简单精准。

25、本实用新型还提供了一种插秧机。

26、一种插秧机，包括如上所述的一种插秧机转角测量装置；

27、所述转角测量装置安装于插秧机底部，转角测量装置一端与转向传动组件铰接，另一端与插秧机铰接。

28、与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益效果：本实用新型使用位移传感器一端与转向传动组件铰接，另一端与插秧机铰接的技术方案。在插秧机转向时，转向传动组件转动，转向传动组件带动位移传感器的伸缩滑杆伸缩移动，得到滑杆位移距离，再通过等效轮角标定方法即可计算出对应前轮转角值，解决了现有技术方案存在的计算链路长、误差大的问题。

技术特征：

1.一种插秧机转角测量装置，其特征在于，包括，位移传感器、转向传动组件；

2.如权利要求1所述的一种插秧机转角测量装置，其特征在于，所述底部固定组件、顶部固定组件为固定环。

3.如权利要求1所述的一种插秧机转角测量装置，其特征在于，所述转向传动组件为固定板；

4.如权利要求3所述的一种插秧机转角测量装置，其特征在于，所述竖向连接部长度可调。

5.如权利要求1所述的一种插秧机转角测量装置，其特征在于，还包括传感器固定支架；

6.如权利要求1-5任意一项所述的一种插秧机转角测量装置，其特征在于，所述位移传感器水平布置。

7.一种插秧机，其特征在于，包括如权利要求1-6任意一项所述的一种插秧机转角测量装置；

技术总结本技术公开了一种插秧机转角测量装置及插秧机。本技术使用位移传感器一端与转向传动组件铰接，另一端与插秧机铰接的技术方案。在插秧机转向时，转向传动组件转动，转向传动组件带动位移传感器的伸缩滑杆伸缩移动，得到滑杆位移距离，再通过等效轮角标定方法即可计算出对应前轮转角值，解决了现有技术方案存在的计算链路长、误差大的问题。技术研发人员：张子旭,罗尤春,胡海生,黄平,王思受保护的技术使用者：四川省农业科学院遥感与数字农业研究所（成都农业遥感分中心）技术研发日：20241021技术公布日：2024/12/23