一种带有辅助转向模块的蛇形机器人

本技术涉及仿生机器人，具体为一种带有辅助转向模块的蛇形机器人。

背景技术：

1、蛇形机器人是一种仿生机器人，受到蛇类动态的启发而设计。它模仿蛇的运动方式和身体结构，通过分段的机械结构和适应性控制，实现了高度机动性和环境适应能力。蛇形机器人在许多领域都具有潜在的应用，包括搜救任务、管道检测、灵活操作和环境监测等。

2、现有技术中，蛇形机器人在面对复杂环境时不可避免会遇到死胡同或者狭小环境，而现有蛇形机器人在死胡同或狭小环境中的可能会遇到转弯半径限制、姿态控制困难和转弯策略低效等问题，因此需要一种带有辅助转向模块的蛇形机器人来满足人们的需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，包括蛇头组件与蛇尾组件；所述蛇头组件上安装有转向辅助结构与蛇身结构，蛇身结构安装在蛇尾组件上，蛇尾组件上安装有蛇尾结构；

3、所述转向辅助结构包括蛇头转向舵机，蛇头转向舵机活动安装在蛇头组件上，蛇头转向舵机的输出端固定安装有舵机连接杆，舵机连接杆上固定安装有转向连杆，转向连杆旋转角度范围为270度，转向连杆的一端固定安装有柔性连杆，蛇头组件的内壁开设有第一安装槽，第一安装槽内固定安装有第一双轴舵机，第一双轴舵机的两个输出端均固定安装有第一舵盘，蛇头组件上固定安装有摄像头；

4、所述蛇身结构包括多个第一蛇身组件与多个第二蛇身组件，第一蛇身组件与第二蛇身组件上均开设有第三安装槽，两个第三安装槽内均固定安装有第二双轴舵机，两个第二双轴舵机的两个输出端均固定安装有第二舵盘，第一蛇身组件与第二蛇身组件上均固定安装有两个第二连接件，相对应的四个第二连接件分别安装在两个第二舵盘与两个第一舵盘上；

5、所述蛇尾结构包括两个第一连接件，两个第一连接件均固定安装在蛇尾组件上，两个第一连接件分别安装在相对应的两个第二舵盘上，蛇尾组件的内壁开设有第二安装槽。

6、优选的，所述蛇头组件上开设有转向舵机槽孔，蛇头转向舵机活动安装在转向舵机槽孔内，蛇头转向舵机上对称固定安装有两个安装座，两个安装座上均开设有两个安装孔，蛇头组件上开设有四个螺丝孔，四个安装孔分别与四个螺丝孔相对应。

7、优选的，所述柔性连杆两侧均为圆弧形设计，柔性连杆上开设有多个锯齿槽。

8、优选的，所述第一舵盘上开设有多个第一螺纹孔，第二连接件上开设有多个第二连接孔，第二舵盘上开设有多个第二螺纹孔，第一螺纹孔与相对应的第二连接孔相连通，第二螺纹孔与相对应的第二连接孔相连通。

9、优选的，所述第一连接件上开设有第一舵盘槽，相对应的一个第二舵盘活动安装在第一舵盘槽内，第一连接件上开设有多个第一连接孔，第一连接孔与相对应的第二螺纹孔相连通。

10、优选的，两个所述第二连接件上均开设有第二舵盘槽，两个第二舵盘槽分别活动连接在相对应的第一舵盘与第二舵盘上，第一蛇身组件与第二蛇身组件上均开设有多个固定孔。

11、优选的，所述蛇头组件、第一蛇身组件与第二蛇身组件上均开设有两个u型槽，第二舵盘与第一舵盘分别活动安装在相对应的两个u型槽内。

12、优选的，所述蛇头组件、蛇尾组件、第一蛇身组件与第二蛇身组件上均固定安装有底轮架，四个底轮架上均转动安装有两个底轮。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

14、(1)本实用新型，通过转向辅助结构能够增强蛇形机器人在死胡同或者狭小环境转弯能力，从而大大增加了蛇形机器人适应复杂环境的能力，还能在一定程度上使得蛇形机器人脱离碰撞障碍物的状态，在不需要进行辅助转向操作时可将转向连杆置于与蛇头平齐位置，以防干扰蛇形机器人正常环境下的运动，利用摄像头可进行环境感知及导航等功能，使其能够更好地适应复杂环境并完成各种任务。

技术特征：

1.一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，包括蛇头组件(1)与蛇尾组件(2)；其特征在于：所述蛇头组件(1)上安装有转向辅助结构与蛇身结构，蛇身结构安装在蛇尾组件(2)上，蛇尾组件(2)上安装有蛇尾结构；

2.根据权利要求1所述的一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头组件(1)上开设有转向舵机槽孔(18)，蛇头转向舵机(11)活动安装在转向舵机槽孔(18)内，蛇头转向舵机(11)上对称固定安装有两个安装座(19)，两个安装座(19)上均开设有两个安装孔(110)，蛇头组件(1)上开设有四个螺丝孔(111)，四个安装孔(110)分别与四个螺丝孔(111)相对应。

3.根据权利要求1所述的一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，其特征在于：所述柔性连杆(14)两侧均为圆弧形设计，柔性连杆(14)上开设有多个锯齿槽(112)。

4.根据权利要求1所述的一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，其特征在于：所述第一舵盘(17)上开设有多个第一螺纹孔(113)，第二连接件(35)上开设有多个第二连接孔(36)，第二舵盘(34)上开设有多个第二螺纹孔(37)，第一螺纹孔(113)与相对应的第二连接孔(36)相连通，第二螺纹孔(37)与相对应的第二连接孔(36)相连通。

5.根据权利要求1所述的一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，其特征在于：所述第一连接件(21)上开设有第一舵盘槽(22)，相对应的一个第二舵盘(34)活动安装在第一舵盘槽(22)内，第一连接件(21)上开设有多个第一连接孔(23)，第一连接孔(23)与相对应的第二螺纹孔(37)相连通。

6.根据权利要求1所述的一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，其特征在于：两个所述第二连接件(35)上均开设有第二舵盘槽(38)，两个第二舵盘槽(38)分别活动连接在相对应的第一舵盘(17)与第二舵盘(34)上，第一蛇身组件(3)与第二蛇身组件(31)上均开设有多个固定孔(39)。

7.根据权利要求1所述的一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头组件(1)、第一蛇身组件(3)与第二蛇身组件(31)上均开设有两个u型槽(310)，第二舵盘(34)与第一舵盘(17)分别活动安装在相对应的两个u型槽(310)内。

8.根据权利要求1所述的一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头组件(1)、蛇尾组件(2)、第一蛇身组件(3)与第二蛇身组件(31)上均固定安装有底轮架(4)，四个底轮架(4)上均转动安装有两个底轮(41)。

技术总结本技术公开了一种带有辅助转向模块的蛇形机器人，包括蛇头组件与蛇尾组件；所述蛇头组件上安装有转向辅助结构与蛇身结构，蛇身结构安装在蛇尾组件上，蛇尾组件上安装有蛇尾结构；所述转向辅助结构包括蛇头转向舵机，蛇头转向舵机活动安装在蛇头组件上；本技术，通过转向辅助结构能够增强蛇形机器人在死胡同或者狭小环境转弯能力，从而大大增加了蛇形机器人适应复杂环境的能力，还能在一定程度上使得蛇形机器人脱离碰撞障碍物的状态，在不需要进行辅助转向操作时可将转向连杆置于与蛇头平齐位置，以防干扰蛇形机器人正常环境下的运动，利用摄像头可进行环境感知及导航等功能，使其能够更好地适应复杂环境并完成各种任务。技术研发人员：刘健,欧阳嘉杰,张声,杨祥受保护的技术使用者：辽宁科技大学技术研发日：20240424技术公布日：2024/12/23