一种远程驾驶装载机的控制方法、控制装置和介质与流程

本申请涉及远程驾驶装载机，更具体地，涉及一种远程驾驶装载机的控制方法、控制装置和介质。

背景技术：

1、远程驾驶装载机目前属于前沿技术，车辆的控制系统主要分为远程驾驶舱（驾驶员端）控制和车辆驾驶室（车端）控制两大部分。目前远程驾驶装载机主要应用于一些恶劣、危险工况下，尤其是对工人身体有害的场景，这就决定了远程的驾驶舱（驾驶员端）和车辆本体一般都不在同一地点，甚至会存在跨地区作业的情况。

2、在一些城市，冬季长时间使车辆处于关机状态，再次开机时，对于整车的性能挑战很严峻，车辆在室外经过长时间的冷却，已将至零下二十度甚至更低。液压油在低温下会变得粘稠，甚至油品不好的会直接形成蜡状物，此时驾驶员为了能够快速使液压油热起来，一般会采取直接火烤液压油箱使其升温、或者添加电辅热、或者长时间使车处于“憋压状态”、或者放慢工作效率，慢慢等整车液压油升温。长时间憋压，对液压系统有损伤。火烤液压油箱的做法有危险性，并且需要人员现场操作。增加电辅热的方式会增加整车成本，并且需要人员现场操作。上述方式需要额外的操作员去到车辆现场进行“热车”操作，不符合远程驾驶装载机的使用初衷，并且额外增加了操作人员的工作量和操作风险。先导电磁阀处油路狭窄，传统的靠液压油流动带动升温会比较慢。电磁阀处液压油粘稠会增加液压油路建压和降压的时间。

3、远程驾驶工作机构需要进行控制时，需要用到先导控制器来控制先导电磁阀，进而控制多路阀打开来实现举升、下降、收斗、翻斗动作（以下简称工作机构动作），先导电磁阀是比例阀，所以需要先导控制器来输出电压占空比，来调节电磁阀的驱动电流，实现不同比列的电磁阀开度，流过不同流量的油压。车辆在低温启动时，如果直接进行远程控制先导手柄作业，此时由于油路还未升温至正常工作温度，工作机构会存在卡阀、延时、冲击大的问题，如若继续进行工作大大影响工作效率。先导电磁阀开启时会有延时，影响司机远程操作的手感。

技术实现思路

1、提供了本申请以解决现有技术中存在的上述缺陷。需要一种远程驾驶装载机的控制方法、控制装置和介质，不必额外操作人员对先导电磁阀处液压油温加热，自动在先导电磁阀工作前对先导电磁阀加热，能够提高先导电磁阀的打开速度。

2、本申请的第一方面，提供了一种远程驾驶装载机的控制方法，所述控制方法包括：

3、获取先导电磁阀的当前液压油温；

4、在所述当前液压油温低于第一阈值时，向所述先导电磁阀输出加热电流，所述加热电流小于第一电流，所述第一电流为驱使所述先导电磁阀开启第一开度，且释放的液压油的压力对应于驱使所述多路阀开启的开阀压力值；

5、在接收到所述远程控制端的控制信号后，停止向所述先导电磁阀输出加热电流，并向所述先导电磁阀输出瞬时阶跃电流，以使所述先导电磁阀能够在温度低于第二阈值，且接收到控制信号的情况下，缩短进入工作状态的时间。

6、本申请的第二方面，提供了一种远程驾驶装载机的控制装置，所述控制装置包括处理器，所述处理器配置为：

7、获取先导电磁阀的当前液压油温；

8、在所述当前液压油温低于第一阈值时，向所述先导电磁阀输出加热电流，所述加热电流小于第一电流，所述第一电流为驱使所述先导电磁阀开启第一开度，且释放的液压油的压力对应于驱使所述多路阀开启的开阀压力值；

9、在接收到所述远程控制端的控制信号后，停止向所述先导电磁阀输出加热电流，并向所述先导电磁阀输出瞬时阶跃电流，以使所述先导电磁阀能够在温度低于第二阈值，且接收到控制信号的情况下，缩短进入工作状态的时间。

10、本申请的第三方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，当由处理器执行时，所述指令执行如本申请任一实施例所述的远程驾驶装载机的控制方法的步骤。

11、本申请各个实施例提供的一种远程驾驶装载机的控制方法、控制装置和介质，根据先导电磁阀的当前液压油温情况，来决定是否向先导电磁阀输出加热电流，所述加热电流小于第一电流，以使先导电磁阀在低温下进行加热，温度升高，有利于低温下的先导电磁阀更快速地进入工作状态，且避免了人工操作和在低温下先导电磁阀工作时，工作机构的卡阀、延时和冲击大的问题；在接收到所述远程控制端的控制信号后，向先导电磁阀输出瞬时阶跃电流，能够加快先导电磁阀打开的速度，提高了先导电磁阀对控制信号的响应速度，提高远程驾驶时司机的驾驶体验，尤其是在低温条件下的驾驶体验。

技术特征：

1.一种远程驾驶装载机的控制方法，所述装载机包括先导电磁阀和多路阀，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述加热电流为直流电。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述瞬时阶跃电流的电流值为所述先导电磁阀打开比例为100%时的电流。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述先导电磁阀的输出电流大于或等于第一电流时，先导电磁阀停止所述瞬时阶跃电流的输出。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在远程控制端上电后，由所述远程控制端向车端发送唤醒信号，所述车端在接受到唤醒信号后，所述车端上电，并唤醒先导控制器。

7.一种远程驾驶装载机的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括处理器，所述处理器配置为：

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还配置为：获取所述先导电磁阀的输出电流；在所述先导电磁阀的输出电流大于或等于第一电流时，停止所述瞬时阶跃电流的输出。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还配置为：获取所述先导电磁阀的蓄电池电压；在所述蓄电池电压大于第三阈值的情况下，向先导电磁阀输出加热电流。

10.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，当由处理器执行时，所述指令执行如权利要求1-6任一项所述的远程驾驶装载机的控制方法的步骤。

技术总结本申请实施例提供了一种远程驾驶装载机的控制方法、控制装置和介质，控制方法包括：获取先导电磁阀的当前液压油温；在所述当前液压油温低于第一阈值时，向先导电磁阀输出加热电流，加热电流小于第一电流，第一电流为驱使先导电磁阀开启第一开度，且释放的液压油的压力对应于驱使多路阀开启的开阀压力值；在接收到远程控制端的控制信号后，停止向先导电磁阀输出加热电流，并向先导电磁阀输出瞬时阶跃电流，以使先导电磁阀能够在温度低于第二阈值，且接收到控制信号的情况下，缩短进入工作状态的时间，因此本申请的控制方法不必额外操作人员对先导电磁阀处液压油温加热，能够自动在先导电磁阀工作前对先导电磁阀加热，提高先导电磁阀的打开速度。技术研发人员：李彦轩,董兴志,周敏,王增林,李东受保护的技术使用者：英轩重工有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6