一种定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品与流程

本公开涉及无线和终端，尤其是一种定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品。

背景技术：

1、北斗卫星导航系统适合在开阔的场景下使用，而不适合建筑密集区、林荫道等有遮挡的城市峡谷地区，5g定位适合在室内遮挡场景下使用。这两者相融合能够形成互补，适合在从开阔场景到完全遮挡场景的过渡变化中使用，可以提升定位导航的可用性、平滑性和连续性。

2、但现有的北斗+5g紧组合定位技术方案中，一般利用到达时间分别求得北斗和5g信号测量距离，对距离观测方程进行线性化，采用最小二乘、扩展卡尔曼滤波(ekf)等方法进行融合定位，会存在定位结果可用性差、平滑性差，以及定位结果不准确等的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述问题而提出了本公开。本公开提供了一种定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品。

2、根据本公开的一个方面，提供了一种定位方法，方法包括：获取待定位目标对应的第一定位源的第一测距信号和第二定位源的第二测距信号；基于第一测距信号、第二测距信号和预设随机模型，确定观测噪声，其中，预设随机模型是至少基于第一观测噪声的第一信号特性和第二观测噪声的第二信号特性确定的；基于速度约束和观测噪声确定定位组合结果；对定位组合结果进行非线性处理，确定待定位目标的最终定位结果。

3、此外，根据本公开的一个方面的定位方法，其中，预设随机模型是至少基于第一观测噪声的第一信号特性和第二观测噪声的第二信号特性确定的包括：基于第一观测噪声和第二观测噪声，确定第一信号特性和第二信号特性；基于第一信号特性和第二信号特性，确定第一预设随机结果和第二预设随机结果。

4、此外，根据本公开的一个方面的定位方法，其中，基于速度约束和观测噪声确定定位组合结果包括：基于多个测速模型确定速度约束；基于速度约束，确定定位组合结果中的动态结果；基于观测噪声，确定定位组合结果中的观测结果。

5、此外，根据本公开的一个方面的定位方法，其中，对定位组合结果进行非线性处理，确定待定位目标的最终定位结果包括：获取待定位目标的初始定位结果；基于动态结果和初始定位结果，确定更新定位结果；基于多个更新定位结果与观测结果，确定更新定位结果的权重；对更新定位结果的权重进行调整，确定更新定位结果的特征值；在特征值小于预设阈值时，确定待定位目标的最终定位结果。

6、根据本公开的另一个方面，提供了一种定位装置，装置包括：获取信号模块，用于获取待定位目标对应的第一定位源的第一测距信号和第二定位源的第二测距信号；确定噪声模块，用于基于第一测距信号、第二测距信号和预设随机模型，确定观测噪声，其中，预设随机模型是至少基于第一观测噪声的第一信号特性和第二观测噪声的第二信号特性确定的；定位结果模块，用于基于速度约束和观测噪声确定定位组合结果；滤波处理模块，用于对定位组合结果进行非线性处理，确定待定位目标的最终定位结果。

7、此外，根据本公开的一个方面的定位装置，其中，确定噪声模块包括：分析单元，用于基于第一观测噪声和历史第二观测噪声，确定第一信号特性和第二信号特性；确定单元，用于基于第一信号特性和第二信号特性，确定第一预设随机结果和第二预设随机结果。

8、此外，根据本公开的一个方面的定位装置，其中，定位结果模块包括：速度约束单元，用于基于多个测速模型确定速度约束；动态结果单元，用于基于速度约束，确定定位组合结果中的动态结果；观测结果单元，用于基于观测噪声，确定定位组合结果中的观测结果。

9、此外，根据本公开的一个方面的定位装置，其中，滤波处理模块包括：初始单元，用于获取待定位目标的初始定位结果；更新单元，用于基于动态结果和初始定位结果，确定更新定位结果；权重单元，用于基于更新定位结果与观测结果，确定更新定位结果的权重；计算单元，用于对更新定位结果的权重进行调整，确定更新定位结果的特征值；定位单元，用于在特征值小于预设阈值时，确定待定位目标的最终定位结果。

10、根据本公开的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机可读指令；以及处理器，用于运行计算机可读指令，使得电子设备执行如上所述的定位方法。

11、根据本公开的再一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的定位方法。

12、如以下将详细描述的，根据本公开实施例的定位方法，根据不同定位源的特性精化了随机模型、达成了对过渡场景的连续平滑定位、并削弱了线性化误差，从而提升了定位结果的可用性、平滑性和准确性。

13、要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

技术特征：

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述预设随机模型是至少基于第一观测噪声的第一信号特性和第二观测噪声的第二信号特性确定的，包括：

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于速度约束和所述观测噪声确定定位组合结果包括：

4.如权利要求1或3所述的定位方法，其特征在于，所述对所述定位组合结果进行非线性处理，确定所述待定位目标的最终定位结果，包括：

5.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

6.如权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述确定噪声模块包括：

7.如权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述定位结果模块包括：

8.如权利要求5或7所述的定位装置，其特征在于，所述滤波处理模块包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的定位方法。

技术总结本公开涉及无线和终端技术领域，尤其是提供了一种定位方法、装置、电子设备和计算机程序产品。方法包括：获取待定位目标对应的第一定位源的第一测距信号和第二定位源的第二测距信号；基于第一测距信号、第二测距信号和预设随机模型，确定观测噪声，其中，预设随机模型是至少基于第一观测噪声的第一信号特性和第二观测噪声的第二信号特性确定的；基于速度约束和观测噪声确定定位组合结果；对定位组合结果进行非线性处理，确定待定位目标的最终定位结果。本公开根据不同定位源的特性精化了随机模型、达成了对过渡场景的连续平滑定位、并削弱了线性化误差，从而提升了定位结果的可用性、平滑性和准确性。技术研发人员：赵悟受保护的技术使用者：中移（上海）信息通信科技有限公司技术研发日：技术公布日：2025/1/6