车辆控制方法、装置、设备与流程

本技术实施例涉及车辆，特别涉及一种车辆控制方法、装置、设备。

背景技术：

1、电子驻车制动系统(electrical parking brake，epb)是一种集成在车辆中的电子化控制系统，用于实现传统的手刹功能。在一些紧急情况下，如防抱死制动系统(anti-lock braking system，abs)失效时，epb可以作为辅助制动系统使用。

2、相关技术中，驾驶员可以通过操作epb按钮来激活紧急制动功能，从而实现对车辆的控制。epb系统采用预设的控制逻辑，通过精确控制卡钳电机的工作时间来调节后轮卡钳的夹紧力，帮助车辆减速。确保车辆在紧急制动时的稳定性和安全性。

3、然而，在面对不同路况时epb仍然使用同一种控制逻辑控制车辆制动，存在安全隐患。例如，在对开路面(车辆行驶时一侧为高摩擦力地面/高附地面、另一侧为低摩擦力地面/低附地面)，使用固定的控制逻辑可能会导致位于低附路面的车轮抱死，从而引发车辆甩尾。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备，能够应对不同路况给出对应的控制策略，保证车辆制动过程中的稳定性，降低车辆轮胎抱死引发的安全隐患。所述技术方案如下：

2、一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、在第一车辆的驻车制动功能开启的情况下，获取所述第一车辆的车辆速度和各车轮的车轮速度，其中，所述驻车制动功能用于指示开始对所述第一车辆进行制动控制；

4、基于所述车辆速度和所述各车轮的车轮速度确定各车轮的滑移率，所述滑移率用于指示车轮在所述第一车辆行驶过程中的滑动情况；

5、基于所述各车轮的滑移率确定所述第一车辆所处路面的路况信息，所述路况信息中包含所述第一车辆所处路面为所述第一车辆的车轮提供的摩擦力大小；

6、基于所述路况信息确定对应的目标控制策略，并基于所述目标控制策略调整对所述第一车辆进行的制动控制，所述目标控制策略用于对所述第一车辆的车轮进行控制，使所述第一车辆在制动过程中保持稳定。

7、另一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

8、获取模块，用于在第一车辆的驻车制动功能开启的情况下，获取所述第一车辆的车辆速度和各车轮的车轮速度，其中，所述驻车制动功能用于指示开始对所述第一车辆进行制动控制；

9、确定模块，用于基于所述车辆速度和所述各车轮的车轮速度确定各车轮的滑移率，所述滑移率用于指示车轮在所述第一车辆行驶过程中的滑动情况；

10、所述确定模块，还用于基于所述各车轮的滑移率确定所述第一车辆所处路面的路况信息，所述路况信息中包含所述第一车辆所处路面为所述第一车辆的车轮提供的摩擦力大小；

11、控制模块，用于基于所述路况信息确定对应的目标控制策略，并基于所述目标控制策略调整对所述第一车辆进行的制动控制，所述目标控制策略用于对所述第一车辆的车轮进行控制，使所述第一车辆在制动过程中保持稳定。

12、在一个可选的实施例中，所述确定模块，还用于基于所述各车轮的滑移率，确定所述第一车辆的第一后轮和第二后轮之间的滑移率差值；基于所述滑移率差值确定所述路况信息。

13、在一个可选的实施例中，所述确定模块，还用于响应于所述滑移率差值达到预设的差值阈值，确定所述路况信息为所述第一车辆处于对开路面，所述对开路面是指所述第一车辆的一侧车轮位于高附路面、另一侧车轮位于低附路面，所述高附路面为所述第一车辆的车轮提供的第一摩擦力大于所述低附路面为所述第一车辆的车轮提供的第二摩擦力。

14、在一个可选的实施例中，所述控制模块，还用于在所述路况信息为所述第一车辆处于对开路面的情况下，确定所述目标控制策略中包含第一控制策略和第二控制策略，所述第一控制策略用于对处于所述高附路面的车轮进行控制，所述第二控制策略用于对处于所述低附路面的车轮进行控制；响应于所述第一后轮的滑移率大于所述第二后轮的滑移率，确定所述第一后轮处于所述低附路面且所述第二后轮处于所述高附路面；基于所述第一控制策略对所述第一车辆的所述第一车轮和所述第二车轮进行控制。

15、在一个可选的实施例中，所述第一控制策略是指对处于所述高附路面的车轮的卡钳夹紧时长增加第一时长阈值，对处于所述高附路面的车轮的卡钳释放时长减少第二时长阈值；所述第二控制策略是指对处于所述低附路面的车轮的卡钳夹紧时长减少第三时长阈值，对处于所述低附路面的车轮的卡钳释放时长增加第四时长阈值；所述卡钳夹紧时长是指卡钳产生制动力所需的时长，所述卡钳释放时长是指卡钳消除制动力所需的时长。

16、在一个可选的实施例中，所述确定模块，还用于响应于所述滑移率差值未达到所述预设的差值阈值，获取所述第一车辆的后轮抱死信息，所述后轮抱死信息用于指示所述第一车辆的后轮在所述第一车辆进行制动时发生抱死的情况；基于所述第一车辆的后轮抱死信息确定所述路况信息。

17、在一个可选的实施例中，所述确定模块，还用于响应于所述后轮抱死信息指示所述第一车辆的后轮未发生抱死事件，确定所述路况信息为所述第一车辆处于第一类路面；或者，响应于所述后轮抱死信息指示所述第一车辆的后轮发生所述抱死事件，且所述抱死事件的持续时长未达到预设的时长阈值，确定所述路况信息为所述第一车辆处于所述第一类路面，所述第一类路面是指所述第一车辆的后轮位于高附路面；或者，响应于所述后轮抱死信息指示所述第一车辆的后轮发生所述抱死事件，且所述抱死事件的持续时长达到所述预设的时长阈值，确定所述路况信息为所述第一车辆处于第二类路面，所述第二类路面是指所述第一车辆的后轮位于低附路面。

18、在一个可选的实施例中，所述确定模块，还用于在所述路况信息为所述第一车辆从所述高附路面行驶至所述低附路面的情况下，确定所述目标控制策略为对所述第一车辆的后轮的卡钳释放时长增加第五时长阈值。

19、另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本技术实施例中任一所述的车辆控制方法。

20、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本技术实施例中任一所述的车辆控制方法。

21、另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中任一所述的车辆控制方法。

22、本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

23、在开启驻车制动功能对第一车辆进行制动控制时，通过计算第一车辆各车轮的滑移率，能够确定每个车轮发生打滑或抱死的情况，判断出第一车辆具体所处路况的类型以及路面能够提供的摩擦力大小。针对不同的路况确定对各车轮进行控制的策略，避免车辆进行制动过程中因车轮抱死/滑动运动在车轮运动中占比程度较高所造成的车辆甩尾情况，能够降低车辆在制动过程中的安全隐患。相较于相关技术中，使用同一套控制策略在不同道路上控制车辆制动的方式，能够考虑到不同路况提供的摩擦力大小对车辆制动效果产生的影响，提高对车辆进行制动控制的效果，保证车辆制动过程中的稳定性。