一种带预压缓冲的大距离抓手的制作方法

本发明涉及设备工装，具体涉及一种用于转移大尺寸工件的具有缓冲功能的抓手。

背景技术：

1、大尺寸工件的转移是常见于工业生产中的操作，转移大尺寸工件使用的设备和工装需要针对工件的特性选择和设计。能够承受一定压力但不能承受冲击的工件是大尺寸工件中较为特殊的一类，现有技术的抓手主要通过在夹取工件的结构与工件之间设置缓冲结构来避免抓手对工件造成冲击损伤。

2、通过现有技术检索，存在以下已知的技术方案：

3、现有技术1：一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手

4、申请号：cn202222725087.1，申请日：2022.10.15，公开（公告）日：2023.05.09。

5、现有技术1包括驱动组件，所述驱动组件的下表面固定有滑轨，所述滑轨的外侧滑动连接有两个夹臂，所述夹臂上设有缓冲机构，所述驱动组件的上方设有控制臂，所述控制臂上设有旋转机构。该设有夹持缓冲结构的机器人抓手，设置有缓冲机构和旋转机构，缓冲机构能让抓手在抓取物体时具备缓冲的功能，当抓手在抓取物体时，通过弹簧等结构的配合，能最大限度的减少夹持力对物体表面的影响，从而避免物体出现受损的情况，旋转机构能使抓手在抓取物体时使抓手进行旋转，通过电机的运行能使抓手进行转动，方便对物体的摆放角度进行调整，从而提高了抓手的实用性。

6、现有技术2：一种带缓冲机构的机械抓手

7、申请号：202321824218.x，申请日：2023.07.12，公开（公告）日：2024.02.06。

8、现有技术2提供一种带缓冲机构的机械抓手，涉及机械抓手技术领域，包括：机械抓手本体，所述机械抓手本体的底部设有抓板一，所述抓板一上开设的条形槽内设有转轴，所述转轴与抓板一固定连接，所述转轴的外表面贯穿有抓板二，所述抓板二与转轴转动连接，所述抓板二的一侧面设有辅助机构，所述辅助机构包括支撑块一。本实用新型，通过设置辅助机构，使得该型机械抓手在使用时可以有效的放置抓板因与硬物接触，而导致抓板变形，该型机械抓手将抓板分为抓板一和抓板二，在保证正常使用的情况下，在缓冲机构的作用下，只能将抓板二向内部进行一定角度的弯折，且在弹簧的作用下，弯折后的抓板二会自动复位。

9、但现有技术1和现有技术2并不能在抓取工件前进行抓取位置的预定位，无法适应抓取点精度要求较高的工件抓取需求，同时现有技术1和现有技术2抓取工件的过程中还易发生工件攒动的情况。此外，缓冲结构提供的缓冲均是在抓取工件的结构与工件之间，相较于抓取动作对工件的冲击，通常定位动作对工件产生的冲击更大，现有技术1和现有技术2均无法解决该问题。

10、通过以上的检索发现，以上技术方案没有影响本发明的新颖性；并且以上现有技术的相互组合没有破坏本发明的创造性。

技术实现思路

1、本发明正是为了避免上述现有技术所存在的不足之处，提供了一种带预压缓冲的大距离抓手。

2、本发明为解决技术问题采用如下技术方案：一种带预压缓冲的大距离抓手，作为机架的上底板与后端驱动装置的执行端安装固定，包括下底板、预压头、缓冲弹簧、缓冲立柱、直线轴承和开合机构；

3、所述上底板位于所述下底板 中部上方，所述缓冲立柱贯穿所述上底板与设于所述上底板上的所述直线轴承安装连接，其底端与所述下底板固连；所述直线轴承向所述缓冲立柱提供上下滑动运动的自由度，所述预压头成对对称安装至所述下底板的底部；

4、所述缓冲弹簧位于所述上底板和所述下底板之间，套设于所述缓冲立柱外，其顶端和底端分别抵紧所述上底板和所述下底板，且其弹力趋于使所述上底板及所述下底板相背运动远离；

5、所述开合机构安装至所述下底板上，输出夹紧或放松工件的开合动作。

6、进一步的，所述预压头安装于所述下底板中部。

7、进一步的，所述预压头设置有两对，对称设于所述下底板中部两侧。

8、进一步的，所述开合机构包括开合执行器和夹持器；

9、所述开合执行器成对对称设置，其固定端安装固定于所述下底板两端，输出端分别与一对所述夹持器安装固定；

10、一对所述开合执行器输出驱动一对所述夹持器相向运动靠近或相背运动远离的开合运动。

11、进一步的，所述直线轴承成对对称安装至所述上底板上。

12、进一步的，所述直线轴承设置有两对，且靠近所述上底板的边沿对称设置。

13、进一步的，所述上底板为长方形板状结构，两对所述直线轴承分别设于所述长方形板状结构的四个拐角处。

14、本发明提供了一种带预压缓冲的大距离抓手，具有以下有益效果：

15、1、本发明的下底板底部设有预压头，预压头在后端驱动装置驱动抓手接触工件的过程中首先由工件上方接触及压紧工件，实现工件的初步定位及抓手抓取位置到位的反馈，提高抓取点的位置精度，防止工件攒动，提高抓手工作的可靠性。

16、2、本发明通过直线轴承和缓冲立柱连接上底板和下底板，并于上底板和下底板之间设置套设于缓冲立柱上的缓冲弹簧，使上底板和下底板可在后端驱动装置驱动抓手接触工件的过程中相向运动靠近以进行让位性缓冲，避免抓手对工件造成较大冲击。

17、3、本发明的缓冲功能无需人工参与实现，高效便捷且自动化程度高，可在现有设备上改造实现，具有较好的实用性。

技术特征：

1.一种带预压缓冲的大距离抓手，作为机架的上底板（8）与后端驱动装置的执行端安装固定，其特征在于：包括下底板（1）、预压头（2）、缓冲弹簧（3）、缓冲立柱（6）、直线轴承（7）和开合机构；

2.根据权利要求1所述的一种带预压缓冲的大距离抓手，其特征在于：所述预压头（2）安装于所述下底板（1）中部。

3.根据权利要求2所述的一种带预压缓冲的大距离抓手，其特征在于：所述预压头（2）设置有两对，对称设于所述下底板（1）中部两侧。

4.根据权利要求1所述的一种带预压缓冲的大距离抓手，其特征在于：所述开合机构包括开合执行器（4）和夹持器（5）；

5.根据权利要求1所述的一种带预压缓冲的大距离抓手，其特征在于：所述直线轴承（7）成对对称安装至所述上底板（8）上。

6.根据权利要求5所述的一种带预压缓冲的大距离抓手，其特征在于：所述直线轴承（7）设置有两对，且靠近所述上底板（8）的边沿对称设置。

7.根据权利要求6所述的一种带预压缓冲的大距离抓手，其特征在于：所述上底板（8）为长方形板状结构，两对所述直线轴承（7）分别设于所述长方形板状结构的四个拐角处。

技术总结本发明公开了一种带预压缓冲的大距离抓手，涉及设备工装技术领域，包括下底板、预压头、缓冲弹簧、缓冲立柱、直线轴承和开合机构；缓冲立柱与设于上底板上的直线轴承安装连接，其底端与下底板固连，预压头成对对称安装至下底板的底部；缓冲弹簧位于上底板和下底板之间，套设于缓冲立柱外，开合机构安装至下底板上，输出夹紧或放松工件的开合动作。本发明的下底板底部设有具有让位缓冲性的预压头，预压头在后端驱动装置驱动抓手接触工件的过程中首先由工件上方接触及压紧工件，实现工件的初步定位及抓手抓取位置到位的反馈，提高抓取点的位置精度，防止工件攒动，提高抓手工作的可靠性。技术研发人员：陈雪超,丁映忞受保护的技术使用者：常州先进制造技术研究所技术研发日：技术公布日：2025/1/13