台阶上下装置的制作方法

本发明涉及一种台阶上下装置，其能够在搭载有乘坐人员、货物等的状态下稳定地在平地面行驶移动，并且能够容易且安全地上下楼梯等台阶。

背景技术：

1、在老年人、残障人士等不依赖于协助者而进行独立的生活的方面，电动轮椅是重要的福利用具，在老龄化急速发展的社会中，其利用变得显著。另一方面，一般的电动轮椅虽然能够走过路面的凸凹等较小的台阶，但无法上下楼梯等较大的台阶，存在难以设置电梯等升降机的建筑物的利用伴有障碍这样的课题。另外，在老年人、残障人士等使有重量的货物向楼上或楼下移动时，基于同样的理由，也存在伴有障碍这样的课题。

2、以往，作为解决这样的课题的方法，提出有专利文献1、专利文献2所公开那样的能够在载有乘坐人员、货物的状态下上下楼梯的台阶上下装置。

3、在上述文献所公开的台阶上下装置中，具有呈放射状配置的三个行驶轮的行驶单元被设置于装置框架的左右。三个行驶轮自行旋转而在地板面上行驶，并且能够绕所述行驶单元的旋转轴公转，从而通过在所述旋转轴的周围适当地驱动该行驶单元旋转，能够使三个行驶轮中的任意的行驶轮与地板面接触。

4、在这样构成的专利文献1或专利文献2的台阶上下装置中，在平坦的路面上，使所述行驶单元所包括的三个行驶轮中的两个与该路面接触，并驱动这些行驶轮旋转，由此能够稳定地在路面上行驶。另外，在登上楼梯等台阶时，当任一个行驶轮碰到台阶的踢面时，驱动所述行驶单元旋转而使所述行驶轮在该行驶单元的旋转轴的周围公转，一边使未与路面接触的行驶轮与台阶上的踏面接触，一边进一步驱动行驶单元旋转，由此能够将装置框架提升到台阶上。

5、另一方面，在下台阶时，在一个行驶轮从路面脱离而到达了踢面下方的踏面的时机驱动行驶单元旋转，使未与路面接触的行驶轮与台阶下的踏面接触，由此能够使装置框架下降到台阶下。

6、现有技术文献

7、专利文献

8、专利文献1：日本特开2012-85854号公报

9、专利文献2：日本实用新型注册第3234497号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、但是，在这些现有的台阶上下装置中，驱动所述行驶单元驱动而使所述行驶轮公转时，即使在停止了所述行驶轮的旋转驱动的状态下，行驶轮也会相对于路面、台阶的踏面产生旋转，因此有在上下台阶时装置框架的姿态变得不稳定这样的课题。特别是，在下楼梯时，伴随于行驶单元的旋转驱动，有时行驶轮会从踏面脱离而落下到踢面下方的踏面，难以在使乘坐人员、货物搭载于装置框架的状态下安全地下楼梯。

3、用于解决课题的方案

4、本发明是鉴于这样的课题而完成的，其目的在于提供一种台阶上下装置，能够使用呈放射状配置有三个行驶轮的行驶单元，在搭载有乘坐人员、货物的状态下稳定地上下楼梯等台阶。

5、即，本发明的台阶上下装置具备：行驶单元，其包括三个行驶轮，所述行驶轮能够被赋予自转而在地板面上行驶，并且，所述三个行驶轮等角度地配置于旋转轴的周围，能够在旋转轴的周围公转；

6、装置框架，其至少在左右设置有一对所述行驶单元；

7、行驶驱动源，其驱动所述行驶轮旋转；

8、上下驱动源，其驱动所述行驶单元公转；以及

9、行驶控制部，其对所述行驶驱动源以及所述上下驱动源的动作进行控制，

10、所述台阶上下装置在使所述行驶单元公转的同时上下台阶，

11、所述台阶上下装置的特征在于，

12、所述行驶控制部在驱动所述行驶单元公转时，以与所述行驶单元的公转角度相同的旋转角度驱动所述行驶轮向与公转方向相反的方向旋转。

13、发明效果

14、根据这样的本发明，关于上下台阶时的行驶单元以及该行驶单元所包括的三个行驶轮的驱动控制，在行驶控制部驱动所述行驶单元公转时，以与该行驶单元的公转角度相同的旋转角度驱动行驶轮向与公转方向相反的方向旋转，因此能够在行驶轮停留在该踏面上的状态下驱动行驶单元公转。因此，在本发明中，行驶轮不会相对于路面、台阶的踏面而意外地产生旋转，从而能够在搭载有乘坐人员、货物的状态下稳定地上下楼梯等台阶。

技术特征：

1.一种台阶上下装置，

2.一种台阶上下装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的台阶上下装置，其特征在于，

4.根据权利要求1或3所述的台阶上下装置，其特征在于，

技术总结台阶上下装置具备：行驶单元（3），其包括三个行驶轮（31），行驶轮（31）能够被赋予自转而在地板面上行驶，并且，三个行驶轮（31）等角度地配置于旋转轴的周围，能够在旋转轴的周围公转；装置框架（2），其至少在左右设置有一对行驶单元（3）；行驶驱动源（8），其驱动行驶轮（31）旋转；上下驱动源（9），其驱动行驶单元（3）公转；以及行驶控制部（7），其对行驶驱动源（8）以及上下驱动源（9）的动作进行控制，台阶上下装置在使行驶单元（3）公转的同时上下台阶，行驶控制部（7）在驱动行驶单元（3）公转时，以与行驶单元（3）的公转角度相同的旋转角度驱动行驶轮（31）向与公转方向相反的方向旋转。技术研发人员：中村贤一受保护的技术使用者：访问工程株式会社技术研发日：技术公布日：2025/1/13