单机连杆多工位移载传送机械手的制作方法

本发明属于自动化机械手，具体为单机连杆多工位移载传送机械手。

背景技术：

1、单机多工位移载机械手是用于工业生产线的自动化设备，进行多道工序冲压时，一般会预设多个工位，在这些工位上对工件进行移载传送就需要使用到多工位机械手，其优势在于提高生产效率、降低成本、提升生产线灵活性，是现代工业生产中不可或缺的自动化设备。

2、目前，多工位传送机械手的手部（即接触并提取转移工件的部位）分为夹持式和吸附式，其中，吸附式手部多用于转移轻小、光滑物件或袋装物件，通过负压进行吸料，而在对袋装物件，或表面具有包装覆盖的物件进行提取转移的过程中，相较于形状尺寸固定的物件，袋装物件不便保持固定的形状，因此在相同高度下，袋装物件相较普通固定尺寸物件，横移时更易受到加工台表面定位件的阻碍，造成袋体撕裂、手部转移不成功等问题，进而影响多工位工件的常规转运，甚至造成机械臂损坏。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供单机连杆多工位移载传送机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：单机连杆多工位移载传送机械手，包括支架、转运臂与连接臂，支架通过横移组件与转运臂相连，转运臂通过纵移组件与连接臂相连，还包括设置于连接臂远离转运臂一侧的稳定架，所述稳定架表面固定连接有导轨，且所述导轨内设置有用于转运物件的吸附件，所述导轨下表面固定连接有爬升轨，所述爬升轨表面开设有斜槽，所述吸附件通过定位杆与斜槽相连，所述爬升轨表面开设有用于放置定位杆的卡槽；

3、还包括推动组件，设置于爬升轨两侧，且在推动组件移动受阻时，会推动所述定位杆沿斜槽上滑避开障碍；

4、所述斜槽内表面固定连接有凸块，在所述定位杆滑动至凸块位置时，所述凸块会将定位杆顶升越过推动组件，并沿斜槽下滑回正。

5、优选的，所述推动组件包括若干调节块，相邻所述调节块通过衔接板相连，且相邻所述调节块之间间距与定位杆宽度适配，所述稳定架内壁靠近爬升轨两侧均固定连接有限位轨，所述限位轨表面开设有滑槽，所述衔接板通过缓冲组件与滑槽相连。

6、优选的，所述衔接板下表面固定连接有若干气杆b，所述气杆b下端固定连接有用于探查障碍的引导板，所述引导板底部固定连接有缓冲块。

7、优选的，所述缓冲组件包括若干穿设于衔接板两端表面的活动件，所述活动件一端限位滑动于滑槽内，且所述活动件通过弹簧b与衔接板相连，所述滑槽内壁两侧均固定连接有弹簧c，所述活动件与弹簧c抵接。

8、优选的，还包括用于使引导板主动上移以越过障碍的调节组件，所述调节组件包括设置于爬升轨内的若干气杆a，所述气杆a输出端固定连接有推板，所述推板通过弹簧a与爬升轨相连，所述气杆a远离推板的一端固定连接有连接管a，所述气杆b上端固定连接有连接管b，所述连接管a通过连接软管与连接管b相连。

9、优选的，所述连接管a位于爬升轨内部，所述连接管b位于衔接板内部。

10、优选的，所述调节块表面开设有与推板适配的横槽，所述调节块表面靠近横槽位置固定连接有突出块。

11、优选的，所述导轨表面开设有限位槽，并通过限位槽滑动连接有滑块，所述吸附件上端滑动于滑块内，且所述吸附件上端固定连接有连接口。

12、优选的，所述横移组件包括两个转动连接于支架表面的同步轮，两个所述同步轮之间传动连接有同步带，所述支架背面固定连接有电机a，所述电机a输出端与其中一个同步轮固定连接，所述转运臂通过夹块与同步带相连。

13、优选的，所述纵移组件包括固定连接于转运臂表面的电机b，所述电机b输出端固定连接有螺杆，所述连接臂通过连接件与螺杆相连。

14、本发明的有益效果如下：

15、1、本发明通过推动组件与爬升轨的配合，在转移传送袋装物件的过程中遇到阻碍时，推动组件推动带有定位杆的吸附件沿斜槽上移，从而使袋装物件上升不与障碍接触，避免撕裂袋体，同时由于推动组件可横移，其受阻碍留在原地，但整个连接臂仍可继续运行，不影响连接臂的正常转运，避免损伤整个机械臂结构。

16、2、本发明通过在斜槽表面设置凸起的凸块，在定位杆沿斜槽运行至凸块位置时，受凸块抬升作用影响，定位杆快速上移，并越过调节块最高点，不受束缚的定位杆即可继续沿斜槽下滑至底部，此过程在连接臂运行至预定工作台位置后进行，从而使袋装物件上升并越过障碍物，随后再回正至原位，达到袋装物品无损坏、无需停机，还可继续正常运行的效果。

17、3、本发明通过气杆a与气杆b的配合，二者互相连通，在调节块横移并推动推板时，推板外拉在气杆a内部形成负压，相应使气杆b收缩，上抬引导板，使引导板上升后越过障碍物，促使整个推动组件回正，且不影响整个连接臂的转运移动过程。

技术特征：

1.单机连杆多工位移载传送机械手，包括支架（1）、转运臂（2）与连接臂（221），支架（1）通过横移组件与转运臂（2）相连，转运臂（2）通过纵移组件与连接臂（221）相连，其特征在于：还包括设置于连接臂（221）远离转运臂（2）一侧的稳定架（3），所述稳定架（3）表面固定连接有导轨（31），且所述导轨（31）内设置有用于转运物件的吸附件（33），所述导轨（31）下表面固定连接有爬升轨（32），所述爬升轨（32）表面开设有斜槽（321），所述吸附件（33）通过定位杆（331）与斜槽（321）相连，所述爬升轨（32）表面开设有用于放置定位杆（331）的卡槽（323）；

2.根据权利要求1所述的单机连杆多工位移载传送机械手，其特征在于：所述推动组件包括若干调节块（41），相邻所述调节块（41）通过衔接板（411）相连，且相邻所述调节块（41）之间间距与定位杆（331）宽度适配，所述稳定架（3）内壁靠近爬升轨（32）两侧均固定连接有限位轨（4），所述限位轨（4）表面开设有滑槽，所述衔接板（411）通过缓冲组件与滑槽相连。

3.根据权利要求2所述的单机连杆多工位移载传送机械手，其特征在于：所述衔接板（411）下表面固定连接有若干气杆b（412），所述气杆b（412）下端固定连接有用于探查障碍的引导板（413），所述引导板（413）底部固定连接有缓冲块（414）。

4.根据权利要求2所述的单机连杆多工位移载传送机械手，其特征在于：所述缓冲组件包括若干穿设于衔接板（411）两端表面的活动件（42），所述活动件（42）一端限位滑动于滑槽内，且所述活动件（42）通过弹簧b（421）与衔接板（411）相连，所述滑槽内壁两侧均固定连接有弹簧c（44），所述活动件（42）与弹簧c（44）抵接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的单机连杆多工位移载传送机械手，其特征在于：还包括用于使引导板（413）主动上移以越过障碍的调节组件，所述调节组件包括设置于爬升轨（32）内的若干气杆a（34），所述气杆a（34）输出端固定连接有推板（341），所述推板（341）通过弹簧a（342）与爬升轨（32）相连，所述气杆a（34）远离推板（341）的一端固定连接有连接管a（343），所述气杆b（412）上端固定连接有连接管b（415），所述连接管a（343）通过连接软管（344）与连接管b（415）相连。

6.根据权利要求5所述的单机连杆多工位移载传送机械手，其特征在于：所述连接管a（343）位于爬升轨（32）内部，所述连接管b（415）位于衔接板（411）内部。

7.根据权利要求2所述的单机连杆多工位移载传送机械手，其特征在于：所述调节块（41）表面开设有与推板（341）适配的横槽（43），所述调节块（41）表面靠近横槽（43）位置固定连接有突出块（431）。

8.根据权利要求1所述的单机连杆多工位移载传送机械手，其特征在于：所述导轨（31）表面开设有限位槽，并通过限位槽滑动连接有滑块（311），所述吸附件（33）上端滑动于滑块（311）内，且所述吸附件（33）上端固定连接有连接口（332）。

9.根据权利要求1所述的单机连杆多工位移载传送机械手，其特征在于：所述横移组件包括两个转动连接于支架（1）表面的同步轮（12），两个所述同步轮（12）之间传动连接有同步带（13），所述支架（1）背面固定连接有电机a（11），所述电机a（11）输出端与其中一个同步轮（12）固定连接，所述转运臂（2）通过夹块（23）与同步带（13）相连。

10.根据权利要求1所述的单机连杆多工位移载传送机械手，其特征在于：所述纵移组件包括固定连接于转运臂（2）表面的电机b（21），所述电机b（21）输出端固定连接有螺杆（211），所述连接臂（221）通过连接件（22）与螺杆（211）相连。

技术总结本发明属于自动化机械手技术领域，且公开了单机连杆多工位移载传送机械手，包括支架、转运臂与连接臂，支架通过横移组件与转运臂相连，转运臂通过纵移组件与连接臂相连，还包括设置于连接臂远离转运臂一侧的稳定架，所述稳定架表面固定连接有导轨，且所述导轨内设置有用于转运物件的吸附件，所述导轨下表面固定连接有爬升轨，所述爬升轨表面开设有斜槽，所述吸附件通过定位杆与斜槽相连，所述爬升轨表面开设有用于放置定位杆的卡槽。本发明通过推动组件与爬升轨的配合，在转移传送袋装物件的过程中遇到阻碍时，推动组件推动带有定位杆的吸附件越过障碍，避免撕裂袋体，且不影响连接臂的正常转运，避免损伤整个机械臂结构。技术研发人员：汪敏,梁芝云受保护的技术使用者：常州市兆晟自动化科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2