一种车辆尾门控制方法及装置与流程

本发明涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆尾门控制方法及装置。

背景技术：

1、目前，车辆尾门的开启和关闭主要通过车辆钥匙或按键开关来控制，当用户双手被占用而不方便拿钥匙或触碰按键开关时，难以开启或关闭车辆尾门。

2、为了提高车辆尾门控制的便利性，相关技术中常通过在车辆尾部安装红外传感器、电容电场传感器或毫米波雷达等设备来检测用户的动作和位置，根据检测结果控制车辆尾门开启或关闭。但是，这种方式需要额外增设传感器设备，成本较高，且控制准确性较低。

技术实现思路

1、本发明解决的问题是降低硬件成本，并提高车辆尾门控制的准确性。

2、为解决上述问题，本发明提供一种车辆尾门控制方法及装置。

3、第一方面，本发明提供了一种车辆尾门控制方法，基于设置在车辆尾部的图像采集设备，所述车辆尾门控制方法包括：

4、获取所述图像采集设备拍摄的连续的多张图像帧；

5、对每张所述图像帧分别进行人体检测，确定每张所述图像帧中的人体关键点位置；

6、根据所述人体关键点位置判断每张所述图像帧中用户是否在预设的关键区域内，获得第一判断结果，并根据所述第一判断结果确定所述用户是否停留在所述关键区域；

7、若是，则根据连续的多张所述图像帧中的所述人体关键点位置确定所述用户是否完成预设的触发动作；

8、当所述用户完成所述触发动作时，控制所述车辆尾门动作。

9、可选地，所述人体关键点位置包括脚踝关键点位置，所述根据所述人体关键点位置判断每张所述图像帧中用户是否在预设的关键区域内包括：

10、根据所述脚踝关键点位置确定所述用户两个脚踝的连线上任意一点的目标位置；

11、当所述脚踝关键点位置和所述目标位置中至少一者位于所述关键区域内时，确定对应的所述图像帧中所述用户位于所述关键区域内。

12、可选地，所述根据所述第一判断结果确定所述用户是否停留在所述关键区域包括：

13、基于每张所述图像帧对应的所述第一判断结果，采用滑动平均法对所述图像帧进行评分，获得所述图像帧的第一分数；

14、将所述第一分数与第一预设阈值进行对比，根据对比结果确定所述用户是否停留在所述关键区域。

15、可选地，所述基于每张所述图像帧对应的所述第一判断结果，采用滑动平均法对所述图像帧进行评分包括：

16、采用第一公式确定所述图像帧的所述第一分数，所述第一公式包括：

17、

18、其中，st表示t时刻的所述图像帧的第一分数，st-1表示t-1时刻的所述图像帧的第一分数，表示t时刻的所述图像帧对应的所述第一判断结果，w1和w2均为预设的权重。

19、可选地，所述触发动作包括扫腿动作，所述人体关键点位置包括胯关键点位置、膝盖关键点位置和脚踝关键点位置；所述根据连续的多张所述图像帧中的所述人体关键点位置确定所述用户是否完成预设的触发动作包括：

20、根据连续的多张所述图像帧中的所述脚踝关键点位置确定所述用户的脚在水平方向的第一运动速度；

21、确定以所述胯关键点位置为起点、所述膝盖关键点位置为终点的第一向量，以及所述膝盖关键点为起点、所述脚踝关键点位置为终点的第二向量，根据所述第一向量和所述第二向量确定所述用户的腿的状态；

22、根据所述状态和所述第一运动速度确定所述用户是否完成所述扫腿动作。

23、可选地，所述腿的状态包括绷直状态和弯曲状态；所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述用户的腿的状态包括：

24、确定所述第一向量与所述第二向量之间第一夹角的夹角余弦值；

25、将所述夹角余弦值与预设夹角余弦阈值进行对比；

26、当所述夹角余弦值大于或等于所述预设夹角余弦阈值时，确定所述腿的状态为所述绷直状态；当所述夹角余弦值小于所述预设夹角余弦阈值时，确定所述腿的状态为所述弯曲状态。

27、可选地，所述触发动作包括交叉腿动作，所述人体关键点位置包括胯关键点位置和脚踝关键点位置；所述根据连续的多张所述图像帧中的所述人体关键点位置确定所述用户是否完成预设的触发动作包括：

28、根据所述胯关键点位置确定以所述用户的一个胯为起点、另一个胯为终点的第三向量，根据所述脚踝关键点位置确定以所述用户的一个脚踝为起点、另一个脚踝为终点的第四向量；

29、根据所述第三向量和所述第四向量判断每帧所述图像帧中所述用户的双腿是否处于交叉状态，得到第二判断结果；

30、基于所述第二判断结果，采用滑动平均法对所述图像帧进行评分，确定所述图像帧的第二分数；

31、将所述第二分数与第二预设分数阈值进行对比，根据对比结果确定所述用户是否完成所述交叉腿动作。

32、可选地，所述根据所述第三向量和所述第四向量判断每帧所述图像帧中所述用户的双腿是否处于交叉状态包括：

33、确定所述第三向量与所述第四向量之间的第二夹角；

34、当所述第三向量的起点与所述第四向量的起点位于同一条腿上时，若所述第二夹角大于预设角度阈值，则确定所述用户的双腿处于所述交叉状态；

35、当所述第三向量的起点与所述第四向量的起点不在同一条腿上时，若所述第二夹角小于预设角度阈值，则确定所述用户的双抬处于所述交叉状态。

36、可选地，所述触发动作包括双抬腿动作，所述人体关键点位置包括脚踝关键点位置；所述根据连续的多张所述图像帧中的所述人体关键点位置确定所述用户是否完成预设的触发动作包括：

37、根据连续的多张所述图像帧中的所述脚踝关键点位置确定所述用户的脚在垂直方向的第二运动速度；

38、根据所述第二运动速度确定所述用户是否完成所述双抬腿动作。

39、可选地，所述对每张所述图像帧分别进行人体检测，确定每张所述图像帧中的人体关键点位置包括：

40、对每帧所述图像帧的指定区域进行裁剪，获得多张区域图像帧；

41、将每帧所述区域图像帧分别输入训练好的人体检测模型，获得所述区域图像帧中的人体预测框，以及所述人体预测框在所述区域图像帧中的位置；

42、基于所述人体预测框在所述区域图像帧中的位置，对所述区域图像帧进行人体关键点检测，确定每张所述区域图像帧中的所述人体关键点位置。

43、第二方面，本发明提供了一种车辆尾门控制装置，基于设置在车辆尾部的图像采集设备，所述车辆尾门控制装置包括：

44、获取模块，用于获取所述图像采集设备拍摄的连续的多张图像帧；

45、检测模块，用于对每张所述图像帧分别进行人体检测，确定每张所述图像帧中的人体关键点位置；

46、判断模块，用于根据所述人体关键点位置判断每张所述图像帧中用户是否在预设的关键区域内，获得第一判断结果，并根据所述第一判断结果确定所述用户是否停留在所述关键区域；若是，则根据连续的多张所述图像帧中的所述人体关键点位置确定所述用户是否完成预设的触发动作；

47、控制模块，用于当所述用户完成所述触发动作时，控制所述车辆尾门动作。

48、本发明的车辆尾门控制方法及装置的有益效果是：获取图像采集设备拍摄的连续的多张图像帧，具体可对图像采集设备拍摄的视频进行处理，得到连续的多张图像帧。对每张图像帧分别进行人体检测，确定每张图像帧中的人体关键点位置，人体关键点位置可用于确定用户所在的位置和用户的动作。对于一张图像帧，根据人体关键点位置确定该图像帧中用户是否在预设的关键区域内，得到第一判断结果。根据每张图像帧对应的第一判断结果确定用户是否停留在关键区域。当用户停留在关键区域时，可根据连续的多张图像帧中的人体关键点位置确定用户的动作，判断用户是否完成预设的触发动作。仅在用户停留在关键区域内且用户完成触发动作时，控制车辆尾门开启或关闭，避免用户误入或路过关键区域导致车辆尾门控制的误触发，以及避免用户执行错误动作或动作不达标导致的车辆尾门控制的误触发，提高了车辆尾门控制的准确性。并且，可直接利用车辆现有的尾门摄像头等图像采集设备，不需要额外增设传感器等设备，降低了车辆的硬件成本。