一种适用于机器人的锁止装置及机器人的制作方法

本申请涉及机器人，特别涉及一种适用于机器人的锁止装置。本申请还涉及一种具有该锁止装置的机器人。

背景技术：

1、目前，市场对机器人的需求日益增加，尤其是近些年涌现的小型机器人及协作机器人。

2、小型机器人及协作机器人的结构主要包括底座、关节模组和机器人本体连杆等。其中，底座主要起承载作用，机器人本体连杆与关节模组连接，以实现机械人多自由度运动，比如，可以在机器人的末端安装工作部件，以执行拧紧、拆卸等任务。

3、然而，在实现本发明的过程中，发明人发现至少存在如下问题：

4、其一，关节模组中关节电机扭矩较小，带上负载后，抗扭性能有限，无法进行很多大扭矩拧紧任务；

5、其二，机器人本体连杆和关节模组直接连接较为单薄，受力容易变形，导致影响工作精度及实际使用效果。

6、因此，为了满足机器人小空间、低成本、高抗扭性能等使用要求，本领域技术人员有必要适时提供一种适用于机器人的锁止装置。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种适用于机器人的锁止装置，能够实现机器人关节模组的锁止，使机器人的抗扭性能大大提高，从而满足机器人的应用需要。本申请的另一目的是提供一种包括上述锁止装置的机器人。

2、为实现上述目的，本申请提供一种适用于机器人的锁止装置，包括：

3、基座；

4、若干锁止块，各锁止块沿圆周方向设置，并可移动地嵌设于基座上，各锁止块用于相对基座移动，以抵接位于基座外部的外壳体；

5、支顶机构，支顶机构包括活动块和若干支顶件，各支顶件设于活动块和对应的锁止块之间，活动块可活动地设于基座内，活动块用于相对基座运动，以使各支顶件带动对应的锁止块相对基座移动。

6、在一些实施例中，各支顶件均为滚珠；

7、支顶机构还包括固定块，活动块设有第一斜面，固定块设有第二斜面，各滚珠抵接于第一斜面和第二斜面之间，活动块推动各滚珠，各滚珠在第一斜面和第二斜面的作用下顶起对应的锁止块。

8、在一些实施例中，各支顶件均为支顶杆；

9、各支顶杆铰接于活动块和对应的锁止块之间，活动块推动各支顶杆，以顶起各锁止块。

10、在一些实施例中，任一锁止块包括滑动部，基座上设有若干沿圆周方向均布的滑槽，各滑动部可滑动地设于对应的滑槽中，以使各锁止块相对基座伸出。

11、在一些实施例中，任一锁止块还包括设于滑动部上的锁止部，锁止部分别沿两侧延伸出凸起结构，以使锁止部沿圆周方向的尺寸大于滑动部沿圆周方向的尺寸，锁止部设有与外壳体抵接的弧形锁止面。

12、在一些实施例中，还包括用于驱动活动块运动的驱动机构，驱动机构包括：

13、驱动组件，驱动组件用于提供驱动力，以使活动块运动；

14、换向组件，换向组件与驱动组件及活动块连接，以将驱动组件的运动和动力传递至活动块。

15、在一些实施例中，换向组件包括：

16、两个固定板，两个固定板上均设有活动槽；

17、两个连杆，两个连杆分别铰接于活动块的两侧；

18、推杆，设于两个连杆之间；

19、铰接轴，铰接轴穿过推杆及两个连杆，且铰接轴的两端分别嵌设于两个活动槽。

20、在一些实施例中，驱动组件包括：

21、液压缸，液压缸包括伸缩杆，伸缩杆用于在伸出时驱动各锁止块锁止于外壳体；

22、电液工作站，设于液压缸的下方，用于向液压缸输送液压油。

23、在一些实施例中，还包括检测组件，检测组件用于检测伸缩杆的位置，且用于将伸缩杆的位置反馈至电液工作站。

24、本申请还提供一种机器人，包括关节模组，关节模组包括外壳体，还包括上述任一项的锁止装置，锁止装置用于抵接外壳体，以锁止关节模组。

25、相对于上述背景技术，本申请实施例所提供的适用于机器人的锁止装置，包括基座、支顶机构和若干锁止块。其中，各锁止块沿圆周方向分布于基座上，并且，各锁止块可相对基座移动，以抵接位于基座外部的外壳体；支顶机构包括活动块和若干支顶件，各支顶件设于活动块和对应的锁止块之间，活动块可相对基座运动，以使各支顶件带动对应的锁止块相对基座移动。工作时，当各锁止块处于松开外壳体的状态时，机器人的关节模组可以自由运动，以便于机器人上的工作部件运动至工作位，当机器人运动至工作位时，活动块相对基座运动，使得各支顶件带动对应的锁止块相对基座移动，以抵接外壳体，此时，机器人的关节模组被锁止装置锁住，这样，机器人末端的工作部件(比如气缸、电缸、电动拧紧件)可以进行作业。可以看出，相较于传统设置方式，本申请实施例提供的锁止装置，通过活动块相对基座运动，使得各支顶件带动对应的锁止块相对基座移动，以抵接外壳体，这样的设置方式类似于鼓式抱闸，各锁止块能够对外壳体产生很大的抵压力，从而形成很大的静摩擦力，此时即可将机器人关节模组和连杆锁止在一起，使机器人的抗扭性能大大提高，以满足机器人的应用需要。

技术特征：

1.一种适用于机器人的锁止装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，各所述支顶件(302)均为滚珠；

3.如权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，各所述支顶件(302)均为支顶杆；

4.如权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，任一所述锁止块(200)包括滑动部(201)，所述基座(100)上设有若干沿圆周方向均布的滑槽(101)，各所述滑动部(201)可滑动地设于对应的所述滑槽(101)中，以使各所述锁止块(200)相对所述基座(100)伸出。

5.如权利要求4所述的锁止装置，其特征在于，任一所述锁止块(200)还包括设于所述滑动部(201)上的锁止部(202)，所述锁止部(202)分别沿两侧延伸出凸起结构，以使所述锁止部(202)沿圆周方向的尺寸大于所述滑动部(201)沿圆周方向的尺寸，所述锁止部(202)设有用于与外壳体(601)抵接的弧形锁止面(203)。

6.如权利要求1所述的锁止装置，其特征在于，还包括用于驱动所述活动块(301)运动的驱动机构(400)，所述驱动机构(400)包括：

7.如权利要求6所述的锁止装置，其特征在于，所述换向组件(402)包括：

8.如权利要求6所述的锁止装置，其特征在于，所述驱动组件(401)包括：

9.如权利要求8所述的锁止装置，其特征在于，还包括检测组件(500)，所述检测组件(500)用于检测所述伸缩杆的位置，且用于将所述伸缩杆的位置反馈至所述电液工作站(4012)。

10.一种机器人，包括关节模组(600)，所述关节模组(600)包括外壳体(601)，其特征在于，还包括如权利要求1-9任意一项所述的锁止装置，所述锁止装置用于抵接所述外壳体(601)，以锁止所述关节模组(600)。

技术总结本申请公开了一种适用于机器人的锁止装置及机器人，涉及机器人技术领域，锁止装置包括基座、支顶机构和若干锁止块。各锁止块沿圆周方向分布于基座上，各锁止块可相对基座移动，以抵接外壳体；支顶机构包括活动块和若干支顶件，各支顶件设于活动块和对应的锁止块之间，活动块可相对基座运动，以使各支顶件带动对应的锁止块相对基座移动。上述锁止装置通过活动块相对基座运动，使得各支顶件带动对应的锁止块相对基座移动，以抵接外壳体，这样的设置方式类似于鼓式抱闸，各锁止块能够对外壳体产生很大的抵压力，从而形成很大的静摩擦力，即可将机器人关节模组和连杆锁止在一起，使机器人的抗扭性能大大提高，以满足机器人的应用需要。技术研发人员：李超玥,汤统国受保护的技术使用者：浙江固智机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2