机器人数据处理服务器以及修正程序计算方法与流程

本发明主要涉及对关于工业用机器人的数据进行处理的机器人数据处理服务器。

背景技术：

1、专利文献1公开了一种生产系统，所述生产系统具有通过动作程序进行动作的多个工业机械。生产系统的动作由单元控制器优化。具体而言，单元控制器根据从生产系统所获取的时间序列的运行信息，分析给生产系统的节拍时间造成不良影响的部分，改进动作程序。单元控制器所获取的信息被发送到云端服务器。因此，在多个单元控制器共享信息。并且，在专利文献1中列举了工业用机器人来作为工业机械的例子。

2、专利文献1：日本特开2017-199077号公报

技术实现思路

1、为了使工业用机器人进行作业，需要事先示教作业内容。作为示教方法，例如，有线下示教方法和线上示教方法。线下示教方法是指将作业现场的三维数据以及工业用机器人的三维数据配置在虚拟空间，在虚拟空间一边使工业用机器人动作，一边示教作业内容的方法。线上示教方法是指将工业用机器人实际配置在作业现场，一边使用示教器使工业用机器人实际动作，一边示教作业内容的方法。通过用线下示教方法或线上示教方法示教工业用机器人，来设定示教点。示教点是指规定工业用机器人的位置以及姿势的点。

2、但是，在实际作业时，作业现场的环境并不一定与示教时相同。例如，有时实际作业时的工件形状与示教时的工件形状略微不同。并且，有时实际作业时的工件位置与示教时的工件位置略微不同。至今为止，作为与实际的作业时和示教时的误差相对应的方法，进行适用修正程序使示教点与实际作业场所的环境对齐的修正。但是，由于修正方法存在多种，因此无论是从制作者的技能方面来看，还是从软件方面来看，都难以对应各种各样的修正方法。

3、鉴于以上内容，本发明的主要目的在于提供一种机制，其能够使用利用者所希望的修正方法，来较容易地制作修正示教点的修正程序。

4、本发明所要解决的课题如上所述，其次，对用于解决该课题的手段以及其效果进行说明。

5、根据本发明的第一方面，提供一种以下结构的机器人数据处理服务器。即，机器人数据处理服务器包括通信装置、存储装置和处理装置。所述通信装置通过经由广域网与外部设备进行通信，来从该外部设备接收工业用机器人的示教点。所述存储装置对包含多种修正方法的修正方法数据进行存储，所述修正方法响应于作业时的所述机器人和工件的位置关系对所述示教点进行修正。所述处理装置对于所述通信装置接收到的所述示教点通过适用记载在所述修正方法数据中的所述修正方法来制作修正程序，向所述通信装置指示将所述修正程序发送给所述外部设备。

6、根据本发明的第二方面，提供一种以下的修正程序制作方法。即，所述修正程序制作方法通过经由广域网与外部设备进行通信，来从该外部设备接收工业用机器人的示教点。从包含多种修正方法的修正方法数据中选择修正方法，通过对于接收到的所述示教点适用所述修正方法来制作修正程序，将所制作的所述修正程序发送给所述外部设备，所述修正方法响应于作业时的所述机器人和工件的位置关系来修正所述示教点。

7、(发明的效果)

8、根据本发明，能够使用利用者所希望的修正方法，较容易地制作修正示教点的修正程序。

技术特征：

1.一种机器人数据处理服务器，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

3.根据权利要求1或2所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

4.根据权利要求3所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

5.根据权利要求4所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

6.根据权利要求3所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

7.根据权利要求1到权利要求6中任意一项所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

8.根据权利要求1到权利要求7中任意一项所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

9.一种修正程序制作方法，其特征在于：

技术总结本发明提供一种机器人数据处理服务器。服务器(10)包括通信装置(11)、存储装置(13)以及处理装置(12)。通信装置(11)通过经由广域网与客户装置(20)进行通信，来从客户装置(20)接收工业用机器人(42)的示教点。存储装置(13)对包含多种修正方法的修正方法数据进行存储，所述修正方法响应于作业时的机器人(42)和工件的位置关系对示教点进行修正。处理装置(12)对于通信装置(11)接收到的示教点通过适用记载在修正方法数据中的修正方法来制作修正程序，向通信装置(11)指示将修正程序发送给客户装置(20)。技术研发人员：谷口隆介,本多文博,清水翔嗣,宮崎利彦受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/2