距离信息的确定方法及装置、可读存储介质和机器人与流程

本申请涉及机器人控制，具体而言，涉及一种距离信息的确定方法及装置、可读存储介质和机器人。

背景技术：

1、在相关技术中，扫地机器人、服务机器人或迎宾机器人等机器人设备能够实现与用户实时交流并跟随，此时机器人跟随用户人体需要依靠机器人对人体距离的估计结果。

2、为了实现准确的距离估计，需要依靠双目视觉系统，即在机器人上安装两个或更多的视觉传感器，因此成本较高，且在机器人移动时，双目视觉传感器的帧率不足，导致距离估计的实时性不好。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本申请的第一方面提出一种距离信息的确定方法。

3、本申请的第二方面提出一种距离信息的确定装置。

4、本申请的第三方面提出一种距离信息的确定装置。

5、本申请的第四方面提出一种可读存储介质。

6、本申请的第五方面提出一种机器人。

7、有鉴于此，本申请的第一方面提供了一种距离信息的确定方法，确定方法由机器人执行，机器人包括图像采集装置和距离检测装置，确定方法包括：对第一图像帧进行图像检测，得到目标对象对应的检测信息；其中，第一图像帧是通过图像采集装置采集得到的，第一图像帧的图像内容包括目标对象；根据检测信息确定位置信息；以位置信息指示的第一位置点为中心，以预设距离为半径确定目标检测区域；控制距离检测装置在目标检测区域内检测目标对象与机器人之间的距离信息。

8、本申请技术方案通过结合单目摄像头和激光雷达，从而能够实现对用户距离的准确检测，且对单目摄像头采集到的图像帧进行图像检测时的算力需求更小，能够提高检测帧率，基于图像检测结果控制激光雷达向小范围内进行位置检测，能够缩小激光雷达的检测范围，从而显著缩短位置检测的耗时，提高位置检测的实时性。

9、本申请第二方面提供了一种距离信息的确定装置，确定装置应用于机器人，机器人包括图像采集装置和距离检测装置，确定装置包括：

10、检测模块，用于对第一图像帧进行图像检测，得到目标对象对应的检测信息；其中，第一图像帧是通过图像采集装置采集得到的，第一图像帧的图像内容包括目标对象；确定模块，用于根据检测信息确定位置信息；以及以位置信息指示的第一位置点为中心，以预设距离为半径确定目标检测区域；控制模块，用于控制距离检测装置在目标检测区域内检测目标对象与机器人之间的距离信息。

11、本申请技术方案通过结合单目摄像头和激光雷达，从而能够实现对用户距离的准确检测，且对单目摄像头采集到的图像帧进行图像检测时的算力需求更小，能够提高检测帧率，基于图像检测结果控制激光雷达向小范围内进行位置检测，能够缩小激光雷达的检测范围，从而显著缩短位置检测的耗时，提高位置检测的实时性。

12、本申请第三方面提供了一种距离信息的确定装置，确定装置包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如上述任一技术方案中提供的距离信息的确定方法的步骤，因此同样具有如上述任一技术方案中提供的距离信息的确定方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

13、本申请第四方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中提供的距离信息的确定方法的步骤，因此同样具有如上述任一技术方案中提供的距离信息的确定方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

14、本申请第五方面提供了一种机器人，包括如上述任一技术方案中提供的距离信息的确定装置；和/或如上述任一技术方案中提供的可读存储介质，因此同样具有如上述任一技术方案中提供的距离信息的确定装置和/或如上述任一技术方案中提供的可读存储介质的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种距离信息的确定方法，其特征在于，所述确定方法由机器人执行，所述机器人包括图像采集装置和距离检测装置，所述确定方法包括：

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述检测信息确定位置信息的步骤，具体包括：

3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述检测信息包括所述目标对象的第一检测宽度和第一检测高度；

4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，在所述根据所述检测信息确定位置信息的步骤之前，所述确定方法还包括：

5.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，在所述确定所述第一检测宽度和所述第一检测高度的比值，得到检测宽高比的步骤之前，所述确定方法还包括：

6.根据权利要求5所述的确定方法，其特征在于，所述第二阈值是根据所述第二检测宽度与比例系数的乘积确定的，所述第三阈值是根据所述第二检测高度与所述比例系数的乘积确定的，所述比例系数的取值范围为：大于等于0.3，且小于等于0.8。

7.根据权利要求3至5中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述位置信息包括第一坐标和第二坐标，所述目标矫正回归模型包括水平矫正回归模型和垂直矫正回归模型，所述水平矫正回归模型用于确定所述第一坐标，所述垂直矫正回归模型用于确定所述第二坐标；

8.根据权利要求1至6中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述控制所述距离检测装置在所述目标检测区域内检测所述目标对象与所述机器人之间的距离信息的步骤，包括：

9.根据权利要求5或6所述的确定方法，其特征在于，所述控制所述距离检测装置在所述目标检测区域内检测所述目标对象与所述机器人之间的距离信息的步骤，包括：

10.一种距离信息的确定装置，其特征在于，所述确定装置应用于机器人，所述机器人包括图像采集装置和距离检测装置，所述确定装置包括：

11.一种距离信息的确定装置，其特征在于，所述确定装置包括：

12.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的确定方法的步骤。

13.一种机器人，其特征在于，包括：

技术总结本申请提供了一种距离信息的确定方法及装置、可读存储介质和机器人，涉及机器人控制技术领域。其中，确定方法由机器人执行，机器人包括图像采集装置和距离检测装置，确定方法包括：对第一图像帧进行图像检测，得到目标对象对应的检测信息；其中，第一图像帧是通过图像采集装置采集得到的，第一图像帧的图像内容包括目标对象；根据检测信息确定位置信息；以位置信息指示的第一位置点为中心，以预设距离为半径确定目标检测区域；控制距离检测装置在目标检测区域内检测目标对象与机器人之间的距离信息。技术研发人员：刘三军,区志财,梅江元,李育胜受保护的技术使用者：美的集团（上海）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5