一种电动夹爪的制作方法

本发明涉及机器人，具体涉及一种电动夹爪。

背景技术：

1、电动夹爪是一种广泛用于现代工业的自动化机械设备，主要用于夹持和搬运各种工件或产品。电动夹爪在工业机器人中尤为重要，作为机械夹持结构，可以根据实际工作需求进行设计和制作。电动夹爪由电机、传动系统等组成，能够通过电动控制实现夹持和松开物品的动作，常用于自动化生产线、机器人、物流仓储和医疗器械等领域。现有技术中电动夹爪常因设计不合理、材料选择不当或制造精度不够等问题造成电动夹爪各夹指之间输出的夹持力不均衡，使得工件被大小不同的多个夹持力共同夹持限位，从而极易导致夹爪在操作过程中将夹持的工件滑落或夹持不稳定，这不仅影响工作效率，还可能对工件或设备造成损害。

2、另外，现有技术中的电动夹爪普遍存在自重及体积过大的问题，会提升电动夹爪的控制难度，增加机械臂末端的力臂，进而影响机械臂的灵活性和操作精度。特别是在狭小的工作空间内，大体积的夹爪可能会成为操作的障碍。

技术实现思路

1、(一)发明目的

2、本发明的目的是提供一种在夹持物体时各夹指间能够提供较为均衡的力的轻小体电动夹爪。

3、(二)技术方案

4、为解决上述问题，本发明提供了一种电动夹爪，包括：壳体、夹指、驱动组件和传动组件；

5、所述夹指和所述传动组件均成对设置，所述驱动组件包括至少一个双头输出电机，每对所述传动组件均对应匹配一个所述双头输出电机；所述驱动组件和所述传动组件设置在所述壳体的内部容置腔内，每对所述夹指和每对所述传动组件均对称设置；

6、所述夹指设置于所述壳体的外部，并且所述夹指与所述壳体活动连接，所述双头输出电机的两个输出端分别通过一个所述传动组件连接至一个所述夹指，以便在两个所述输出端转动时带动两个所述夹指靠近夹合或远离张开。

7、本发明的另一方面，优选地，所述传动组件包括传动螺母、传动螺杆、传动连接构件和转向构件，

8、所述传动螺杆与所述输出端同轴连接，所述传动螺母螺接于所述传动螺杆上，

9、所述夹指的驱动端的一侧与所述壳体枢转连接，所述夹指的驱动端的另一侧枢转连接至所述转向构件的输出侧，所述传动连接构件分别与所述转向构件的输入侧和所述传动螺母枢转连接，所述转向构件与所述壳体枢转连接，

10、所述传动连接构件能够在所述传动螺母沿所述传动螺杆轴向移动时带动所述转向构件摆转，以便驱动对应所述夹指通过相对于所述壳体正反转动的方式靠近或远离另一所述夹指。

11、本发明的另一方面，优选地，所述转向构件包括枢转部以及与所述枢转部分别相连的连动部和驱动部，所述连动部和所述枢转部的连线与所述驱动部和所述枢转部的连线之间设置有夹角，

12、所述传动连接构件分别与所述传动螺母和所述连动部枢转连接，所述驱动部枢转连接至所述夹指的驱动端，所述枢转部与所述壳体枢转连接，

13、所述传动连接构件能够在所述传动螺母沿所述传动螺杆轴向移动时通过所述连动部带动所述枢转部转动，并因此带动所述驱动部摆转。

14、本发明的另一方面，优选地，所述传动连接构件为连杆，并且/或者

15、所述转向构件为v型杆，枢转部为所述v型杆的尖顶部，所述连动部和所述驱动部分别为所述v型杆的两个分支杆段。

16、本发明的另一方面，优选地，所述传动组件包括第一蜗杆、第一蜗轮和转向传动组件，

17、所述第一蜗杆和所述输出端同轴设置，所述第一蜗轮与所述第一蜗杆啮合，所述夹指的驱动端的一侧与所述壳体枢转连接，

18、所述转向传动组件将所述第一蜗轮和所述夹指的驱动端的另一侧传动连接，并且所述转向传动组件与所述壳体枢转连接，

19、所述转向传动组件能够在所述第一蜗轮转动时相对于所述壳体转动，以便驱动对应所述夹指通过相对于所述壳体正反转动的方式靠近或远离另一所述夹指。

20、本发明的另一方面，优选地，所述转向传动组件包括第二蜗杆、第二蜗轮和连接件，所述第二蜗杆与所述第一蜗轮同轴连接，所述第二蜗轮与所述第二蜗杆啮合，

21、所述第二蜗轮的轴心部位枢转连接至所述壳体，并且所述第二蜗轮的轴心部位与连接件的一端固定连接，所述连接件的另一端连接至所述夹指的驱动端，

22、所述第二蜗杆能够在所述第一蜗轮转动时带动所述第二蜗轮转动，以便促使所述连接件随所述第二蜗轮摆转并因此驱动对应所述夹指靠近或远离另一所述夹指。

23、本发明的另一方面，优选地，所述连接件与所述夹指的驱动端枢转连接。

24、本发明的另一方面，优选地，所述第一蜗杆与第一蜗轮的减速比为20，并且/或者

25、所述第二蜗杆和第二蜗轮的减速比为20。

26、本发明的另一方面，优选地，所述夹指包括夹指末端和夹指连接件，所述夹指末端的指根端的两侧分别与所述夹指连接件枢转连接，所述夹指连接件远离所述夹指末端的端部的一侧与所述壳体枢转连接，所述夹指连接件远离所述夹指末端的端部的一侧连接至所述传动组件。

27、本发明的另一方面，优选地，所述夹指连接件包括第一连接支架和第二连接支架，所述第一连接支架的两端分别与所述夹指末端和所述壳体枢转连接，所述第二连接支架的一端枢转连接至所述夹指末端，所述第二连接支架的另一端连接至所述传动组件，

28、所述第一连接支架靠近相对的另一所述夹指设置，所述第二连接支架设置于所述第一连接支架远离另一所述夹指的一侧。

29、(三)有益效果

30、本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

31、本发明通过将驱动组件和传动组件设置在壳体的内部容置腔内，并采用了双头输出电机，突破现有夹爪的驱动电机和夹指一对一驱动的传统模式，不仅使得整个夹爪的结构非常紧凑，占用的空间小，还同时减小了电动夹爪的动力源的重量，使得夹爪更加轻便，减轻了机械臂末端的重量，更易于被精确控制。双头输出电机的两个输出端分别通过一个传动组件连接至一个夹指，使得传动更为直接和高效，当电机转动时，夹指能够迅速且准确地做出反应，实现快速夹合或张开；由于每对夹指和传动组件都是对称设置的，因此当双头输出电机驱动夹指动作时，两个夹指所受的力是均衡的，确保了夹爪在夹持物体时能够提供稳定且均匀的夹持力，防止了物体的滑动或偏移；夹指与壳体是活动连接的，因此可以根据需要调整夹指的位置和角度，以适应不同形状和大小的物体。这种灵活性使得该夹爪能够广泛应用于各种场景和行业中。

技术特征：

1.一种电动夹爪，其特征在于，包括：壳体(1)、夹指(2)、驱动组件(3)和传动组件(4)；

2.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于：所述传动组件(4)包括传动螺母(4-1)、传动螺杆(4-2)、传动连接构件(4-3)和转向构件(4-4)，

3.根据权利要求2所述的电动夹爪，其特征在于：所述转向构件(4-4)包括枢转部(4-4-1)以及与所述枢转部(4-4-1)分别相连的连动部(4-4-2)和驱动部(4-4-3)，所述连动部(4-4-2)和所述枢转部(4-4-1)的连线与所述驱动部(4-4-3)和所述枢转部(4-4-1)的连线之间设置有夹角，

4.根据权利要求3所述的电动夹爪，其特征在于：所述传动连接构件(4-3)为连杆，并且/或者

5.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于：所述传动组件(4)包括第一蜗杆(4-5)、第一蜗轮(4-6)和转向传动组件(4-7)，

6.根据权利要求5所述的电动夹爪，其特征在于：所述转向传动组件(4-7)包括第二蜗杆(4-7-1)、第二蜗轮(4-7-2)和连接件(4-7-3)，所述第二蜗杆(4-7-1)与所述第一蜗轮(4-6)同轴连接，所述第二蜗轮(4-7-2)与所述第二蜗杆(4-7-1)啮合，

7.根据权利要求6所述的电动夹爪，其特征在于：所述连接件(4-7-3)与所述夹指的驱动端枢转连接。

8.根据权利要求6所述的电动夹爪，其特征在于：所述第一蜗杆(4-5)与第一蜗轮(4-6)的减速比为20，并且/或者

9.根据权利要求1-8中任一项所述的电动夹爪，其特征在于：所述夹指(2)包括夹指末端(2-1)和夹指连接件(2-2)，所述夹指末端(2-1)的指根端的两侧分别与所述夹指连接件(2-2)枢转连接，所述夹指连接件(2-2)远离所述夹指末端的端部的一侧与所述壳体(1)枢转连接，所述夹指连接件(2-2)远离所述夹指末端的端部的一侧连接至所述传动组件(4)。

10.根据权利要求9所述的电动夹爪，其特征在于：所述夹指连接件(2-2)包括第一连接支架(2-2-1)和第二连接支架(2-2-2)，所述第一连接支架(2-2-1)的两端分别与所述夹指末端和所述壳体枢转连接，所述第二连接支架(2-2-2)的一端枢转连接至所述夹指末端，所述第二连接支架(2-2-2)的另一端连接至所述传动组件，

技术总结本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种电动夹爪，包括：夹指和传动组件均成对设置，驱动组件包括至少一个双头输出电机，每对传动组件均对应匹配一个双头输出电机；驱动组件和传动组件设置在壳体的内部容置腔内，每对夹指和每对传动组件均对称设置；双头输出电机的两个输出端分别通过一个传动组件连接至一个夹指，以便在两个输出端转动时带动两个夹指靠近夹合或远离张开。本发明通过将驱动组件和传动组件设置在壳体的内部容置腔内，并采用了双头输出电机，结构紧凑，占用的空间小，减轻了机械臂末端的重量。双头输出电机的两个输出端使得传动更为直接和高效，两个夹指所受的力是均衡的，确保了夹爪在夹持物体时能够提供稳定且均匀的夹持力，防止了物体的滑动或偏移。技术研发人员：李敏,刘海德,郑随兵受保护的技术使用者：睿尔曼智能科技（北京）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5