自动取药机械手、自动处方取药机、处方取药方法与流程

本发明涉及一种自动取药机械手、自动处方取药机、处方取药方法。

背景技术：

1、由于针剂和输液剂的尺寸差别较大，因此现有取药装置通常分开设置，针剂和输液剂放在不同的药架上，接受处方后分别获取针剂和输液剂，然后将获取的针剂和输液剂组合后放出，完成出药。但是这样的方式一方面需要至少两组货架和两组驱动装置，成本较高，另一方面，需要增加将针剂和输液剂放在一起的结构，操作更加复杂。

2、有鉴于此，有必要对现有的自动取药机械手予以改进，以解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自动取药机械手，以解决现在机械手只能取针剂或输液剂的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种自动取药机械手，所述自动取药机械手包括支撑板、设置在所述支撑板上的驱动导轨、相对所述驱动导轨可滑动的驱动板、用以抓取针剂的针剂取药组件、用以抓取输液剂的输液剂取药组件，所述驱动板上设有第一驱动阀和第二驱动阀，所述针剂取药组件包括针剂吸附头、与所述针剂吸附头连接的针剂驱动组件、用以驱动所述针剂驱动组件带动所述针剂吸附头移动的针剂驱动块，所述针剂驱动块上设有供所述第一驱动阀插入的第一驱动槽，所述输液剂取药组件包括输液剂吸附头、与所述输液剂吸附头连接的输液剂驱动组件、用以驱动所述输液剂驱动组件带动所述输液剂吸附头移动的输液剂驱动块，所述输液剂针剂驱动块上设有供所述第二驱动阀插入的第二驱动槽，所述第一驱动阀工作，插入所述第一驱动槽以带动所述针剂吸附头移动，所述第二驱动阀工作，插入所述第二驱动槽以带动输液剂吸附头移动。

3、作为本发明的进一步改进，所述自动取药机械手还包括限位板，所述限位板固定在所述支撑板上，所述限位板上设有第一限位阀和第二限位阀，所述针剂取药组件包括针剂限位块，所述针剂限位块上设有供所述第一限位阀插入的第一限位槽，所述输液剂取药组件包括输液剂限位块，所述输液剂限位块上设有供所述第二限位阀插入的第二限位槽，所述第一驱动阀工作时，所述第一限位阀停止工作，所述第二驱动阀工作时，所述第二限位阀停止工作。

4、作为本发明的进一步改进，所述第一驱动阀和第二驱动阀设置在所述针剂取药组件和所述输液剂取药组件的上方，所述第一限位阀和第二限位阀设置在所述针剂取药组件和所述输液剂取药组件的下方。

5、作为本发明的进一步改进，所述针剂驱动组件包括与所述针剂驱动块固定连接的针剂移动板、设置在所述针剂移动板上的针剂带轮、固定在所述针剂移动板上的针剂滑块、与所述针剂滑块可滑动连接的针剂滑轨、与所述针剂滑轨固定连接的第一针剂夹具、固定在所述限位板上的第二针剂夹具，所述针剂吸附头固定在所述针剂滑轨上，所述第一针剂夹具和所述第二针剂夹具分别夹持在所述针剂带轮的上下两侧，以在所述针剂移动板相对所述支撑板移动时，所述针剂吸附头相对所述针剂移动板移动。

6、作为本发明的进一步改进，所述输液剂驱动组件包括与所述输液剂驱动块固定连接的输液剂移动板、设置在所述输液剂移动板上的输液剂带轮、固定在所述输液剂移动板上的输液剂滑块、与所述输液剂滑块可滑动连接的输液剂滑轨、与所述输液剂滑轨固定连接的第一输液剂夹具、固定在所述限位板上的第二输液剂夹具，所述输液剂吸附头固定在所述输液剂滑轨上，所述第一输液剂夹具和所述第二输液剂夹具分别夹持在所述输液剂带轮的上下两侧，以在所述输液剂移动板相对所述支撑板移动时，所述输液剂吸附头相对所述输液剂移动板移动。

7、作为本发明的进一步改进，所述自动取药机械手还包括与所述支撑板固定的转动板、用以带动所述转动板转动的转动电机。

8、本发明还提供一种自动处方取药机，所述自动处方取药机包括用以放置输液剂和针剂的药架、相邻所述药架设置的多轴导轨、设置在所述多轴导轨上的如上述的自动取药机械手、设置在所述针剂吸附头和输液剂吸附头下方的取药盒、控制单元，所述自动取药机械手在所述多轴导轨上可移动设置。

9、本发明还提供一种处方取药方法，所述处方取药方法包括如下步骤：

10、s1：提供如上述的自动处方取药机；

11、s2：所述控制单元接收处方，并判断药架上是否有处方上全部的针剂和输液剂，若否，则挂起处方，若是，则进入下一步骤开始取药；

12、s3：所述控制单元检测处方对应的针剂和输液剂，分配针剂的槽位和输液剂的槽位，控制自动取药机械手沿着多轴导轨移动到对应的针剂或输液剂处，驱动自动取药机械手工作并取下对应的针剂或输液剂，重复多次，直至取下处方对应的所有针剂和输液剂；

13、s4：完成取药，更新处方状态。

14、作为本发明的进一步改进，步骤s3中，针剂取药包括如下步骤：所述控制单元判断是否分配针剂槽位，若否，则进入输液剂取药步骤，若是，则读取针剂的槽位信息，驱动所述自动取药机械手沿着多轴导轨移动到对应的针剂槽位，根据数量分配对应针剂槽位内的取药数量，驱动针剂吸附头凸伸取药，完成针剂取药后，控制所述针剂吸附头收回，完成一次取药，然后判断是否还有分配的针剂槽位，若是，则再次读取针剂的槽位信息后进行取药，若否，则进入输液剂取药步骤。

15、作为本发明的进一步改进，在针剂取药时，所述第一驱动阀和第二限位阀工作，所述第二驱动阀和第一限位阀不工作。

16、作为本发明的进一步改进，步骤s3中，输液剂取药包括如下步骤：所述控制单元判断是否分配输液剂槽位，若否，则完成取药步骤，若是，则读取输液剂的槽位信息，驱动所述自动取药机械手沿着多轴导轨移动到对应的输液剂槽位，驱动输液剂吸附头凸伸取药，完成输液剂取药后，控制所述输液剂吸附头收回，完成一次取药，然后判断是否还有分配的输液剂槽位，若是，则再次读取输液剂的槽位信息后进行取药，若否，则完成取药步骤。

17、作为本发明的进一步改进，在输液剂取药时，所述第二驱动阀和第一限位阀工作，所述第一驱动阀和第二限位阀不工作。

18、本发明的有益效果是：本发明的自动取药机械手、自动处方取药机、处方取药方法，通过设置第一驱动阀和第二驱动阀，从而可以驱动所述针剂吸附头和输液剂吸附头分别移动，使得同一药架上同时放置药剂和输液剂也可分别取出，实现处方的完整处理。

技术特征：

1.一种自动取药机械手，其特征在于：所述自动取药机械手包括支撑板、设置在所述支撑板上的驱动导轨、相对所述驱动导轨可滑动的驱动板、用以抓取针剂的针剂取药组件、用以抓取输液剂的输液剂取药组件，所述驱动板上设有第一驱动阀和第二驱动阀，所述针剂取药组件包括针剂吸附头、与所述针剂吸附头连接的针剂驱动组件、用以驱动所述针剂驱动组件带动所述针剂吸附头移动的针剂驱动块，所述针剂驱动块上设有供所述第一驱动阀插入的第一驱动槽，所述输液剂取药组件包括输液剂吸附头、与所述输液剂吸附头连接的输液剂驱动组件、用以驱动所述输液剂驱动组件带动所述输液剂吸附头移动的输液剂驱动块，所述输液剂针剂驱动块上设有供所述第二驱动阀插入的第二驱动槽，所述第一驱动阀工作，插入所述第一驱动槽以带动所述针剂吸附头移动，所述第二驱动阀工作，插入所述第二驱动槽以带动输液剂吸附头移动。

2.根据权利要求1所述的自动取药机械手，其特征在于：所述自动取药机械手还包括限位板，所述限位板固定在所述支撑板上，所述限位板上设有第一限位阀和第二限位阀，所述针剂取药组件包括针剂限位块，所述针剂限位块上设有供所述第一限位阀插入的第一限位槽，所述输液剂取药组件包括输液剂限位块，所述输液剂限位块上设有供所述第二限位阀插入的第二限位槽，所述第一驱动阀工作时，所述第一限位阀停止工作，所述第二驱动阀工作时，所述第二限位阀停止工作。

3.根据权利要求2所述的自动取药机械手，其特征在于：所述第一驱动阀和第二驱动阀设置在所述针剂取药组件和所述输液剂取药组件的上方，所述第一限位阀和第二限位阀设置在所述针剂取药组件和所述输液剂取药组件的下方。

4.根据权利要求2所述的自动取药机械手，其特征在于：所述针剂驱动组件包括与所述针剂驱动块固定连接的针剂移动板、设置在所述针剂移动板上的针剂带轮、固定在所述针剂移动板上的针剂滑块、与所述针剂滑块可滑动连接的针剂滑轨、与所述针剂滑轨固定连接的第一针剂夹具、固定在所述限位板上的第二针剂夹具，所述针剂吸附头固定在所述针剂滑轨上，所述第一针剂夹具和所述第二针剂夹具分别夹持在所述针剂带轮的上下两侧，以在所述针剂移动板相对所述支撑板移动时，所述针剂吸附头相对所述针剂移动板移动。

5.根据权利要求2所述的自动取药机械手，其特征在于：所述输液剂驱动组件包括与所述输液剂驱动块固定连接的输液剂移动板、设置在所述输液剂移动板上的输液剂带轮、固定在所述输液剂移动板上的输液剂滑块、与所述输液剂滑块可滑动连接的输液剂滑轨、与所述输液剂滑轨固定连接的第一输液剂夹具、固定在所述限位板上的第二输液剂夹具，所述输液剂吸附头固定在所述输液剂滑轨上，所述第一输液剂夹具和所述第二输液剂夹具分别夹持在所述输液剂带轮的上下两侧，以在所述输液剂移动板相对所述支撑板移动时，所述输液剂吸附头相对所述输液剂移动板移动。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的自动取药机械手，其特征在于：所述自动取药机械手还包括与所述支撑板固定的转动板、用以带动所述转动板转动的转动电机。

7.一种自动处方取药机，其特征在于：所述自动处方取药机包括用以放置输液剂和针剂的药架、相邻所述药架设置的多轴导轨、设置在所述多轴导轨上的如权利要求1-6任意一项所述的自动取药机械手、设置在所述针剂吸附头和输液剂吸附头下方的取药盒、控制单元，所述自动取药机械手在所述多轴导轨上可移动设置。

8.一种处方取药方法，其特征在于：所述处方取药方法包括如下步骤：

9.根据权利要求8所述的处方取药方法，其特征在于：步骤s3中，针剂取药包括如下步骤：所述控制单元判断是否分配针剂槽位，若否，则进入输液剂取药步骤，若是，则读取针剂的槽位信息，驱动所述自动取药机械手沿着多轴导轨移动到对应的针剂槽位，根据数量分配对应针剂槽位内的取药数量，驱动针剂吸附头凸伸取药，完成针剂取药后，控制所述针剂吸附头收回，完成一次取药，然后判断是否还有分配的针剂槽位，若是，则再次读取针剂的槽位信息后进行取药，若否，则进入输液剂取药步骤。

10.根据权利要求9所述的处方取药方法，其特征在于：在针剂取药时，所述第一驱动阀和第二限位阀工作，所述第二驱动阀和第一限位阀不工作。

11.根据权利要求9所述的处方取药方法，其特征在于：步骤s3中，输液剂取药包括如下步骤：所述控制单元判断是否分配输液剂槽位，若否，则完成取药步骤，若是，则读取输液剂的槽位信息，驱动所述自动取药机械手沿着多轴导轨移动到对应的输液剂槽位，驱动输液剂吸附头凸伸取药，完成输液剂取药后，控制所述输液剂吸附头收回，完成一次取药，然后判断是否还有分配的输液剂槽位，若是，则再次读取输液剂的槽位信息后进行取药，若否，则完成取药步骤。

12.根据权利要求11所述的处方取药方法，其特征在于：在输液剂取药时，所述第二驱动阀和第一限位阀工作，所述第一驱动阀和第二限位阀不工作。

技术总结本发明提供了一种自动取药机械手、自动处方取药机、处方取药方法，所述自动取药机械手包括支撑板、设置在所述支撑板上的驱动导轨、相对所述驱动导轨可滑动的驱动板、用以抓取针剂的针剂取药组件、用以抓取输液剂的输液剂取药组件，所述驱动板上设有第一驱动阀和第二驱动阀，所述针剂取药组件包括针剂吸附头、与所述针剂吸附头连接的针剂驱动组件、用以驱动所述针剂驱动组件带动所述针剂吸附头移动的针剂驱动块。本发明的自动取药机械手、自动处方取药机、处方取药方法，通过设置第一驱动阀和第二驱动阀，从而可以驱动所述针剂吸附头和输液剂吸附头分别移动，使得同一药架上同时放置药剂和输液剂也可分别取出，实现处方的完整处理。技术研发人员：李照,卢从帆,张广喜受保护的技术使用者：苏州艾隆科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5