减速器组件、关节模组及机器人的制作方法

本申请涉及机器人，具体涉及一种减速器组件、关节模组及机器人。

背景技术：

1、目前在机器人领域中，大多是谐波关节，而谐波关节多是将扭矩传感器外置安装在谐波关节的输出端与执行端之间，即扭矩传感器安装在刚轮上，在使用谐波关节时，扭矩传感器会随着刚轮一起转动，进而带动执行端运动，扭矩传感器外置会受到多种外界因素的影响，而检测结果不够准确。

技术实现思路

1、本申请实施例一方面提供了一种减速器组件，包括：

2、承载壳体；

3、刚轮，与所述承载壳体转动连接；

4、扭矩传感器，与所述承载壳体连接，在所述刚轮轴向上位于所述刚轮的一侧；以及

5、柔轮，与所述扭矩传感器连接，所述柔轮包括：

6、安装部，在所述刚轮轴向上位于所述扭矩传感器远离所述刚轮的一侧，并与所述扭矩传感器连接；以及

7、传动部，穿设于所述刚轮及所述扭矩传感器内，并与所述安装部连接，与所述刚轮谐波传动。

8、本申请实施例一方面提供了一种关节模组，包括：

9、减速器组件，包括：

10、承载壳体；

11、刚轮，与所述承载壳体转动连接；

12、扭矩传感器，与所述承载壳体连接，在所述刚轮轴向上位于所述刚轮的一侧；以及

13、柔轮，与所述扭矩传感器连接，所述柔轮包括安装部及传动部，所述安装部在所述刚轮轴向上位于所述扭矩传感器远离所述刚轮的一侧，并与所述扭矩传感器连接；所述传动部穿设于所述刚轮及所述扭矩传感器内，并与所述安装部连接，与所述刚轮谐波传动；以及

14、驱动总成，与所述承载壳体固定连接，所述驱动总成具有设置在所述传动部内的波发生器及柔性轴承，所述柔性轴承安装在所述波发生器上，所述传动部套设在所述柔性轴承上。

15、本申请实施例一方面提供了一种机器人，包括：

16、机体；

17、执行端；以及

18、关节模组，连接所述机体与所述执行端，用于驱动所述执行端相对于所述机体运动；

19、其中，所述关节模组包括：

20、减速器组件，包括：

21、承载壳体；

22、刚轮，与所述承载壳体转动连接，与所述执行端连接固定；

23、扭矩传感器，与所述承载壳体连接，在所述刚轮轴向上位于所述刚轮的一侧；以及

24、柔轮，与所述扭矩传感器连接，所述柔轮包括安装部及传动部，所述安装部在所述刚轮轴向上位于所述扭矩传感器远离所述刚轮的一侧，并与所述扭矩传感器连接；所述传动部穿设于所述刚轮及所述扭矩传感器内，并与所述安装部连接，与所述刚轮谐波传动；以及

25、驱动总成，与所述承载壳体固定连接，与所述机体固定连接，所述驱动总成具有设置在所述传动部内的波发生器及柔性轴承，所述柔性轴承安装在所述波发生器上，所述传动部套设在所述柔性轴承上。

26、本申请将扭矩传感器与柔轮连接，刚轮受到的力可以传递给柔轮，进而，扭矩传感器通过柔轮进行检测，也使得扭矩传感器不随刚轮转动，进而降低了外界因素对扭矩传感器的影响，而提高了检测精度。

技术特征：

1.一种减速器组件，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的减速器组件，其特征在于，所述承载壳体限定装配空间，所述刚轮、所述扭矩传感器和所述柔轮位于所述装配空间内。

3.根据权利要求1或2所述的减速器组件，其特征在于，所述扭矩传感器远离所述安装部的一侧与所述承载壳体固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的减速器组件，其特征在于，所述扭矩传感器的内侧设置挡油环。

5.根据权利要求1或2所述的减速器组件，其特征在于，所述减速器组件还包括：

6.根据权利要求5所述的减速器组件，其特征在于，所述减速器组件还包括：

7.根据权利要求1或2所述的减速器组件，其特征在于，所述减速器组件还包括：

8.一种关节模组，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的关节模组，其特征在于，所述驱动总成包括：

10.根据权利要求9所述的关节模组，其特征在于，所述转动轴与所述机壳转动连接。

11.根据权利要求9所述的关节模组，其特征在于，所述转动轴上套设滚动轴承，所述滚动轴承的内环与所述转动轴连接，外环与所述机壳连接，以使所述刚轮通过所述交叉滚子轴承与所述承载壳体转动连接，所述滚动轴承位于所述波发生器与所述电机之间。

12.根据权利要求11所述的关节模组，其特征在于，所述机壳包括伸入所述承载壳体内的第一阶梯套管，所述滚动轴承的外环与所述第一阶梯套管连接，所述第一阶梯套管靠近所述波发生器一侧设置有卡固沿，所述卡固沿与所述滚动轴承之间设置有套设在所述转动轴上的第一调整环，所述第一调正环与所述卡固沿抵接并与所述滚动轴承的外环抵接，所述滚动轴承远离所述卡固沿的一侧设置有套设在所述转动轴上的压环，所述压环与所述机壳连接，并与所述滚动轴承的外环抵接。

13.根据权利要求12所述的关节模组，其特征在于，所述滚动轴承与所述波发生器之间设置第二调整环，所述第二调整环套设在所述转动轴上，所述第二调整环分别与所述滚动轴承的内环、所述波发生器抵接。

14.根据权利要求9所述的关节模组，其特征在于，所述减速器组件还包括：

15.根据权利要求14所述的关节模组，其特征在于，所述检测组件包括：

16.一种机器人，其特征在于，包括：

技术总结本申请提供了一种减速器组件、关节模组及机器人，涉及机器人技术领域。本申请中，刚轮与所述承载壳体转动连接；扭矩传感器与所述承载壳体连接，在所述刚轮轴向上位于所述刚轮的一侧；柔轮与所述扭矩传感器连接，安装部在所述刚轮轴向上位于所述扭矩传感器远离所述刚轮的一侧，并与所述扭矩传感器连接；传动部穿设于所述刚轮及所述扭矩传感器内，并与所述安装部连接，与所述刚轮谐波传动。本申请将扭矩传感器与柔轮连接，刚轮受到的力可以传递给柔轮，进而，扭矩传感器通过柔轮进行检测，也使得扭矩传感器不随刚轮转动，进而降低了外界因素对扭矩传感器的影响，而提高了检测精度。技术研发人员：王伟祥,高一夫受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11