取放机构、档案管理机器人及其管理方法与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种取放机构、档案管理机器人及其管理方法。

背景技术：

1、纸质档案具有不易更改、保密性好、唯一性等优势，目前在各个单位里纸质档案依然被广泛应用。随着社会发展，档案数量也在不断增加，实现档案的高效管理，成为档案行业发展的方向。

2、现有的一些档案馆内会采用机器人进行档案管理的，但这类机器人在取放档案盒时通常采用负压吸取的方式，这样的取放方式平稳性欠佳，若吸取不稳还容易存在掉落风险，且气泵的噪音大，影响工作环境。

技术实现思路

1、本发明有鉴于上述现有的状况，本申请提供一种取放机构、档案管理机器人及其管理方法，其在取放档案盒过程中更稳定可靠，且运行过程中噪音较小，不影响工作环境。

2、为此，本发明的第一方面提供了一种取放机构，用于安装至档案管理机器人的机械臂，包括：夹取机构，用于夹取所述档案盒；移动机构，包括第一驱动组件、第一齿轮、第二齿轮及皮带，所述第一齿轮与所述第二齿轮间隔设置，且所述皮带环绕于所述第一齿轮与所述第二齿轮外，所述第一驱动组件连接于所述第一齿轮，所述第一驱动组件用于驱动第一齿轮以带动所述第二齿轮和所述皮带转动，所述夹取机构与所述皮带连接，以使所述第一驱动组件能够带动所述夹取机构运动；定位架，连接于所述机械臂，且所述移动机构连接于所述定位架，所述移动机构带动所述夹取机构运动至所述定位架内，以使定位架能够对所述夹取机构夹取的所述档案盒起定位作用。

3、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述取放机构还包括多个辅助定位组件，多个所述辅助定位组件连接于所述定位架；至少两个所述辅助定位组件相对设置，以用于夹持位于所述定位架内的所述档案盒相对的两侧。

4、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述辅助定位组件包括：弹性件，一端连接于所述定位架；定位件，连接于所述弹性件背离于所述定位架的一端，所述弹性件的弹性复位力用于将所述定位件推动至抵于所述档案盒的外侧。

5、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述辅助定位组件还包括导向件，所述导向件连接于所述定位架；所述导向件和/或所述定位架设有凹槽，所述弹性件位于所述凹槽内；所述导向件还开设有与所述凹槽贯通的导向槽，所述定位件部分贯穿于所述导向槽，且所述定位件部分位于所述导向件和所述定位架之间；所述定位件在所述弹性件或外力的作用下活动地伸缩于所述导向槽。

6、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述移动机构包括连接于所述定位架的安装板，所述第一驱动组件、所述第一齿轮及所述第二齿轮安装于所述安装板。

7、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述定位架包括连接面，所述连接面连接于所述机械臂；环绕于所述第一齿轮和第二齿轮外的所述皮带形成相互平行的第一段和第二段，所述第一段靠近所述连接面，所述夹取机构连接于所述第一段。

8、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述移动机构还包括若干个安装于所述安装板的张紧轮；若干个所述张紧轮均位于所述第二段的外侧，所述张紧轮用于支撑所述皮带的第二段。

9、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述取放机构还包括滑轨和滑块；所述滑块固定连接于所述安装板，所述滑块与所述滑轨滑动连接，且所述滑块与所述夹取机构固定连接；所述滑轨平行于所述夹取机构的运动方向。

10、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述夹取机构在所述移动机构的带动下在第一位置及第二位置之间运动；所述移动机构还包括间隔设置的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于使所述夹取机构运动至第一位置时获取到位信号，所述第二传感器用于使所述夹取机构运动至第二位置时获取到位信号。

11、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述移动机构还包括间隔设置的第一限位件和第二限位件，所述第一限位件及所述第二限位件用于限制所述夹取机构在所述第一位置及所述第二位置之间运动。

12、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述夹取机构包括第一夹持件、第二夹持件、第二驱动组件以及安装座，所述第二驱动组件安装于所述安装座内；所述第一夹持件与所述第二夹持件分别连接于所述第二驱动组件，且所述第二驱动件用于驱动所述第一夹持件及所述第二夹持件互相靠近或互相远离，以用于夹取或放开所述档案盒。

13、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述第一夹持件相对于所述第二夹持件的侧面设有第一防护垫，所述第二夹持件相对于所述第一夹持件的侧面设有第二防护垫。

14、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述夹取机构还包括第一连接件及第二连接件，所述第一连接件连接于所述安装座，所述第二连接件连接于所述第一连接件；所述第一连接件至少部分与所述第二连接件位置相对，所述皮带夹设于所述第一连接件与所述第二连接件之间，且所述第一连接件和/或所述第二连接件设有与所述皮带啮合的齿部。

15、在发明所涉及的取放机构中，可选的，所述取放机构还包括视觉定位组件及第三传感器；所述视觉定位组件连接于所述定位架，所述视觉定位组件用于寻找目标档案盒的具体位置；所述第三传感器连接于所述定位架，所述第三传感器用于判断是否有目标档案盒

16、本发明的第二方面提供了一种档案管理机器人，包括如上所述的取放机构。

17、本发明的第三方面提供了一种档案管理机器人管理方法，所述档案管理机器人管理方法包括如下步骤：接收目标档案盒的信息，根据所述信息控制档案管理机器人的机械臂移动至与所述信息对应的第一位置；控制机器人的取放机构对准所述第一位置；判断所述第一位置上是否存在目标档案盒；若存在目标档案盒，则控制所述机器人的夹取机构夹取目标档案盒，将目标档案盒移动至定位架内的第二位置，并控制夹取机构松开以将目标档案盒放置在第二位置。

18、在本发明所涉及的取放机构包括夹取机构、移动机构及定位架，其中，夹取机构采用夹取的方式取放档案盒，一方面，夹取机构在夹取档案盒后通过移动机构将档案盒转移到定位架内，能够进一步地对夹取的档案盒起定位作用，使得夹取更稳定，另一方面，夹取的方式与传统的负压吸附式相比能够减少噪音。此外，移动机构包括第一驱动组件、第一齿轮、第二齿轮及皮带，由于皮带具有良好的弹性，则本发明采用皮带的传输方式能够缓和冲击和吸收震动，使得档案盒取放的过程运行更平稳。由此，本发明所涉及的取放机构在取放档案盒过程中更稳定可靠，且运行过程中噪音较小，不影响工作环境。

技术特征：

1.一种取放机构，用于安装至档案管理机器人的机械臂，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述取放机构还包括多个辅助定位组件，多个所述辅助定位组件连接于所述定位架；

3.根据权利要求2所述的取放机构，其特征在于，所述辅助定位组件包括：

4.根据权利要求3所述的取放机构，其特征在于，所述辅助定位组件还包括导向件，所述导向件连接于所述定位架；

5.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述移动机构包括连接于所述定位架的安装板，所述第一驱动组件、所述第一齿轮及所述第二齿轮安装于所述安装板。

6.根据权利要求5所述的取放机构，其特征在于，所述定位架包括连接面，所述连接面连接于所述机械臂；

7.根据权利要求6所述的取放机构，其特征在于，所述移动机构还包括若干个安装于所述安装板的张紧轮；

8.根据权利要求5所述的取放机构，其特征在于，所述取放机构还包括滑轨和滑块；

9.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述夹取机构在所述移动机构的带动下在第一位置及第二位置之间运动；

10.根据权利要求9所述的取放机构，其特征在于，所述移动机构还包括间隔设置的第一限位件和第二限位件，所述第一限位件及所述第二限位件用于限制所述夹取机构在所述第一位置及所述第二位置之间运动。

11.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述夹取机构包括第一夹持件、第二夹持件、第二驱动组件以及安装座，所述第二驱动组件安装于所述安装座内；

12.根据权利要求11所述的取放机构，其特征在于，所述第一夹持件相对于所述第二夹持件的侧面设有第一防护垫，所述第二夹持件相对于所述第一夹持件的侧面设有第二防护垫。

13.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述夹取机构还包括第一连接件及第二连接件，所述第一连接件连接于所述安装座，所述第二连接件连接于所述第一连接件；

14.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于，所述取放机构还包括视觉定位组件及第三传感器；

15.一种档案管理机器人，其特征在于，包括如权利要求1-14任一项所述的取放机构。

16.一种档案管理机器人管理方法，其特征在于，所述档案管理机器人管理方法包括如下步骤：

技术总结本发明描述一种取放机构、档案管理机器人及其管理方法，该取放机构用于安装至档案管理机器人的机械臂，包括：夹取机构，用于夹取档案盒；移动机构，包括第一驱动组件、第一齿轮、第二齿轮及皮带，所述皮带环绕于所述第一齿轮与所述第二齿轮外，所述第一驱动组件连接于所述第一齿轮，所述第一驱动组件用于驱动第一齿轮以带动所述第二齿轮和所述皮带转动，所述夹取机构与所述皮带连接，以使所述第一驱动组件能够带动所述夹取机构运动；定位架，能够对所述夹取机构夹取的所述档案盒起定位作用。由此，本发明所涉及的取放机构在取放档案盒过程中更稳定可靠，且运行过程中噪音较小，不影响工作环境。技术研发人员：边旭,苗俊浩,廖嘉豪,闻泉受保护的技术使用者：苏州优艾智创机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11