一种七轴机械手的制作方法

本技术涉及自动化设备的，尤其涉及一种七轴机械手。

背景技术：

1、目前在自动化生产中，各种不同情形需要不同的机械手。普通的三轴或四轴机械手已不能满足实际生产的需要。普通的三轴或四轴机械手有三个互相垂直的滑轨，这三个滑轨所占的空间大，也没有根据实时的产品来修正方向的功能。本实用新型针对包装生产线开发出一种七轴机械手，解决了包装生产线需求，尤其是对于那种转盘流水线的包装线。

技术实现思路

1、为了解决上述背景技术中的问题，本实用新型提供了一种七轴机械手，用于自动化生产，且解决了现有技术里功能不足的问题。

2、本实用新型解决其技术问题所采取的方案是：一种七轴机械手，包括机座，机座设置有第一滑轨、第二滑轨，第一滑轨上设置有第一滑块、第一电机，第一滑块设置有第一驱动杆，第一驱动杆与第一电机连接，第一电机能够通过第一驱动杆驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，第一滑块上设置有滑条，第一滑块与滑条可转动连接，滑条与第二滑轨上的滑槽滑动连接，第二滑轨的一端与机座可转动连接，第二滑轨能够围绕机座与第二滑轨连接处转动，滑条能够在第二滑轨上的滑槽里滑动以便适应第二滑轨在机座上转动时第一滑块到第二滑轨和机座连接处之间的距离变化：

3、第二滑轨设置有第二滑块、第二驱动杆，第二滑块能够在第二滑轨上滑动，第二滑轨的一端设置有第二电机，第二电机与第二驱动杆传动连接，第二驱动杆与第二滑块传动连接，第二电机能够通过第二驱动杆驱动第二滑块在第二滑轨上滑动；

4、第二滑块设置有第三滑轨，第三滑轨设置有第三滑块、第三电机，第三电机能够通过皮带或驱动杆使第三滑块在第三滑轨上滑动；

5、第三滑块上设置有第三驱动杆，第三驱动杆上设置有第四电机、第四滑轨，第四电机与第四滑轨连接，第四滑轨设置有安装支架，安装支架与第四电机分别设置在第四滑轨的两端，第四电机能够通过第三驱动杆使第三滑块在第四滑轨上滑动，安装支架设置有旋转气缸、旋转座，旋转气缸与旋转座连接，旋转气缸能够使旋转座转动；

6、旋转座设置有第五电机，第五电机设置有终端安装板，第五电机能够使终端安装板转动，终端安装板安装有操作终端。

7、一种七轴机械手，包括机座，机座上设置有围绕机座的一端旋转的底座旋转机构，底座旋转机构上设置有第一径向移动机构，第一径向移动机构上设置有升降机构，升降机构上设置有第二径向移动机构，第二径向移动机构设置有第一终端旋转机构，第一终端旋转机构上设置有第二终端旋转机构，第二终端旋转机构设置有操作终端，底座旋转机构能够使操作终端围绕机座的一端旋转，第一径向移动机构、第二径向移动机构能够使操作终端径向移动，升降机构能够使操作终端升降，第一终端旋转机构的旋转平面与第二终端旋转机构的旋转平面垂直，第一终端旋转机构、第二终端旋转机构能够使操作终端旋转。

8、进一步的，底座旋转机构包括第一滑轨，第一滑轨上设置有第一滑块、第一电机，第一滑块设置有第一驱动杆，第一驱动杆与第一电机连接，第一电机能够通过第一驱动杆驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，第一滑块上设置有滑条，第一滑块与滑条可转动连接，滑条与第二滑轨上的滑槽滑动连接，第二滑轨的一端与机座可转动连接，第二滑轨能够围绕机座与第二滑轨连接处转动，滑条能够在第二滑轨上的滑槽里滑动以便适应第二滑轨在机座上转动时第一滑块到第二滑轨和机座连接处之间的距离变化。

9、进一步的，第一径向移动机构包括第二滑轨，第二滑轨设置有第二滑块、第二驱动杆，第二滑块能够在第二滑轨上滑动，第二滑轨的一端设置有第二电机，第二电机与第二驱动杆传动连接，第二驱动杆与第二滑块传动连接，第二电机能够通过第二驱动杆驱动第二滑块在第二滑轨上滑动。

10、进一步的，升降机构包括第三滑轨，第三滑轨设置在第二滑块上，第三滑轨设置有第三滑块、第三电机，第三电机能够通过皮带或驱动杆使第三滑块在第三滑轨上滑动。

11、进一步的，第二径向移动机构包括第三驱动杆，第三驱动杆设置在第三滑块上，第三驱动杆上设置有第四电机、第四滑轨，第四电机与第四滑轨连接，第四滑轨设置有安装支架，安装支架与第四电机分别设置在第四滑轨的两端，第四电机能够通过第三驱动杆使第三滑块在第四滑轨上滑动。

12、进一步的，第二径向移动机构包括旋转气缸、旋转座，旋转气缸、旋转座安装在安装支架上，旋转气缸与旋转座连接，旋转气缸能够使旋转座转动。

13、进一步的，第二径向移动机构包括第五电机，第五电机安装在旋转座上，第五电机设置有终端安装板，第五电机能够使终端安装板转动，终端安装板安装有操作终端。

14、上述结构中，第一滑块的中间设置有第一驱动杆螺纹孔，第一驱动杆设置有与第一驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，第一驱动杆从第一驱动杆螺纹孔中穿过，第一滑块与第一驱动杆以螺纹传动连接。

15、上述结构中，第二滑块的中间设置有第二驱动杆螺纹孔，第二驱动杆设置有与第二驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，第二驱动杆从第二驱动杆螺纹孔中穿过，第二滑块与第二驱动杆以螺纹传动连接。

16、上述结构中，第三滑块的中间设置有第三驱动杆螺纹孔，第三驱动杆设置有与第三驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，第三驱动杆从第三驱动杆螺纹孔中穿过，第三滑块与第三驱动杆以螺纹传动连接。

17、上述结构中，第三滑轨设置有皮带、皮带轮，皮带安装在两个皮带轮上，皮带与第三滑块固定连接。

18、上述结构中，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机均为伺服电机。

19、综上所述，本实用新型的有益效果为：通过设置第二滑轨、第四滑轨，使在这个方向上移动的距离更长，通过设置第五电机、旋转气缸，使操作终端的操作方向范围更大，通过设置第二滑轨旋转，使机械手能够根据转盘生产线上实时产品的姿态来修正方向角度，故本实用新型适用的范围大，尤其对长距离移动的尤为适合。

20、上述说明仅是本实用新型的技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

技术特征：

1.一种七轴机械手，其特征在于：包括机座，所述机座设置有第一滑轨、第二滑轨，所述第一滑轨上设置有第一滑块、第一电机，所述第一滑块设置有第一驱动杆，所述第一驱动杆与第一电机连接，所述第一电机能够通过第一驱动杆驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，所述第一滑块上设置有滑条，所述第一滑块与滑条可转动连接，所述滑条与第二滑轨上的滑槽滑动连接，所述第二滑轨的一端与机座可转动连接，所述第二滑轨能够围绕机座与第二滑轨连接处转动，所述滑条能够在第二滑轨上的滑槽里滑动以便适应第二滑轨在机座上转动时第一滑块到第二滑轨和机座连接处之间的距离变化；

2.根据权利要求1所述的七轴机械手，其特征在于：所述第一滑块的中间设置有第一驱动杆螺纹孔，所述第一驱动杆设置有与第一驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，所述第一驱动杆从第一驱动杆螺纹孔中穿过，所述第一滑块与第一驱动杆以螺纹传动连接。

3.根据权利要求1所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二滑块的中间设置有第二驱动杆螺纹孔，所述第二驱动杆设置有与第二驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，所述第二驱动杆从第二驱动杆螺纹孔中穿过，所述第二滑块与第二驱动杆以螺纹传动连接。

4.一种七轴机械手，其特征在于：包括机座，所述机座上设置有围绕机座的一端旋转的底座旋转机构，所述底座旋转机构上设置有第一径向移动机构，所述第一径向移动机构上设置有升降机构，所述升降机构上设置有第二径向移动机构，所述第二径向移动机构设置有第一终端旋转机构，所述第一终端旋转机构上设置有第二终端旋转机构，所述第二终端旋转机构设置有操作终端，所述底座旋转机构能够使操作终端围绕机座的一端旋转，所述第一径向移动机构、第二径向移动机构能够使操作终端径向移动，所述升降机构能够使操作终端升降，所述第一终端旋转机构的旋转平面与第二终端旋转机构的旋转平面垂直，所述第一终端旋转机构、第二终端旋转机构能够使操作终端旋转。

5.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述底座旋转机构包括第一滑轨，所述第一滑轨上设置有第一滑块、第一电机，所述第一滑块设置有第一驱动杆，所述第一驱动杆与第一电机连接，所述第一电机能够通过第一驱动杆驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，所述第一滑块上设置有滑条，所述第一滑块与滑条可转动连接，所述滑条与第二滑轨上的滑槽滑动连接，所述第二滑轨的一端与机座可转动连接，所述第二滑轨能够围绕机座与第二滑轨连接处转动，所述滑条能够在第二滑轨上的滑槽里滑动以便适应第二滑轨在机座上转动时第一滑块到第二滑轨和机座连接处之间的距离变化。

6.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二径向移动机构包括第三驱动杆，所述第三驱动杆设置在第三滑块上，所述第三驱动杆上设置有第四电机、第四滑轨，所述第四电机与第四滑轨连接，所述第四滑轨设置有安装支架，所述安装支架与第四电机分别设置在第四滑轨的两端，所述第四电机能够通过第三驱动杆使第三滑块在第四滑轨上滑动。

7.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二径向移动机构包括旋转气缸、旋转座，所述旋转气缸、旋转座安装在安装支架上，所述旋转气缸与旋转座连接，所述旋转气缸能够使旋转座转动。

8.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二径向移动机构包括第五电机，所述第五电机安装在旋转座上，所述第五电机设置有终端安装板，所述第五电机能够使终端安装板转动，所述终端安装板安装有操作终端。

9.根据权利要求5所述的七轴机械手，其特征在于：所述第一滑块的中间设置有第一驱动杆螺纹孔，所述第一驱动杆设置有与第一驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，所述第一驱动杆从第一驱动杆螺纹孔中穿过，所述第一滑块与第一驱动杆以螺纹传动连接。

10.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述第一径向移动机构包括第二滑轨，所述第二滑轨设置有第二滑块、第二驱动杆，所述第二滑块能够在第二滑轨上滑动，所述第二滑轨的一端设置有第二电机，所述第二电机与第二驱动杆传动连接，所述第二驱动杆与第二滑块传动连接，所述第二电机能够通过第二驱动杆驱动第二滑块在第二滑轨上滑动。

11.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述升降机构包括第三滑轨，所述第三滑轨设置在第二滑块上，所述第三滑轨设置有第三滑块、第三电机，所述第三电机能够通过皮带或驱动杆使第三滑块在第三滑轨上滑动。

12.根据权利要求10所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二滑块的中间设置有第二驱动杆螺纹孔，所述第二驱动杆设置有与第二驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，所述第二驱动杆从第二驱动杆螺纹孔中穿过，所述第二滑块与第二驱动杆以螺纹传动连接。

技术总结本技术涉及自动化设备的技术领域，尤其涉及一种七轴机械手，包括机座，机座设有第一滑轨、第二滑轨，第一滑轨设有第一滑块、第一电机，第一滑块设有第一驱动杆，第一滑块设置有滑条，第二滑轨设有第二滑块、第二驱动杆，第二滑块设有第三滑轨，第三滑轨设有第三滑块、第三电机，第三滑块设有第三驱动杆，第三驱动杆设有第四电机、第四滑轨，第四滑轨设有安装支架，安装支架设有旋转气缸、旋转座；旋转座设有第五电机，第五电机设有终端安装板。本技术通过设置第二滑轨、第四滑轨，使在这个方向上移动的距离更长，通过设置第五电机、旋转气缸，使操作方向范围更大，通过设置第二滑轨旋转，使机械手能够根据实时产品的姿态来修正方向角度。技术研发人员：肖伟晨,胡冬明受保护的技术使用者：广东终结号智能科技有限公司技术研发日：20230717技术公布日：2024/6/13