复合运动机构和机械爪的制作方法

本公开涉及机械臂领域，尤其是一种复合运动机构和机械爪。

背景技术：

1、机械爪是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械爪在动作过程经常需要实现转动和抓取动作，要实现这些动作需要能够驱动机械爪转动和直线式伸缩移动。现有的机械爪在实现转动和伸缩运动通常需要在机械爪同时安装直线运动与旋转运动的机构，导致机械爪需要较高的成本，也同时需要占用大量的使用空间。

技术实现思路

1、鉴于以上内容，有必要提供一种复合运动机构和机械爪，用于同时实现转动运动和伸缩运动。

2、为此，本公开首先提供了一种复合运动机构，包括：

3、基体；

4、转动组件，包括转筒，所述转筒转动地连接所述基体；

5、伸缩组件，包括伸缩轴，所述伸缩轴沿所述转筒的轴向方向移动地连接所述转筒，所述伸缩轴通过跟随所述转筒转动而转动，以及相对所述转筒伸缩移动。

6、根据所述的复合运动机构，所述转动组件还包括驱动部件，所述驱动部件连接所述转筒，用于驱动所述转筒相对所述基体转动。

7、根据所述的复合运动机构，所述驱动部件包括驱动机和齿轮，所述驱动机通过所述齿轮连接所述转筒，用于通过所述齿轮驱动所述转筒转动。

8、根据所述的复合运动机构，所述驱动机为液压马达。

9、根据所述的复合运动机构，所述伸缩组件还包括活塞，所述转筒内设有活塞腔，所述活塞移动地设于所述活塞腔内将所述活塞腔分为第一腔和第二腔，所述活塞连接所述伸缩轴；以及，所述转筒包括第一连接孔和第二连接孔，所述第一连接孔与所述第一腔连通，所述第二连接孔与所述第二腔连通，用于通过所述第一连接孔和第二连接孔导通流体而通过所述活塞推动所述伸缩轴移动。

10、根据所述的复合运动机构，所述转筒与所述基体之间形成密封的第一流体腔和第二流体腔，所述第一连接孔位于所述第一流体腔内，所述第二连接孔位于所述第二流体腔内。

11、根据所述的复合运动机构，所述转筒的圆周面设有第一槽体和第二槽体，所述第一连接孔位于所述第一槽体内，所述第二连接孔位于所述第二槽体内，所述第一槽体与所述基体形成密封的第一流体腔，所述第二槽体与所述基体形成所述第一流体腔，所述第二槽体与所述基体形成所述第二流体腔。

12、根据所述的复合运动机构，所述转筒包括沿所述转筒的轴向方向延伸的导向腔，所述伸缩轴移动从所述活塞腔伸出，另外一端移动地位于所述导向腔内。

13、根据所述的复合运动机构，所述导向腔和所述伸缩轴之间还设有用于带动所述伸缩轴跟随所述转筒转动地卡止机构。

14、此外，本公开还提供了一种机械爪，包括爪座、一对爪臂和所述的复合运动机构，一对所述爪臂转动地连接所述爪座，所述复合运动机构的转筒连接所述爪座，用于通过所述爪座带动一对所述爪臂转动；所述复合运动机构的伸缩轴转动地连接所述爪臂，用于牵引所述爪臂相对所述爪座张开或者闭合。

15、相较于现有技术，上述的复合运动机构和机械爪通过将将转筒转动地连接基体，转筒在转动过程中输出转动运动；此外，通过将伸缩轴沿轴向方向移动地连接转筒，从而可以通过伸缩轴实现伸缩运动，进而同时实现转动运动和伸缩运动，不再需要同时设置两种运动驱动机构，降低了机械爪的成本和占用空间。

技术特征：

1.一种复合运动机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的复合运动机构，其特征在于，所述转动组件还包括驱动部件，所述驱动部件连接所述转筒，用于驱动所述转筒相对所述基体转动。

3.如权利要求2所述的复合运动机构，其特征在于，所述驱动部件包括驱动机和齿轮，所述驱动机通过所述齿轮连接所述转筒，用于通过所述齿轮驱动所述转筒转动。

4.如权利要求3所述的复合运动机构，其特征在于，所述驱动机为液压马达。

5.如权利要求1所述的复合运动机构，其特征在于，所述伸缩组件还包括活塞，所述转筒内设有活塞腔，所述活塞移动地设于所述活塞腔内将所述活塞腔分为第一腔和第二腔，所述活塞连接所述伸缩轴；以及，所述转筒包括第一连接孔和第二连接孔，所述第一连接孔与所述第一腔连通，所述第二连接孔与所述第二腔连通，用于通过所述第一连接孔和第二连接孔导通流体而通过所述活塞推动所述伸缩轴移动。

6.如权利要求5所述的复合运动机构，其特征在于，所述转筒与所述基体之间形成密封的第一流体腔和第二流体腔，所述第一连接孔位于所述第一流体腔内，所述第二连接孔位于所述第二流体腔内。

7.如权利要求6所述的复合运动机构，其特征在于，所述转筒的圆周面设有第一槽体和第二槽体，所述第一连接孔位于所述第一槽体内，所述第二连接孔位于所述第二槽体内，所述第一槽体与所述基体形成密封的第一流体腔，所述第二槽体与所述基体形成所述第一流体腔，所述第二槽体与所述基体形成所述第二流体腔。

8.如权利要求7所述的复合运动机构，其特征在于，所述转筒包括沿所述转筒的轴向方向延伸的导向腔，所述伸缩轴移动从所述活塞腔伸出，另外一端移动地位于所述导向腔内。

9.如权利要求8所述的复合运动机构，其特征在于，所述导向腔和所述伸缩轴之间还设有用于带动所述伸缩轴跟随所述转筒转动地卡止机构。

10.一种机械爪，其特征在于，包括爪座、一对爪臂和如权利要求1-9任一项所述的复合运动机构，一对所述爪臂转动地连接所述爪座，所述复合运动机构的转筒连接所述爪座，用于通过所述爪座带动一对所述爪臂转动；所述复合运动机构的伸缩轴转动地连接所述爪臂，用于牵引所述爪臂相对所述爪座张开或者闭合。

技术总结本申请涉及一种复合运动机构和机械爪。合运动机构包括基体、转动组件和伸缩组件。转动组件包括转筒，所述转筒转动地连接所述基体。伸缩组件包括伸缩轴，所述伸缩轴沿所述转筒的轴向方向移动地连接所述转筒，所述伸缩轴通过跟随所述转筒转动而转动，以及相对所述转筒伸缩移动。上述的复合运动机构和机械爪通过将将转筒转动地连接基体，转筒在转动过程中输出转动运动；此外，通过将伸缩轴沿轴向方向移动地连接转筒，从而可以通过伸缩轴实现伸缩运动，进而同时实现转动运动和伸缩运动，不再需要同时设置两种运动驱动机构，降低了机械爪的成本和占用空间。技术研发人员：王俊,温华锋,梁虎,莫淑远受保护的技术使用者：深圳精智机器有限公司技术研发日：20230315技术公布日：2024/6/13