作业机械、控制作业机械的方法以及系统与流程

本发明涉及作业机械、控制作业机械的方法以及系统。

背景技术：

1、以往，在作业机械中，使用通过雷达等传感器对周边的人或者障碍物进行检测的技术。例如在专利文献1中，公开了具备物体检测系统的叉式起重车。物体检测系统具备毫米波雷达等雷达装置。雷达装置通过发射电波或者超声波，接收物体反射的电波或者超声波来检测是否有物体。

2、在上述物体检测系统中，当检测出所有侵入雷达装置的可测定范围内的物体并发出警报的情况下，会频繁发出警报。因此，在上述物体检测系统中，控制器在叉式起重车的周边设定检测范围，在检测范围内检测出物体的情况下，发出警报。另外，检测范围根据叉式起重车的车速和转向角发生变化。

3、现有技术文献

4、专利文献：(日本)特开2021-28266号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、在上述物体检测系统中，根据车速和转向角变更检测范围，由此，能够适当地判定叉式起重车的周边是否存在物体。但是，对于例如机动平地机那样推土铲等的姿势的自由度较大的作业机械，仅仅应用上述技术是不够的。本发明的目的在于，能够适当地判定作业机械的周边是否存在物体。

3、用于解决课题的方案

4、本发明的第一方式的作业机械具备：车身；支承部件；推土铲；旋转角度传感器；物体传感器；控制器。支承部件连接于车身。推土铲能够旋转地支承于支承部件。旋转角度传感器检测推土铲的旋转角度。物体传感器检测作业机械周边的物体，输出表示物体的有无的信号。控制器在作业机械的周边设定检测范围。控制器基于来自物体传感器的信号，判定检测范围内物体的有无。控制器根据推土铲的旋转角度设定检测范围。

5、本发明的第二方式的方法是用于控制作业机械的方法。作业机械包括：车身；支承部件；推土铲。支承部件连接于车身。推土铲能够旋转地支承于支承部件。该方法具备：取得推土铲的旋转角度；接收表示作业机械周边的物体的有无的信号；在作业机械的周边设定检测范围；基于信号，判定检测范围内物体的有无；根据推土铲的旋转角度设定检测范围。

6、本发明的第三方式的系统是控制作业机械的系统。作业机械包括：车身；支承部件；推土铲。支承部件连接于车身。推土铲能够旋转地支承于支承部件。该系统具备：旋转角度传感器；物体传感器；控制器。旋转角度传感器检测推土铲的旋转角度。物体传感器检测作业机械的周边的物体，输出表示物体的有无的信号。控制器在作业机械的周边设定检测范围。控制器基于来自物体传感器的信号判定检测范围内物体的有无。控制器根据推土铲的旋转角度设定检测范围。

7、发明效果

8、本发明中，根据推土铲的旋转角度设定作业机械周边的物体的检测范围。由此，能够适当地判定作业机械的周边是否存在物体。

技术特征：

1.一种作业机械，其特征在于，具备：

2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

3.如权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

4.如权利要求1至3中任一项所述的作业机械，其特征在于，

5.如权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其特征在于，

6.一种方法，其为用于控制作业机械的方法，所述作业机械包括：车身；连接于所述车身的支承部件；能够旋转地支承于所述支承部件的推土铲，所述方法具备：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还具备：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还具备：

9.如权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，

10.如权利要求6至9中任一项所述的方法，其特征在于，

11.一种系统，其为用于控制作业机械的系统，其特征在于，

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，

13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，

14.如权利要求11至13中任一项所述的系统，其特征在于，

15.如权利要求11至14中任一项所述的系统，其特征在于，

技术总结作业机械具备：车身；支承部件；推土铲；旋转角度传感器；物体传感器；控制器。支承部件连接于车身。推土铲能够旋转地支承于支承部件。旋转角度传感器检测推土铲的旋转角度。物体传感器检测作业机械周边的物体，输出表示物体的有无的信号。控制器在作业机械的周边设定检测范围。控制器基于来自物体传感器的信号，判定检测范围内物体的有无。控制器根据推土铲的旋转角度设定检测范围。技术研发人员：兴津彰宏,上前健志受保护的技术使用者：株式会社小松制作所技术研发日：技术公布日：2024/6/2