一种大型焊接机器人的制作方法

本发明涉及的一种接机器人，特别是涉及应用于焊接机的一种大型焊接机器人。

背景技术：

1、点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。

2、中国发明专利cn202210651291.5说明书公开了《一种焊接机器人的焊枪转换工装》，该发明通过焊枪模块、推枪板等结构的设置，变传统机器人的单焊枪式结构为多焊枪式结构，使用时，通过对丝杆驱动模块的控制，可快速切换本机器人的工作焊枪。

3、多组焊枪虽然能有效简化焊枪的更换流程，以及实现焊枪工作时焊枪的轮流或循环切换，但是多组焊枪需要配备各自的焊丝输送结构，且输送焊丝的管道穿插于机械手中，管道会多处折弯，焊丝与管道之间的摩擦加大，不利于焊丝的输送，影响焊接质量。

技术实现思路

1、针对上述现有技术，本发明要解决的技术问题是，现有多焊接结构的机器人过于臃肿和复杂，不适用于大型的焊接机器人，焊丝管道多处折弯，影响焊丝的传送。

2、为解决上述问题，本发明提供了一种大型焊接机器人，包括机体，机体的顶部固定连接有机械手，机械手的根部顶端固定连接有轨道，轨道的底部滑动连接有焊丝轮座，焊丝轮座的出口槽连接有送丝管，送丝管远离焊丝轮座的一端固定连接有焊枪，机械手的活动端铰接有焊枪端头，焊枪与焊枪端头扣合；焊丝轮座的底部固定连接有活动轨，活动轨远离焊丝轮座的一端固定连接有定位环，活动轨靠近焊丝轮座的一端顶部滑动连接有上推拉套，定位环和上推拉套均与送丝管套接，定位环与上推拉套之间固定连接有拱桥片，且拱桥片的上表面与送丝管接触。

3、在上述大型焊接机器人中，通过焊丝轮座在轨道上滑动切换，实现机器人的机械手与送丝结构的分离，改变传统送丝管穿插于机械手的模式，实现机械手与送丝结构的自由组合，有效降低机器人的结构复杂程度，适用于大型的焊接机器人，同时利用拱桥片设定送丝管弯曲，有效避免送丝管因重力而弯曲的情况，有效降低焊丝传送的难度。

4、作为本申请的进一步改进，轨道呈水平设置，轨道的两端均开设有出入口槽，便于焊丝轮座在轨道上的组转和卸取操作，焊丝轮座的顶端转动连接有座块，座块与轨道滑动连接，焊丝轮座通过座块转动安装于轨道底部，实现焊丝轮座可进行一定范围的转动可调，进而使得焊丝轮座无需位于焊枪的正上方。

5、作为本申请的再进一步改进，拱桥片呈上凸弯曲设置，且拱桥片由弹簧钢材料制成，实现送丝管向上拱起弯曲，延长送丝管的整体长度，便于送丝管跟随机器人的焊接运动。

6、作为本申请的更进一步改进，定位环的底部固定连接有导桥片，导桥片的上表面与送丝管接触，导桥片呈弧形设置，且导桥片由弹簧钢材料制成，实现对送丝管的再次弯曲引导，有效避免送丝管在连接焊枪的位置出现折弯现象，从而有效提高焊丝的输送通畅效果，利用导桥片支撑引导送丝管的下端，避免送丝管直接受重力影响下垂。

7、作为本申请的又一种改进的补充，拱桥片和导桥片的外部均固定连接有侧毛棒，侧毛棒呈c形弯曲设置，且侧毛棒的中部与送丝管接触，侧毛棒由橡胶棒材料制成，利用侧毛棒对拱桥片和导桥片的上表面进行防护，有效避免送丝管脱离拱桥片和导桥片。

8、作为本申请的又一种改进的补充，导桥片的中部固定连接有连接圈，连接圈与送丝管套接，利用连接圈固定通过导桥片中段的送丝管。

9、作为本申请的又一种改进的补充，活动轨靠近焊丝轮座的一端底部滑动连接有下推拉套，下推拉套与连接圈之间铰接有连接杆，焊丝轮座的底部两端均固定连接有气缸，两个气缸的输出端分别与上推拉套和下推拉套固定连接，通过连接杆拉动连接圈，调整导桥片的弯曲幅度，从而调整送丝管的放出长度，便于送丝管跟随机器人的焊接运动，通过气缸便于上推拉套和下推拉套在活动轨滑动。

10、作为本申请的再一种改进，导桥片的底端固定连接有底圈，底圈与送丝管套接，利用底圈限制送丝管从导桥片底端伸出，便于送丝管跟随导桥片弯曲。

11、作为本申请的再一种改进的补充，底圈的外部转动连接有旋转圈，旋转圈的外部与焊枪之间固定连接有弹簧套，弹簧套与送丝管套接，利用弹簧套保护送丝管，配合旋转圈在底圈上的旋转，便于送丝管跟随焊枪的摇摆运动。

12、一种大型焊接机器人，具有以下有益效果：

13、在使用机器人进行焊接时，将焊丝轮座安装进轨道，并滑动到机械手的上方，焊枪与焊枪端头扣合，实现机械手与送丝结构的组装，后续机械手带动焊枪进行焊接加工，本发明实现机械手与送丝结构的自由组合，有效降低机器人的结构复杂程度，适用于大型的焊接机器人，同时利用拱桥片设定送丝管弯曲，有效避免送丝管因重力而弯曲的情况，有效降低焊丝传送的难度。

技术特征：

1.一种大型焊接机器人，其特征在于：包括机体（1），所述机体（1）的顶部固定连接有机械手（101），所述机械手（101）的根部顶端固定连接有轨道（2），所述轨道（2）的底部滑动连接有焊丝轮座（201），所述焊丝轮座（201）的出口槽连接有送丝管（202），所述送丝管（202）远离焊丝轮座（201）的一端固定连接有焊枪（203），所述机械手（101）的活动端铰接有焊枪端头（102），所述焊枪（203）与焊枪端头（102）扣合；

2.根据权利要求1所述的一种大型焊接机器人，其特征在于：所述轨道（2）呈水平设置，所述轨道（2）的两端均开设有出入口槽（204），所述焊丝轮座（201）的顶端转动连接有座块（205），所述座块（205）与轨道（2）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种大型焊接机器人，其特征在于：所述拱桥片（303）呈上凸弯曲设置，且拱桥片由弹簧钢材料制成，所述定位环（301）的底部固定连接有导桥片（4），所述导桥片（4）的上表面与送丝管（202）接触。

4.根据权利要求3所述的一种大型焊接机器人，其特征在于：所述导桥片（4）呈弧形设置，且导桥片（4）由弹簧钢材料制成。

5.根据权利要求3所述的一种大型焊接机器人，其特征在于：所述拱桥片（303）和导桥片（4）的外部均固定连接有侧毛棒（401），所述侧毛棒（401）呈c形弯曲设置，且侧毛棒（401）的中部与送丝管（202）接触，所述侧毛棒（401）由橡胶棒材料制成。

6.根据权利要求3所述的一种大型焊接机器人，其特征在于：所述导桥片（4）的中部固定连接有连接圈（402），所述连接圈（402）与送丝管（202）套接。

7.根据权利要求6所述的一种大型焊接机器人，其特征在于：所述活动轨（3）靠近焊丝轮座（201）的一端底部滑动连接有下推拉套（403），所述下推拉套（403）与连接圈（402）之间铰接有连接杆（404），所述焊丝轮座（201）的底部两端均固定连接有气缸（405），两个所述气缸（405）的输出端分别与上推拉套（302）和下推拉套（403）固定连接。

8.根据权利要求3所述的一种大型焊接机器人，其特征在于：所述导桥片（4）的底端固定连接有底圈（5），所述底圈（5）与送丝管（202）套接。

9.根据权利要求8所述的一种大型焊接机器人，其特征在于：所述底圈（5）的外部转动连接有旋转圈（501），所述旋转圈（501）的外部与焊枪（203）之间固定连接有弹簧套（502），所述弹簧套（502）与送丝管（202）套接。

技术总结本发明涉及应用于焊接机械技术领域的一种大型焊接机器人，包括机体、机械手、轨道、焊丝轮座、送丝管、焊枪、焊枪端头、活动轨、定位环、上推拉套和拱桥片，且拱桥片的上表面与送丝管接触，本发明通过焊丝轮座在轨道上滑动切换，实现机器人的机械手与送丝结构的分离，改变传统送丝管穿插于机械手的模式，实现机械手与送丝结构的自由组合，有效降低机器人的结构复杂程度，适用于大型的焊接机器人，同时利用拱桥片设定送丝管弯曲，有效避免送丝管因重力而弯曲的情况，有效降低焊丝传送的难度。技术研发人员：贝科东受保护的技术使用者：江苏名欧精密机械有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13