一种基于前向感知技术的列车混跑方法及系统与流程

本文件涉及计算机，尤其涉及一种基于前向感知技术的列车混跑方法及系统。

背景技术：

1、随着新一代通信技术、自动控制技术、人工智能技术、融合云计算、物联网与智能感知技术的发展，自主化逐步成为城市轨道交通发展的趋势，但为确保城市轨道交通更加安全、高效、有序、经济、环保地运营，基于选通成像的障碍物检测技术已作为城市轨交通运营安全辅助手段，随着技术的进一步发展，基于视觉与雷达融合的前向感知技术产生，该技术主要通过高可靠激光雷达、毫米波雷达、机器视觉、ai人工智能深度学习算法对周围环境进行高可靠感知，实现自主定位、测速，对前方轨行区列车、人员、障碍物等进行高可靠识别，自主生成列车运行策略、计算移动授权，最终实现基于前向感知的列车控制，cbtc系统是基于移动闭塞的列车运行控制系统，该系统支持因设备故障引起的cbtc级、点式级、联锁级三种不同等级的列车混跑，伴随着感知技术在城市轨道交通中的研究应用，目前缺乏感知列车和cbtc列车混跑方法的研究。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于前向感知技术的列车混跑方法及系统，旨在解决现有技术中的上述问题。

2、本发明实施例提供一种基于前向感知技术的列车混跑方法，包括：

3、追踪列车中的前后列车均按照既有运行模式正常运行于联锁进路；

4、当前后列车中的某个列车发生降级时，降级列车切换所述既有运行模式为通过前向感知技术进行感知视距运行，在遇到信号机时通过识别信号机运行，并根据降级列车其前车或后车的状态决定其前车或其后车所需的运行模式。

5、本发明实施例提供一种基于前向感知技术的列车混跑系统，包括：

6、初始模块，用于追踪列车中的前后列车均按照既有运行模式正常运行于联锁进路；

7、切换模块，用于当前后列车中的某个列车发生降级时，降级列车切换所述既有运行模式为通过前向感知技术进行感知视距运行，在遇到信号机时通过识别信号机运行，并根据降级列车其前车或后车的状态决定其前车或其后车所需的运行模式。

8、本发明实施例还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述基于前向感知技术的列车混跑方法的步骤。

9、本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，所述程序被处理器执行时实现上述基于前向感知技术的列车混跑方法的步骤。

10、采用本发明实施例可以包括以下有益效果：本发明实施例采用前向感知技术与cbtc技术联合的方式实现列车的混跑，可以在列车发生故障时自主切换运行模式实现对周围环境进行高可靠感知以及自主定位、测速，对前方轨行区列车、人员、障碍物等进行高可靠识别，自主生成列车运行策略、计算移动授权。

技术特征：

1.一种基于前向感知技术的列车混跑方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述既有运行模式为采用cbtc技术的运行模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前后列车中的某个列车发生降级时，降级列车切换所述既有运行模式为通过前向感知技术进行感知视距运行，在遇到信号机时通过识别信号机运行，并根据降级列车其前车或后车的状态决定其前车或其后车所需的运行模式具体包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前后列车中的某个列车发生降级时，降级列车切换所述既有运行模式为通过前向感知技术进行感知视距运行，在遇到信号机时通过识别信号机运行，并根据降级列车其前车或后车的状态决定其前车或其后车所需的运行模式具体包括：

5.一种基于前向感知技术的列车混跑系统，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述既有运行模式为采用cbtc技术的运行模式。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述切换模块具体用于：

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述切换模块具体用于：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4中所述的基于前向感知技术的列车混跑方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中所述的基于前向感知技术的列车混跑方法的步骤。

技术总结本说明书实施例提供了一种基于前向感知技术的列车混跑方法及系统，其中，方法包括：追踪列车中的前后列车均按照既有运行模式正常运行于联锁进路；当前后列车中的某个列车发生降级时，降级列车切换所述既有运行模式为通过前向感知技术进行感知视距运行，在遇到信号机时通过识别信号机运行，并根据降级列车其前车或后车的状态决定其前车或其后车所需的运行模式；本发明实施例采用前向感知技术与CBTC技术联合的方式实现列车的混跑，可以在列车发生故障时自主切换运行模式实现对周围环境进行高可靠感知以及自主定位、测速，对前方轨行区列车、人员、障碍物等进行高可靠识别，自主生成列车运行策略、计算移动授权。技术研发人员：魏运,朱鸿涛,刘旭,张向峰,薛超,张衡,李洁,辛鑫,于柯,陈鸥,于波,秦金龙,侯筱岩,齐丁一受保护的技术使用者：北京市地铁运营有限公司技术创新研究院分公司技术研发日：技术公布日：2024/1/22