一种具有辅助结构的火车摘钩机器人的制作方法

本发明涉及火车摘钩，具体为一种具有辅助结构的火车摘钩机器人。

背景技术：

1、火车、又称铁路列车，指在铁路轨道上行驶的车辆，通常由多节车厢所组成，为人类的现代重要交通工具之一，截至2021年时，国内分普速车和动车组两种，火车在运行过程中，需要通过摘钩机器人对车厢进行分离。

2、公开号为“cn116039693a”提供的一种随动式摘钩机器人，涉及火车摘钩技术领域，包括接地移动座，所述接地移动座的顶部固定连接有安装架，且安装架的一侧设有随动组件，随动组件包括安装板。本发明公开的一种随动式摘钩机器人具有在出现车皮之间挂得太紧，摘不动钩时，需要按“重车调车机接（牵）车点动”按钮，使重车调车机向接车方向点动一点的情况时，则电动伸缩杆带动挤压板与挤压槽分离，随着重车调车机向着接车方向点移动，则调节滑块对连接弹簧杆进行挤压，调节滑块外侧的二号机械夹持臂随之移动，从而确保二号机械夹持臂始终与重车调车机处于一个相对静止的状态，该种状态下的二号机械夹持臂无需再次调节即可用于摘钩操作的效果。

3、但是上述装置在实施的过程中仍存在以下问题：

4、现有的随着重车调车机向着接车方向点移动，与机器人的对位精度要求较高，即使上述摘钩机器人可以与重车调车机处于一个相对静止的状态，但是在脱离轨道完成摘钩动作后，再复位，便需要人工调整轨道的位置，且机器人和轨道的连接结构较为复杂，操作十分不便。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，包括机器人轨道和移动设置于机器人轨道上的机器人本体，机器人本体包括：

4、吸附组件，用于将机器人本体和火车车厢连接，所述吸附组件包括液压缸以及通过吸盘连杆连接于液压缸的输出轴端的吸盘，所述吸盘通过抽气管和外部气泵连通，所述吸盘至少设置三组；

5、轨道连接组件，用于连接吸附组件和机器人轨道，所述轨道连接组件包括伸缩设置的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板和第二支撑板内均转动安装有移动轮，所述移动轮贴合滚动于机器人轨道外部两侧；

6、传动组件，传动连接吸附组件和轨道连接组件之间，使得吸附组件和车厢连接后，控制轨道连接组件与机器人轨道分离，实现摘钩机器人和车厢位置统一，摘钩完成后，快速和机器人轨道连接。

7、优选的，所述液压缸固定安装于立板一侧，所述液压缸的输出轴表面固定安装有安装板，所述吸盘连杆一端固定连接于安装板一侧。

8、优选的，所述安装板和立板之间设置有导向组件，所述导向组件包括导向杆，所述导向杆一端固定连接于立板一侧，所述导向杆另一端滑动安装于安装板内。

9、优选的，所述第一支撑板和第二支撑板之间通过插杆插接伸缩，所述第一支撑板和第二支撑板底部均固定安装有转轴，所述移动轮转动安装于转轴底端，所述第一支撑板和第二支撑板之间转动安装有导向轮杆，所述导向轮杆顶端分别转动安装有第一齿轮和第一伞齿轮。

10、优选的，所述第一支撑板和第二支撑板上表面均固定安装有调整齿条，所述调整齿条对称设置于第一齿轮两侧，且调整齿条和第一齿轮啮合。

11、优选的，所述机器人轨道内开设有横移导槽，所述导向轮杆底端转动安装有导向轮，所述导向轮贴合转动设置于横移导槽内，所述机器人轨道外壁两侧对称设置有限位条，所述移动轮贴合滚动于两组限位条之间。

12、优选的，所述传动组件包括驱动轴和固定安装于驱动轴两端的第二伞齿轮，所述第二伞齿轮和第一伞齿轮啮合传动，所述驱动轴居中位置固定安装有驱动齿轮，所述液压缸的输出轴端固定安装有联动板，所述联动板底端固定安装有驱动齿条，所述驱动齿条和驱动齿轮啮合。

13、优选的，两侧的所述转轴上方固定连接有支架，所述支架一侧设置有可伸缩的摘钩夹爪，所述摘钩夹爪一侧连接有移动杆，所述支架一侧固定安装有电机，所述电机的输出轴端固定安装有第二齿轮。

14、优选的，所述支架一侧固定连接有轴承座，所述轴承座一侧滑动安装有另一组轴承座，所述移动杆转动安装于轴承座内，其中一组所述轴承座内转动安装有内螺纹套，所述内螺纹套和移动杆螺纹连接，所述内螺纹套一侧也固定连接有第二齿轮，两组所述第二齿轮啮合传动。

15、优选的，所述摘钩夹爪和第一伞齿轮之间设置有锁合组件，所述锁合组件包括过渡杆和固定连接于过渡杆一端的第三伞齿轮，所述第三伞齿轮和第一伞齿轮啮合传动，所述过渡杆一端固定安装有收卷轴，所述收卷轴表面缠绕有牵引绳，所述牵引绳一端固定安装有牵引杆，牵引杆表面固定安装有锁紧条，所述锁紧条和内螺纹套一侧连接的第二齿轮卡合设置，所述过渡杆通过耳板转动悬吊于支架下方，所述摘钩夹爪一侧固定安装有空心管，所述牵引杆一端滑动安装于空心管内。

16、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

17、1.本发明中，在摘钩机器人内依次设置有吸附组件、轨道连接组和传动组件组作为辅助结构，通过传动组件在吸附组件、轨道连接组之间的传动作用，保证在吸附组件和车厢贴合的过程中，完成机器人本体和轨道的分离，从而实现摘钩夹爪和车厢同体移动（在出现车皮之间挂得太紧，摘不动钩时，需要按“重车调车机接（牵）车点动”按钮，使重车调车机向接车方向点动一点的情况），复位时，液压缸的伸缩杆端回缩，传动组件反向作用，即可完成机器人本体和机器人轨道的复位，操作简单，在上述情况发生时，无须再对车厢和摘钩夹爪重现对位，保证摘钩夹爪和车厢同步对位，更准确的进行摘钩操作；

18、2.本发明中，为保证摘钩操作的正常运行，在摘钩夹爪和第一伞齿轮之间设置有锁合组件，使得机器人本体和车厢合体的过程中，对电机进行解锁，控制第二齿轮的旋转，从而驱动摘钩夹爪向摘钩工位移动，完成摘钩工作，无需单独设置控制系统，降低了整个摘钩机器人的生产成本。

技术特征：

1.一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，包括机器人轨道（1）和移动设置于机器人轨道（1）上的机器人本体，其特征在于：机器人本体包括：

2.根据权利要求1所述的一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，其特征在于：所述液压缸（13）固定安装于立板（14）一侧，所述液压缸（13）的输出轴表面固定安装有安装板（19），所述吸盘连杆（15）一端固定连接于安装板（19）一侧。

3.根据权利要求2所述的一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，其特征在于：所述安装板（19）和立板（14）之间设置有导向组件，所述导向组件包括导向杆（17），所述导向杆（17）一端固定连接于立板（14）一侧，所述导向杆（17）另一端滑动安装于安装板（19）内。

4.根据权利要求1所述的一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，其特征在于：所述第一支撑板（3）和第二支撑板（8）之间通过插杆（40）插接伸缩，所述第一支撑板（3）和第二支撑板（8）底部均固定安装有转轴（9），所述移动轮（2）转动安装于转轴（9）底端，所述第一支撑板（3）和第二支撑板（8）之间转动安装有导向轮杆（6），所述导向轮杆（6）顶端分别转动安装有第一齿轮（5）和第一伞齿轮（10）。

5.根据权利要求4所述的一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，其特征在于：所述第一支撑板（3）和第二支撑板（8）上表面均固定安装有调整齿条（4），所述调整齿条（4）对称设置于第一齿轮（5）两侧，且调整齿条（4）和第一齿轮（5）啮合。

6.根据权利要求4所述的一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，其特征在于：所述机器人轨道（1）内开设有横移导槽（12），所述导向轮杆（6）底端转动安装有导向轮（7），所述导向轮（7）贴合转动设置于横移导槽（12）内，所述机器人轨道（1）外壁两侧对称设置有限位条（11），所述移动轮（2）贴合滚动于两组限位条（11）之间。

7.根据权利要求4所述的一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，其特征在于：所述传动组件包括驱动轴（23）和固定安装于驱动轴（23）两端的第二伞齿轮（24），所述第二伞齿轮（24）和第一伞齿轮（10）啮合传动，所述驱动轴（23）居中位置固定安装有驱动齿轮（22），所述液压缸（13）的输出轴端固定安装有联动板（20），所述联动板（20）底端固定安装有驱动齿条（21），所述驱动齿条（21）和驱动齿轮（22）啮合。

8.根据权利要求4所述的一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，其特征在于：两侧的所述转轴（9）上方固定连接有支架（25），所述支架（25）一侧设置有可伸缩的摘钩夹爪（33），所述摘钩夹爪（33）一侧连接有移动杆（37），所述支架（25）一侧固定安装有电机（32），所述电机（32）的输出轴端固定安装有第二齿轮（36）。

9.根据权利要求8所述的一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，其特征在于：所述支架（25）一侧固定连接有轴承座（35），所述轴承座（35）一侧滑动安装有另一组轴承座（35），所述移动杆（37）转动安装于轴承座（35）内，其中一组所述轴承座（35）内转动安装有内螺纹套（38），所述内螺纹套（38）和移动杆（37）螺纹连接，所述内螺纹套（38）一侧也固定连接有第二齿轮（36），两组所述第二齿轮（36）啮合传动。

10.根据权利要求9所述的一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，其特征在于：所述摘钩夹爪（33）和第一伞齿轮（10）之间设置有锁合组件，所述锁合组件包括过渡杆（28）和固定连接于过渡杆（28）一端的第三伞齿轮（26），所述第三伞齿轮（26）和第一伞齿轮（10）啮合传动，所述过渡杆（28）一端固定安装有收卷轴（29），所述收卷轴（29）表面缠绕有牵引绳（30），所述牵引绳（30）一端固定安装有牵引杆（31），牵引杆（31）表面固定安装有锁紧条（34），所述锁紧条（34）和内螺纹套（38）一侧连接的第二齿轮（36）卡合设置，所述过渡杆（28）通过耳板（27）转动悬吊于支架（25）下方，所述摘钩夹爪（33）一侧固定安装有空心管（39），所述牵引杆（31）一端滑动安装于空心管（39）内。

技术总结本发明提供一种具有辅助结构的火车摘钩机器人，包括机器人轨道和移动设置于机器人轨道上的机器人本体，机器人本体包括：吸附组件，用于将机器人本体和火车车厢连接，吸附组件包括液压缸以及通过吸盘连杆连接于液压缸的输出轴端的吸盘，吸盘通过抽气管和外部气泵连通，吸盘至少设置三组；轨道连接组件，用于连接吸附组件和机器人轨道，轨道连接组件包括伸缩设置的第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板内均转动安装有移动轮，移动轮贴合滚动于机器人轨道外部两侧；使得吸附组件和车厢连接后，控制轨道连接组件与机器人轨道分离，实现摘钩机器人和车厢位置统一，摘钩完成后，快速和机器人轨道连接。技术研发人员：宫健,姚欣,高金龙,项江,徐洋,张云飞,吴琼,赵志文,刘东,王波,张广利,周顺受保护的技术使用者：吉林电力股份有限公司白城发电公司技术研发日：技术公布日：2024/1/22