一种停车方法、装置、列车及介质与流程

本发明涉及轨道交通，特别是涉及一种停车方法、装置、列车及介质。

背景技术：

1、随着轨道列车的高速发展，现有的轨道列车在进站停车的场景下，一般利用列车的列车自动运行模式(automatic train operation，ato)完成对标停车，现有的利用列车自动运行模式完成对标停车的具体方法有两种，其一为：ato保持惰行状态，以固定周期使用100％制动级位进行制动停车并确定对标停车精度，当预估的对标停车精度满足停车精度要求时，施加100％制动级位完成精确停车操作；其二为：ato每周期都通过保持当前制动级位、增加制动级位或减少制动级位的情况下预估的对标停车精度，在对标停车精度有明显提高的情况下选择调整制动级位，直至列车最终完成对标停车；上述两种停车方法均对ato模式依赖性强，当列车的测速测距系统发生故障断电的情况下，无法完成精确对标停车。

2、鉴于上述存在的问题，寻求在测速测距系统故障的情况下ato如何不依赖实时测速测距数据以较低的成本完成列车的精确对标停车是本领域技术人员竭力解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种停车方法、装置、列车及介质，用于解决现有的停车方法均对实时测速测距数据依赖性强，当列车的测速测距系统发生故障断电的情况下，无法完成精确对标停车。

2、为解决上述技术问题，本发明提供一种停车方法，应用于列车，方法包括：

3、当列车的速度降低至预设速度时，获取当前周期的当前测速测距数据和当前周期的上一周期的历史测速测距数据；

4、当确定当前测速测距数据处于无效状态且历史测速测距数据处于有效状态时，确定线性预估算法处于启动状态；

5、根据启动状态预估列车制动级位；

6、根据列车制动级位控制列车停车。

7、另一方面，根据启动状态预估列车制动级位包括：

8、获取列车自动监控模式下的站间运行时间、当前剩余行进距离、当前行进速度、当前列车制动级位、满级减速度；

9、根据站间运行时间确定剩余行车时间；

10、根据满级减速度和当前列车制动级位确定预估制动率；

11、根据当前行进速度和预估制动率确定预估行进时间；

12、判断预估行进时间是否不大于剩余行车时间；

13、若预估行进时间不大于剩余行车时间，则使用第一线性预估算法预估列车制动级位；

14、若预估行进时间大于剩余行车时间，则使用第二线性预估算法预估列车制动级位。

15、另一方面，使用第一线性预估算法预估列车制动级位包括：

16、获取满级制动级位撤销的第一撤销时间、当前列车制动级位、满级减速度、当前行进速度、当前剩余行进距离、当前周期的周期时长；

17、根据第一撤销时间和当前列车制动级位确定牵引完全撤销的第二撤销时间；

18、根据满级减速度和当前列车制动级位确定当前减速度；

19、根据当前行进速度、第二撤销时间、当前减速度确定当前列车制动级位完全撤销的撤销速度和撤销行进距离；

20、根据当前剩余行进距离和撤销行进距离确定牵引完全撤销的剩余行进距离；

21、根据周期时长和当前行进速度确定周期行进距离；

22、以目标速度等于0为条件，根据当前行进速度、当前剩余行进距离、周期行进距离确定当前列车制动级位所需的制动减速度；

23、根据满级减速度和制动减速度确定预估的列车制动级位。

24、另一方面，在根据满级减速度和制动减速度确定预估的列车制动级位之后，还包括：

25、判断当前剩余行进距离是否大于撤销行进距离；

26、若是，则输出列车制动级位为0级；

27、若否，则输出预估的列车制动级位。

28、另一方面，使用第二线性预估算法预估列车制动级位包括：

29、获取当前行进速度、满级减速度、当前剩余行进距离；

30、根据当前行进速度和满级减速度确定满级制动级位下所需的满级制动距离；

31、判断当前剩余行进距离是否大于满级制动距离；

32、若是，则输出列车制动级位为0级；

33、若否，则输出预估的列车制动级位。

34、另一方面，在当列车的速度降低至预设速度时，获取当前周期的当前测速测距数据和当前周期的上一周期的历史测速测距数据之后，还包括：

35、当确定当前测速测距数据和历史测速测距数据均处于有效状态时，确定线性预估算法处于停用状态；

36、根据停用状态利用精确停车算法预估对应的列车制动级位；

37、根据列车制动级位控制列车停车。

38、另一方面，确定当前测速测距数据处于无效状态且历史测速测距数据处于有效状态包括：

39、对处于有效状态的测速测距数据设置第一标识，对处于无效状态的测速测距数据设置第二标识；

40、判断当前测速测距数据是否设置有第二标识以及历史测速测距数据是否设置有第一标识；

41、若当前测速测距数据设置有第二标识，则确定当前测速测距数据处于无效状态；

42、若当前测速测距数据未设置有第二标识，则返回至对处于有效状态的测速测距数据设置第一标识，对处于无效状态的测速测距数据设置第二标识的步骤；

43、若历史测速测距数据设置有第一标识，则确定历史测速测距数据为有效状态；

44、若历史测速测距数据未设置有第一标识，则返回至对处于有效状态的测速测距数据设置第一标识，对处于无效状态的测速测距数据设置第二标识的步骤。

45、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种停车装置，应用于列车，装置包括：

46、第一获取模块，用于当列车的速度降低至预设速度时，获取当前周期的当前测速测距数据和当前周期的上一周期的历史测速测距数据；

47、第一确定模块，用于当确定当前测速测距数据处于无效状态且历史测速测距数据处于有效状态时，确定线性预估算法处于启动状态；

48、第一预估模块，用于根据启动状态预估列车制动级位；

49、第一控制模块，用于根据列车制动级位控制列车停车。

50、此外，该装置还包括以下模块：

51、另一方面，根据启动状态预估列车制动级位包括：

52、第二获取模块，用于获取列车自动监控模式下的站间运行时间、当前剩余行进距离、当前行进速度、当前列车制动级位、满级减速度；

53、第二确定模块，用于根据站间运行时间确定剩余行车时间；

54、第三确定模块，用于根据满级减速度和当前列车制动级位确定预估制动率；

55、第四确定模块，用于根据当前行进速度和预估制动率确定预估行进时间；

56、第一判断模块，用于判断预估行进时间是否不大于剩余行车时间；

57、若预估行进时间不大于剩余行车时间，则触发第二预估模块，用于使用第一线性预估算法预估列车制动级位；

58、若预估行进时间大于剩余行车时间，则触发第三预估模块，用于使用第二线性预估算法预估列车制动级位。

59、另一方面，使用第一线性预估算法预估列车制动级位包括：

60、第三获取模块，用于获取满级制动级位撤销的第一撤销时间、当前列车制动级位、满级减速度、当前行进速度、当前剩余行进距离、当前周期的周期时长；

61、第五确定模块，用于根据第一撤销时间和当前列车制动级位确定牵引完全撤销的第二撤销时间；

62、第六确定模块，用于根据满级减速度和当前列车制动级位确定当前减速度；

63、第七确定模块，用于根据当前行进速度、第二撤销时间、当前减速度确定当前列车制动级位完全撤销的撤销速度和撤销行进距离；

64、第八确定模块，用于根据当前剩余行进距离和撤销行进距离确定牵引完全撤销的剩余行进距离；

65、第九确定模块，用于根据周期时长和当前行进速度确定周期行进距离；

66、第十确定模块，用于以目标速度等于0为条件，根据当前行进速度、当前剩余行进距离、周期行进距离确定当前列车制动级位所需的制动减速度；

67、第十一确定模块，用于根据满级减速度和制动减速度确定预估的列车制动级位。

68、另一方面，在根据满级减速度和制动减速度确定预估的列车制动级位之后，还包括：

69、第二判断模块，用于判断当前剩余行进距离是否大于撤销行进距离；

70、若是，则触发第一输出模块，用于输出列车制动级位为0级；

71、若否，则触发第二输出模块，用于输出预估的列车制动级位。

72、另一方面，使用第二线性预估算法预估列车制动级位包括：

73、第四获取模块，用于获取当前行进速度、满级减速度、当前剩余行进距离；

74、第十二确定模块，用于根据当前行进速度和满级减速度确定满级制动级位下所需的满级制动距离；

75、第三判断模块，用于判断当前剩余行进距离是否大于满级制动距离；

76、若是，则触发第三输出模块，用于输出列车制动级位为0级；

77、若否，则触发第四输出模块，用于输出预估的列车制动级位。

78、另一方面，在当列车的速度降低至预设速度时，获取当前周期的当前测速测距数据和当前周期的上一周期的历史测速测距数据之后，还包括：

79、第十三确定模块，用于当确定当前测速测距数据和历史测速测距数据均处于有效状态时，确定线性预估算法处于停用状态；

80、第四预估模块，用于根据停用状态利用精确停车算法预估对应的列车制动级位；

81、第二控制模块，用于根据列车制动级位控制列车停车。

82、另一方面，确定当前测速测距数据处于无效状态且历史测速测距数据处于有效状态包括：

83、设置模块，用于对处于有效状态的测速测距数据设置第一标识，对处于无效状态的测速测距数据设置第二标识；

84、第四判断模块，用于判断当前测速测距数据是否设置有第二标识以及历史测速测距数据是否设置有第一标识；

85、若当前测速测距数据设置有第二标识，则触发第十四确定模块，用于确定当前测速测距数据处于无效状态；

86、若当前测速测距数据未设置有第二标识，则返回至对处于有效状态的测速测距数据设置第一标识，对处于无效状态的测速测距数据设置第二标识的步骤；

87、若历史测速测距数据设置有第一标识，则触发第十五确定模块，用于确定历史测速测距数据为有效状态；

88、若历史测速测距数据未设置有第一标识，则返回至对处于有效状态的测速测距数据设置第一标识，对处于无效状态的测速测距数据设置第二标识的步骤。

89、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种列车，包括：

90、存储器，用于存储计算机程序；

91、处理器，用于执行计算机程序，实现停车方法的步骤。

92、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述全部停车方法的步骤。

93、本发明所提供的一种停车方法，应用于列车，包括：当列车的速度降低至预设速度时，获取当前周期的当前测速测距数据和当前周期的上一周期的历史测速测距数据；当确定当前测速测距数据处于无效状态且历史测速测距数据处于有效状态时，确定线性预估算法处于启动状态；根据启动状态预估列车制动级位；根据列车制动级位控制列车停车。由于使用线性预估算法实现了避免使用ato模式，此时若出现列车的测速测距系统发生故障断电的情况，也能够完成精确对标停车。实现了不依赖ato模式完成列车的精确对标停车。

94、本发明还提供了一种停车装置、列车及介质，效果同上。