一种列车相向运行时移动授权的确定方法和装置与流程

本公开涉及轨道交通控制，尤其涉及一种列车相向运行时移动授权的确定方法和装置。

背景技术：

1、列车相向运行时需要通过限制两列列车的移动授权来防护两者迎面相撞。现有技术中，在遇到与本列车存在相向运行的相邻目标列车时，本列车会立即将其移动授权终点变更为相邻目标列车车头前方并保持一定间距，通过本列车与相邻目标列车的通信，不断回缩各自移动授权终点，最终保证本列车停下后与相邻目标列车相隔设定的安全距离。

2、然而，在本列车和相邻目标列车不断回缩各自移动授权终点的过程中，一旦本列车与相邻目标列车的通信中断，可能因本列车的移动授权范围与相邻目标列车的移动授权范围重叠，导致本列车与相邻目标列车相撞。

3、公开内容

4、本公开提供了一种列车相向运行时移动授权的确定方法和装置，用于避免本列车与相邻目标列车相撞。

5、为达到上述目的，本公开提供了如下技术方案：

6、第一方面，提供了一种列车相向运行时移动授权的确定方法，所述方法包括：若本列车的移动授权范围与跟所述本列车相向运行的相邻目标列车的移动授权范围重叠，则选取第一线路段与第二线路段的重叠部分中的至少一点作为危险点，所述第一线路段根据所述本列车的停车保证点和移动授权终点确定，所述第二线路段根据所述相邻目标列车的停车保证点和移动授权终点确定；将所述危险点发送给所述相邻目标列车，以使所述相邻目标列车根据所述危险点更新移动授权终点；接收所述相邻目标列车反馈的更新后的移动授权终点，根据所述相邻目标列车更新后的移动授权终点和/或所述危险点更新所述本列车的移动授权，以使更新后的所述本列车的移动授权范围不与更新后的所述相邻目标列车的移动授权范围重叠。

7、上述方法中，本列车在遇到相向运行的相邻目标列车时，若本列车的移动授权范围与相邻目标列车的移动授权范围重叠，通过相邻目标列车更新后的移动授权终点和/或危险点来更新本列车的移动授权，从而使得更新后的本列车的移动授权范围不与更新后的相邻目标列车的移动授权范围重叠。这样可直接将本列车移动授权范围与相邻目标列车的移动授权范围隔离，即取消了本列车和相邻目标列车不断回缩各自移动授权终点的过程，从而避免了本列车与相邻目标列车相撞。

8、第一方面的一种实现方式中，建立基于所述本列车的本地坐标系；所述若本列车的移动授权范围与跟所述本列车相向运行的相邻目标列车的移动授权范围重叠，则选取第一线路段与第二线路段的重叠部分中的至少一点作为危险点，所述第一线路段根据所述本列车的停车保证点和移动授权终点确定，所述第二线路段根据所述相邻目标列车的停车保证点和移动授权终点确定，具体包括：若本列车的移动授权范围与跟所述本列车相向运行的相邻目标列车的移动授权范围重叠，则将所述相邻目标列车的停车保证点和移动授权终点之间的轨道区段作为第一线路段，将所述本列车的停车保证点和移动授权终点之间的轨道区段作为第二线路段；根据所述相邻目标列车的停车保证点和移动授权终点在所述本地坐标系下的坐标，以及所述本列车的停车保证点和移动授权终点在所述本地坐标系下的坐标，确定所述第一线路段和所述第二线路段的重叠部分；选取所述重叠部分中的至少一点作为所述危险点。

9、第一方面的一种实现方式中，以所述本列车当前所处位置作为坐标系原点，以所述本列车的运行方向作为坐标系方向，建立一维所述本地坐标系；所述根据所述相邻目标列车的停车保证点和移动授权终点在所述本地坐标系下的坐标，以及所述本列车的停车保证点和移动授权终点在所述本地坐标系下的坐标，确定所述第一线路段和所述第二线路段的重叠部分，具体包括：选取所述本列车的停车保证点和所述相邻目标列车的移动授权终点中坐标值较大者，并选取所述本列车的移动授权终点和所述相邻目标列车的停车保证点中坐标值较小者；将所述坐标值较大者和所述坐标值较小者之间的轨道区段作为所述重叠部分。

10、第一方面的一种实现方式中，当所述危险点为一个时，所述将所述危险点发送给所述相邻目标列车，以使所述相邻目标列车根据所述危险点更新移动授权终点，具体包括：将所述危险点发送给所述相邻目标列车；若所述危险点为距离所述相邻目标列车最近的危险点，所述相邻目标列车将所述危险点作为所述相邻目标列车更新后的移动授权终点；若所述危险点不为距离所述相邻目标列车最近的危险点，所述相邻目标列车将距离所述相邻目标列车最近的危险点作为所述相邻目标列车更新后的移动授权终点。

11、第一方面的一种实现方式中，所述接收所述相邻目标列车反馈的更新后的移动授权终点，根据所述相邻目标列车更新后的移动授权终点和/或所述危险点更新所述本列车的移动授权，以使更新后的所述本列车的移动授权范围不与更新后的所述相邻目标列车的移动授权范围重叠，具体包括：若接收所述相邻目标列车反馈的更新后的移动授权终点为所述危险点，则根据所述危险点更新所述本列车的移动授权；若接收所述相邻目标列车反馈的更新后的移动授权终点为距离所述相邻目标列车最近的危险点，且距离所述相邻目标列车最近的危险点位于所述重叠部分时，则根据所述危险点或距离所述相邻目标列车最近的危险点更新所述本列车的移动授权；若接收所述相邻目标列车反馈的更新后的移动授权终点为距离所述相邻目标列车最近的危险点，且距离所述相邻目标列车最近的危险点不位于所述重叠部分时，则根据所述危险点更新所述本列车的移动授权。

12、第一方面的一种实现方式中，当所述危险点为二个时，所述危险点包括第一危险点和第二危险点，所述第一危险点位于所述本列车与所述第二危险点之间；所述将所述危险点发送给所述相邻目标列车，以使所述相邻目标列车根据所述危险点更新移动授权终点，具体包括：将所述第二危险点发送给所述相邻目标列车，以使所述相邻目标列车根据所述第二危险点更新移动授权终点。

13、第一方面的一种实现方式中，所述将所述第二危险点发送给所述相邻目标列车，以使所述相邻目标列车根据所述第二危险点更新移动授权终点，具体包括：将所述第二危险点发送给所述相邻目标列车；若所述第二危险点为距离所述相邻目标列车最近的危险点，所述相邻目标列车将所述第二危险点作为所述相邻目标列车更新后的移动授权终点；若所述第二危险点不为距离所述相邻目标列车最近的危险点，所述相邻目标列车将距离所述相邻目标列车最近的危险点作为所述相邻目标列车更新后的移动授权终点。

14、第一方面的一种实现方式中，所述接收所述相邻目标列车反馈的更新后的移动授权终点，根据所述相邻目标列车更新后的移动授权终点和/或所述危险点更新所述本列车的移动授权，以使更新后的所述本列车的移动授权范围不与更新后的所述相邻目标列车的移动授权范围重叠，具体包括：若接收所述相邻目标列车反馈的更新后的移动授权终点为所述第二危险点，则根据所述第一危险点更新所述本列车的移动授权；若接收所述相邻目标列车反馈的更新后的移动授权终点为距离所述相邻目标列车最近的危险点，则根据所述第一危险点或第二危险点更新所述本列车的移动授权。

15、第一方面的一种实现方式中，所述若本列车的移动授权范围与跟所述本列车相向运行的相邻目标列车的移动授权范围重叠，则选取第一线路段与第二线路段的重叠部分中的至少一点作为危险点，所述第一线路段根据所述本列车的停车保证点和移动授权终点确定，所述第二线路段根据所述相邻目标列车的停车保证点和移动授权终点确定，之前包括：获取所述相邻目标列车的行驶信息，所述行驶信息包括所述相邻目标列车的停车保证点和移动授权终点；根据所述相邻目标列车的行驶信息，判断所述相邻目标列车的移动授权范围与所述本列车的移动授权范围是否重叠。

16、第一方面的一种实现方式中，所述获取所述相邻目标列车的行驶信息，所述行驶信息包括所述相邻目标列车的停车保证点和移动授权终点，之前包括：获取所述相邻目标列车的通信地址；根据所述通信地址，与所述相邻目标列车建立通信。

17、第一方面的一种实现方式中，根据下列方式确定所述相邻目标列车：获取在所述本列车的预设范围内其他列车的位置信息和运行方向；根据所述其他列车的位置信息和运行方向，确定所述相邻目标列车。

18、第一方面的一种实现方式中，所述根据所述其他列车的位置信息和运行方向，确定所述相邻目标列车，具体包括：根据所述其他列车的位置信息和运行方向，从与所述本列车相向运行的车辆中，确定在所述本列车的计划路径中与所述本列车距离最近的列车作为所述相邻目标列车。

19、第二方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

20、第三方面，提供了一种车载控制器，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上所述的方法。

21、第四方面，提供了一种列车，包括天线以及与所述天线连接的如上所述的车载控制器。

22、本公开的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

技术实现思路