一种混动叉车能量回收方法及装置与流程

本发明涉及能量回收，特别涉及一种混动叉车能量回收方法及装置。

背景技术：

1、混动叉车的混动能源可以通过电能进行前驱动，也能够通过燃油燃烧提供能量驱动，具有更好的应用前景。相关技术中，混动叉车可以根据需要调节能量供应来源，当燃油量不足时可以通过蓄电池进行供能，使得叉车能够继续进行作业，作业过程中，叉车进行减速制动时仍继续提供一部分的能量输出，从而导致制动过程中产生能量的丢失，整体的能量利用率不高。

2、由此可见，如何提高混动叉车的能量利用率是本领域要解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种混动叉车能量回收方法及装置，可以提高混动叉车的能量利用率。其具体方案如下：

2、第一方面，本申请提供了一种混动叉车能量回收方法，包括：

3、根据叉车的当前能源供给类型确定相应的目标能量回收系统，并基于当前环境温度确定所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率；所述目标能量回收系统包括电能回收系统和热能回收系统；

4、若所述实际摩擦温度变化率不小于预设温度变化率，则根据所述叉车的当前前进路况图像以及历史搬运路径确定待滑行距离；

5、基于所述待滑行距离，并通过所述目标能量回收系统进行能量回收。

6、可选的，所述根据叉车的当前能源供给类型确定相应的目标能量回收系统，包括：

7、获取叉车的当前能源供给类型；

8、若所述当前能源供给类型为电能，则将电能回收系统确定为目标能量回收系统；

9、若所述当前能源供给类型为热能，则将热能回收系统确定为目标能量回收系统。

10、可选的，所述基于当前环境温度确定所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率，包括：

11、获取所述叉车所处环境的当前环境温度以及刹车踏板的刹车踩踏深度；

12、确定与所述刹车踩踏深度相匹配的刹车片的理论摩擦温度变化率，以及所述当前环境温度所对应的第一温度变化率修正值；

13、对所述理论摩擦温度变化率和所述第一温度变化率修正值进行求和，得到第二温度变化率修正值；

14、利用所述第二温度变化率修正值对所述叉车上刹车片的摩擦温度变化率进行修正，以得到所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率。

15、可选的，所述利用所述第二温度变化率修正值对所述叉车上刹车片的摩擦温度变化率进行修正，以得到所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率，包括：

16、确定所述叉车的刹车片的磨损系数；

17、基于所述磨损系数和预设磨损影响数值确定所述磨损系数所对应的磨损修正数值；所述预设磨损影响数值表征刹车片磨损情况对制动效果的影响；

18、基于所述第二温度变化率修正值以及所述磨损修正数值对所述刹车片的摩擦温度变化率进行修正，以得到所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率。

19、可选的，所述基于所述待滑行距离，并通过所述目标能量回收系统进行能量回收，包括：

20、根据所述叉车的行进距离更新所述待滑行距离；

21、判断所述待滑行距离是否小于预设有效能量回收距离；

22、若否，则通过所述目标能量回收系统进行能量回收。

23、可选的，所述方法还包括：

24、获取所述叉车的刹车踏板的踩踏状态和所述叉车的移动速度；

25、判断所述移动速度是否处于预设滑行移动速度区间；

26、若所述移动速度处于所述预设滑行移动速度区间，则判断所述踩踏状态是否与预设悬空状态一致；

27、若所述踩踏状态与所述预设悬空状态一致，则通过所述目标能量回收系统进行能量回收。

28、可选的，所述通过所述目标能量回收系统进行能量回收的过程中，还包括：

29、获取所述叉车的油门踏板的踩踏压力；

30、判断所述踩踏压力是否小于预设加速踩踏压力；

31、若是，则通过所述目标能量回收系统继续进行能量回收；

32、若否，则终止能量回收。

33、第二方面，本申请提供了一种混动叉车能量回收装置，包括：

34、温度变化率确定模块，用于根据叉车的当前能源供给类型确定相应的目标能量回收系统，并基于当前环境温度确定所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率；所述目标能量回收系统包括电能回收系统和热能回收系统；

35、待滑行距离确定模块，用于当所述实际摩擦温度变化率不小于预设温度变化率时，根据所述叉车的当前前进路况图像以及历史搬运路径确定待滑行距离；

36、能量回收模块，用于基于所述待滑行距离，并通过所述目标能量回收系统进行能量回收。

37、可选的，所述温度变化率确定模块，包括：

38、环境温度和踩踏深度获取单元，用于获取所述叉车所处环境的当前环境温度以及刹车踏板的刹车踩踏深度；

39、修正值确定单元，用于确定与所述刹车踩踏深度相匹配的刹车片的理论摩擦温度变化率，以及所述当前环境温度所对应的第一温度变化率修正值；

40、修正值计算单元，用于对所述理论摩擦温度变化率和所述第一温度变化率修正值进行求和，得到第二温度变化率修正值；

41、变化率修正子模块，用于利用所述第二温度变化率修正值对所述叉车上刹车片的摩擦温度变化率进行修正，以得到所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率。

42、可选的，所述变化率修正子模块，包括：

43、磨损系数确定单元，用于确定所述叉车的刹车片的磨损系数；

44、磨损修正数值确定单元，用于基于所述磨损系数和预设磨损影响数值确定所述磨损系数所对应的磨损修正数值；所述预设磨损影响数值表征刹车片磨损情况对制动效果的影响；

45、变化率修正单元，用于基于所述第二温度变化率修正值以及所述磨损修正数值对所述刹车片的摩擦温度变化率进行修正，以得到所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率。

46、由此可见，本申请首先根据叉车的当前能源供给类型确定相应的目标能量回收系统，并基于当前环境温度确定所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率；所述目标能量回收系统包括电能回收系统和热能回收系统；若所述实际摩擦温度变化率不小于预设温度变化率，则根据所述叉车的当前前进路况图像以及历史搬运路径确定待滑行距离；然后基于所述待滑行距离，并通过所述目标能量回收系统进行能量回收。这样一来，本申请可以根据叉车的当前能源供给类型确定目标能量回收系统，同时可以结合当前环境温度得到叉车上刹车片的更准确的实际摩擦温度变化率；并且本申请基于叉车当前的待滑行距离利用目标能量回收系统进行能量回收；这样可以提高混动叉车在回收能量时的准确性，提高能量的利用率。

技术特征：

1.一种混动叉车能量回收方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的混动叉车能量回收方法，其特征在于，所述根据叉车的当前能源供给类型确定相应的目标能量回收系统，包括：

3.根据权利要求1所述的混动叉车能量回收方法，其特征在于，所述基于当前环境温度确定所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率，包括：

4.根据权利要求3所述的混动叉车能量回收方法，其特征在于，所述利用所述第二温度变化率修正值对所述叉车上刹车片的摩擦温度变化率进行修正，以得到所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率，包括：

5.根据权利要求1所述的混动叉车能量回收方法，其特征在于，所述基于所述待滑行距离，并通过所述目标能量回收系统进行能量回收，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的混动叉车能量回收方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的混动叉车能量回收方法，其特征在于，所述通过所述目标能量回收系统进行能量回收的过程中，还包括：

8.一种混动叉车能量回收装置，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的混动叉车能量回收装置，其特征在于，所述温度变化率确定模块，包括：

10.根据权利要求9所述的混动叉车能量回收装置，其特征在于，所述变化率修正子模块，包括：

技术总结本申请公开了一种混动叉车能量回收方法及装置，涉及能量回收技术领域，包括：根据叉车的当前能源供给类型确定相应的目标能量回收系统，并基于当前环境温度确定所述叉车上刹车片的实际摩擦温度变化率；所述目标能量回收系统包括电能回收系统和热能回收系统；若所述实际摩擦温度变化率不小于预设温度变化率，则根据所述叉车的当前前进路况图像以及历史搬运路径确定待滑行距离；基于所述待滑行距离，并通过所述目标能量回收系统进行能量回收。这样一来，本申请可以根据当前环境温度可以得到更准确的叉车刹车片的实际摩擦温度变化率，之后根据叉车当前的待滑行距离以及目标能量回收系统进行能量回收；提高了混动叉车的能量利用率。技术研发人员：侯珏,方晓晖,张朝山,王康,奕青受保护的技术使用者：杭叉集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9