车辆控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的不断发展，车载智能驾驶能通过先进的传感器、人工智能和自动控制技术，使汽车能够在不需要人类干预的情况下自主行驶。其中，自动泊车系统也是车辆智能驾驶技术的重要应用之一。

2、目前，自动泊车系统通过使用传感器和控制系统，车辆能够自动识别停车位并进行精准停车。但是当自动泊车系统在坡道上朝下加速时，需要将制动压力完全卸除。由于移动后与前车的距离变小需要朝坡下减速，此时制动压力又需要在短时间内重新建立，导致车辆抖动，驾驶员体验不好。因此，当前需要解决的问题是如何提高车辆在坡道自动泊车时的稳定性。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，用以提高车辆在坡道自动泊车时的稳定性。

2、一方面，本申请提供一种车辆控制方法，包括：当自动泊车系统处于激活状态时，获取所述车辆的挡位和所述坡道的坡度；若所述挡位的方向为下坡且所述坡度大于预设值，则执行处理：当接收到所述自动泊车系统发送的加速指令或匀速指令时，根据第一制动扭矩控制所述车辆执行制动；其中所述第一制动扭矩大于零；以及，当接收到所述自动泊车系统发送的减速指令时，获取所述减速指令对应的第二制动扭矩，并根据所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩确定最优制动扭矩，根据所述最优制动扭矩控制所述车辆执行制动。

3、在一种可能的实现方式中，方法还包括：获取所述车辆的车重、轮胎半径；将所述车重和所述坡度的正弦值、轮胎半径以及标定系数的乘积作为第一制动扭矩。

4、在一种可能的实现方式中，根据所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩确定最优制动扭矩包括：比对所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩的数值大小，将数值更大的制动扭矩作为最优制动扭矩。

5、在一种可能的实现方式中，根据第一制动扭矩控制所述车辆执行制动，包括：获取所述车辆的液压制动装置的当前液压；若所述第一制动扭矩对应的液压大于所述当前液压，则向车身控制器发送保压请求，以及向所述液压制动装置发送所述第一制动扭矩，以使所述液压制动装置增压至所述第一制动扭矩对应的液压；若所述第一制动扭矩对应的液压小于所述当前液压，则向所述车身控制器发送泄压请求，以使所述当前液压等于所述第一制动扭矩对应的液压。

6、在一种可能的实现方式中，若所述挡位的方向为下坡且所述坡度大于预设值，则执行处理，包括：若所述挡位的方向为下坡且所述坡度大于预设值，且该状态的维持时间超过预设时间，则执行处理。

7、另一方面，本申请提供一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于当自动泊车系统处于激活状态时，获取所述车辆的挡位和所述坡道的坡度；执行模块，用于若所述挡位的方向为下坡且所述坡度大于预设值，则执行处理：当接收到所述自动泊车系统发送的加速指令或匀速指令时，根据第一制动扭矩控制所述车辆执行制动；其中所述第一制动扭矩大于零；以及，当接收到所自动泊车系统发送的减速指令时，获取所述减速指令对应的第二制动扭矩，并根据所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩确定最优制动扭矩，根据所述最优制动扭矩控制所述车辆执行制动。

8、在一种可能的实现方式中，装置还包括计算模块，所述计算模块用于：获取所述车辆的车重、轮胎半径；将所述车重和所述坡度的正弦值、轮胎半径以及标定系数的乘积作为第一制动扭矩。

9、在一种可能的实现方式中，执行模块，用于：比对所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩的数值大小，将数值更大的制动扭矩作为最优制动扭矩。

10、另一方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如上的方法。

11、另一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上的方法。

12、本申请提供的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，当自动泊车系统处于激活状态时，获取车辆的挡位和坡道的坡度；若挡位的方向为下坡且坡度大于预设值，则执行处理：当接收到自动泊车系统发送的加速指令或匀速指令时，根据第一制动扭矩控制车辆执行制动；以及，当接收到所自动泊车系统发送的减速指令时，获取减速指令对应的第二制动扭矩，并根据第一制动扭矩和第二制动扭矩确定最优制动扭矩，根据最优制动扭矩控制车辆执行制动。本申请的方案通过第一制动扭矩提供基础的制动扭矩，并通过最优制动扭矩响应减速指令，可提高车辆在坡道自动泊车时的稳定性。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于坡道自动泊车场景，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩确定最优制动扭矩包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一制动扭矩控制所述车辆执行制动，包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述挡位的方向为下坡且所述坡度大于预设值，则执行处理，包括：

6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括计算模块，所述计算模块用于：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述执行模块，用于：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

技术总结本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，当自动泊车系统处于激活状态时，获取车辆的挡位和坡道的坡度；若挡位的方向为下坡且坡度大于预设值，则执行处理：当接收到自动泊车系统发送的加速指令或匀速指令时，根据第一制动扭矩控制车辆执行制动；以及，当接收到所自动泊车系统发送的减速指令时，获取减速指令对应的第二制动扭矩，并根据第一制动扭矩和第二制动扭矩确定最优制动扭矩，根据最优制动扭矩控制车辆执行制动。本申请的方案通过第一制动扭矩提供基础的制动扭矩，并通过最优制动扭矩响应减速指令，可提高车辆在坡道自动泊车时的稳定性。技术研发人员：高蓬,张甲乐受保护的技术使用者：吉利汽车研究院（宁波）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9