避让方法、装置、车辆、介质及程序与流程

本技术涉及自动驾驶后方超车，特别涉及一种避让方法、装置、车辆、介质及程序。

背景技术：

1、目前在车辆自动驾驶系统中，大多将当前车辆的前方车辆作为关注的目标，但是在实际的驾驶过程中，后方车辆也有可能存在超车意图，如果此时当前车辆能够自动降低车速或是进行向右偏移，则更有利于后方车辆超越当前车辆，进而降低后方车辆强行超车产生的碰撞风险。

2、相关技术中，可以在自动驾驶过程中，可以在当前车辆存在预设情况，如车辆避让、避险的情况下采取对应的处理策略进行处理，进而实现在自动驾驶过程中对车辆避让、避险等情况的处理；也可以不同的采集模块分别采集当前车辆前方车辆、后方车辆的运动信息，进而控制当前车辆执行躲避操作，以躲避当前车辆后方有追尾风险的车辆；

3、然而，相关技术中，在当前车辆的车速较快或者前方有其他车辆以及后方车辆存在超车意图等情况下，其使用范围受到使用场景的限制，普适性较差，无法满足用户的实际需要，降低了用户的使用体验，智能化程度较低，亟需改进。

技术实现思路

1、本技术提供一种避让方法、装置、车辆、介质及程序，以解决相关技术中，使用范围受到使用场景的限制，普适性较差，无法满足用户的实际需要，降低了用户的使用体验，智能化程度较低的技术问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种车辆的避让方法，包括以下步骤：识别后方车辆的行驶意图；在所述行驶意图为超车意图的情况下，控制当前车辆进入超车避让模式，控制所述当前车辆的局部路径保持在当前道路的右车道，或者控制所述局部路径向右进行偏移避让，直至满足预设条件；和/或，根据所述后方车辆与所述当前车辆的纵向距离和横向车表距离生成所述当前车辆的目标减速，以控制所述当前车辆按照所述目标减速进行减速，或者控制所述减速至预设速度。

3、根据上述技术手段，本技术实施例可以在后方车辆的行驶意图为超车意图的情况下，控制当前车辆进入超车避让模式，通过及时识别后方车辆的超车意图，使得当前车辆可以及时准确的作出反应，减少意外碰撞的风险，减轻用户的驾驶压力，增强车辆行驶的安全性和舒适度，进而提高用户的满意度，提高车辆自动驾驶的智能性和安全度。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：获取所述后方车辆的目标信息和当前所处环境的地图信息；根据所述目标信息和所述地图信息计算所述后方车辆和所述当前车辆的横向车表距离；根据所述横向车表距离和所述后方车辆与所述当前车辆的相对纵向速度判断所述后方车辆是否有所述超车意图。

5、根据上述技术手段，本技术实施例可以基于后方车辆的目标信息和地图信息计算后方车辆和当前车辆的横向车表距离的同时，并能够结合相对纵向速度判断后方车辆是否有超车意图，通过提前识别后方车辆的超车意图，有助于当前车辆提前采取预防措施，避免潜在的碰撞和交通事故，提供更加安全、高效和舒适的驾驶体验，提升用户的驾驶体验。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，所述目标信息可以但不限于包括所述后方车辆的位置、与所述当前车辆的相对纵向距离、与所述当前车辆的相对横向距离、所述相对纵向速度和与所述当前车辆的相对横向速度中的至少之一，所述地图信息可以但不限于包括全局路径点的位置和/或当前所处道路的路宽。

7、根据上述技术手段，本技术实施例可以综合目标信息(如后方车辆的位置、与当前车辆的相对纵向距离、相对横向距离、相对纵向速度和相对横向速度等)和地图信息(如全局路径点的位置、当前道路的宽度等)等信息判断后方车辆是否存在超车意图，进而作出更加准确、全面和合理的驾驶决策，提升当前车辆行驶的安全性和效率。

8、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：判断所述后方车辆是否完成超车；如果所述后方车辆完成超车，则控制所述当前车辆退出所述超车避让模式，将所述当前车辆的速度恢复至减速前的车速，从所述局部路径回到所述当前车辆的全局路径，否则，获取所述超车避让模式的持续时长；在所述持续时长大于预设时长时，判定所述后方车辆超车结束，控制所述当前车辆退出所述超车避让模式，从所述局部路径回到所述全局路径。

9、根据上述技术手段，本技术实施例可以在后方车辆完成超车或当前车辆进入超车避让模式的持续时长大于一定时长时，控制当前车辆退出超车避让模式，确保当前车辆只在必要时保持超车避让模式，避免不必要的避让行为，减少因误判导致的潜在危险，提高当前道路的使用效率。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述当前车辆的局部路径保持在所述当前道路的右车道之前，还包括：根据所述全局路径生成栅格地图；基于所述栅格地图生成所述局部路径。

11、根据上述技术手段，本技术实施例可以根据在全局路径生成栅格地图后，再基于栅格地图生成局部路径，进而提高当前车辆行驶路径规划的准确性和精细度，有助于提高自动驾驶的可靠性和稳定性。

12、本技术第二方面实施例提供一种车辆的避让装置，包括：识别模块，用于识别后方车辆的行驶意图；第一控制模块，用于在所述行驶意图为超车意图的情况下，控制当前车辆进入超车避让模式，控制所述当前车辆的局部路径保持在当前道路的右车道，或者控制所述局部路径向右进行偏移避让，直至满足预设条件；和/或，第二控制模块，用于根据所述后方车辆与所述当前车辆的纵向距离和横向车表距离生成所述当前车辆的目标减速，以控制所述当前车辆按照所述目标减速进行减速，或者控制所述减速至预设速度。

13、根据上述技术手段，本技术实施例可以在后方车辆的行驶意图为超车意图的情况下，控制当前车辆进入超车避让模式，通过及时识别后方车辆的超车意图，使得当前车辆可以及时准确的作出反应，减少意外碰撞的风险，减轻用户的驾驶压力，增强车辆行驶的安全性和舒适度，进而提高用户的满意度，提高车辆自动驾驶的智能性和安全度。

14、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：获取模块，用于获取所述后方车辆的目标信息和当前所处环境的地图信息；计算模块，用于根据所述目标信息和所述地图信息计算所述后方车辆和所述当前车辆的横向车表距离；第一判断模块，用于根据所述横向车表距离和所述后方车辆与所述当前车辆的相对纵向速度判断所述后方车辆是否有所述超车意图。

15、根据上述技术手段，本技术实施例可以基于后方车辆的目标信息和地图信息计算后方车辆和当前车辆的横向车表距离的同时，并能够结合相对纵向速度判断后方车辆是否有超车意图，通过提前识别后方车辆的超车意图，有助于当前车辆提前采取预防措施，避免潜在的碰撞和交通事故，提供更加安全、高效和舒适的驾驶体验，提升用户的驾驶体验。

16、可选地，在本技术的一个实施例中，所述目标信息可以但不限于包括所述后方车辆的位置、与所述当前车辆的相对纵向距离、与所述当前车辆的相对横向距离、所述相对纵向速度和与所述当前车辆的相对横向速度中的至少之一，所述地图信息可以但不限于包括全局路径点的位置和/或当前所处道路的路宽。

17、根据上述技术手段，本技术实施例可以综合目标信息(如后方车辆的位置、与当前车辆的相对纵向距离、相对横向距离、相对纵向速度和相对横向速度等)和地图信息(如全局路径点的位置、当前道路的宽度等)等信息判断后方车辆是否存在超车意图，进而作出更加准确、全面和合理的驾驶决策，提升当前车辆行驶的安全性和效率。

18、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第二判断模块，用于判断所述后方车辆是否完成超车；第三控制模块，用于在所述后方车辆完成超车时，控制所述当前车辆退出所述超车避让模式，将所述当前车辆的速度恢复至减速前的车速，从所述局部路径回到所述当前车辆的全局路径，否则，获取所述超车避让模式的持续时长；判定模块，用于在所述持续时长大于预设时长时，判定所述后方车辆超车结束，控制所述当前车辆退出所述超车避让模式，从所述局部路径回到所述全局路径。

19、根据上述技术手段，本技术实施例可以在后方车辆完成超车或当前车辆进入超车避让模式的持续时长大于一定时长时，控制当前车辆退出超车避让模式，确保当前车辆只在必要时保持超车避让模式，避免不必要的避让行为，减少因误判导致的潜在危险，提高当前道路的使用效率。

20、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第一生成模块，用于在控制所述当前车辆的局部路径保持在所述当前道路的右车道之前，根据所述全局路径生成栅格地图；第二生成模块，用于基于所述栅格地图生成所述局部路径。

21、根据上述技术手段，本技术实施例可以根据在全局路径生成栅格地图后，再基于栅格地图生成局部路径，进而提高当前车辆行驶路径规划的准确性和精细度，有助于提高自动驾驶的可靠性和稳定性。

22、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的避让方法。

23、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的车辆的避让方法。

24、本技术第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，以实现如上述实施例所述的车辆的避让方法。

25、本技术实施例的有益效果：

26、(1)本技术实施例可以在后方车辆的行驶意图为超车意图的情况下，控制当前车辆进入超车避让模式，并在后方车辆超车完成后，控制当前车辆退出超车避让模式，通过及时识别后方车辆的超车意图，使得当前车辆可以及时准确的作出反应，减少意外碰撞的风险，减轻用户的驾驶压力，增强车辆行驶的安全性和舒适度，提高当前道路的使用效率，进而提高用户的满意度，提高车辆自动驾驶的智能性和安全度。

27、(2)本技术实施例可以综合考虑目标信息和地图信息进而判断后方车辆是否有超车意图，通过提前准确的识别后方车辆的行驶意图，有助于当前车辆提前采取预防措施，避免潜在的碰撞和交通事故，提供更加安全、高效和舒适的驾驶体验，提升用户的驾驶体验。

28、(3)本技术实施例可以根据当前车辆进入超车避让模式的持续时长判断后方车辆是否完成超车，采用更加多样的判定方式，更加灵活应对后方车辆的行驶意图为超车意图的情况，避免当前车辆长时间处于超车避让模式，避免长时间占用车道，提升驾驶效率。

29、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。