一种车灯光束控制方法、装置、系统和车辆与流程

本发明涉及汽车，具体是涉及一种车灯光束控制方法、装置、系统和车辆。

背景技术：

1、汽车前部的大灯不仅提供基础照明功能，同时在功能安全性和驾乘舒适性方面有了显著的提升。以自适应远光灯系统（adaptive leveling system）为例，通过控制远光灯的光束模式，为车辆驾驶员提供更加丰富的视野，也减少了对其他车辆的炫目，从而显著提高了夜间驾驶的安全性水平。但是在实际应用中，由于场景复杂、在摄像头视场中小车辆难识别、光照变化等因素的影响，仍然存在准确度不高、鲁棒性差等问题。因此，如何在复杂的场景中对车灯光束进行很好的控制是行业内亟需研究的课题。

技术实现思路

1、本发明提供一种车灯光束控制方法、装置、系统和车辆，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

2、本发明提供一种车灯光束控制方法，包括：获取车载摄像头采集的前方实时路况图像集，所述路况图像集记为目标图像集；利用基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型对所述目标图像集进行检测和识别，得到目标车辆在视场内的位置信息；根据所述位置信息，计算得到目标车辆的距离信息、角度信息和角速度信息；将所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息作为自适应远光灯的算法输入，所述自适应远光灯根据所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息改变其的led灯的光束。

3、进一步，利用基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型对所述目标图像集进行检测和识别，得到目标车辆在视场内的位置信息具体包括：将目标图像集进行数据预处理；从车载系统中调取预先训练好的基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型；将预处理完毕的目标图像集输入到所述基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型中，通过基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型的反馈得到目标车辆在视场内的位置信息。

4、进一步，所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息均先存储在信息字典中，然后对外输出。

5、进一步，所述自适应远光灯根据所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息改变其的led灯的光束具体包括：

6、通过重排序算法对所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息进行有效性判断，得到有效等级高的位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息；

7、利用adb算法对所述有效等级高的位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息进行中值滤波和卡曼滤波，筛选出有效数据；

8、将所述有效数据进行基于车载摄像头和自适应远光灯位置坐标的转换，以所述有效数据进行调理，以消除车载摄像头和自适应远光灯位置空间上的误差，得到目标有效数据；

9、将所述目标有效数据输入到adb控制器，通过adb控制器确定当前自适应远光灯的控制信号，通过所述控制信号对自适应远光灯的led灯的光束进行调整，以实现对前方的目标车辆遮蔽效果。

10、另一方面，提供了一种车灯光束控制装置，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可读程序；当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述技术方案中任一项所述的车灯光束控制方法。

11、另一方面，提供了一种车灯光束控制系统，包括：获取模块、识别模块、计算模块和调整模块；

12、所述获取模块用于获取车载摄像头采集的前方实时路况图像集，所述路况图像集记为目标图像集；

13、所述识别模块用于利用基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型对所述目标图像集进行检测和识别，得到目标车辆在视场内的位置信息；

14、所述计算模块用于根据所述位置信息，计算得到目标车辆的距离信息、角度信息和角速度信息；

15、所述调整模块用于将所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息作为自适应远光灯的算法输入，所述自适应远光灯根据所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息改变其的led灯的光束。

16、进一步，所述利用基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型对所述目标图像集进行检测和识别，得到目标车辆在视场内的位置信息具体包括：将目标图像集进行数据预处理；从车载系统中调取预先训练好的基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型；将预处理完毕的目标图像集输入到所述基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型中，通过基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型的反馈得到目标车辆在视场内的位置信息。

17、进一步，所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息均先存储在信息字典中，然后对外输出。

18、进一步，所述自适应远光灯根据所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息改变其的led灯的光束具体包括：

19、通过重排序算法对所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息进行有效性判断，得到有效等级高的位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息；

20、利用adb算法对所述有效等级高的位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息进行中值滤波和卡曼滤波，筛选出有效数据；

21、将所述有效数据进行基于车载摄像头和自适应远光灯位置坐标的转换，以所述有效数据进行调理，以消除车载摄像头和自适应远光灯位置空间上的误差，得到目标有效数据；

22、将所述目标有效数据输入到adb控制器，通过adb控制器确定当前自适应远光灯的控制信号，通过所述控制信号对自适应远光灯的led灯的光束进行调整，以实现对前方的目标车辆遮蔽效果。

23、另一方面，提供了一种车辆，集成有上述技术方案中任意一项所述的车灯光束控制系统。

24、本发明至少具有以下有益效果：本发明的方法通过基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型来对车载摄像头所得到的目标图像集进行检测和识别，从而得到目标车辆的位置信息。然后，通过位置信息来得到目标车辆的距离信息、角度信息和角速度信息。最后通过将位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息作为自适应远光灯的算法输入。使得自适应远光灯可以根据其的输入来调整输出光束。以实现对前方的目标车辆遮蔽效果。本发明主要用于汽车技术领域。

技术特征：

1.一种车灯光束控制方法，其特征在于，包括：获取车载摄像头采集的前方实时路况图像集，所述路况图像集记为目标图像集；利用基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型对所述目标图像集进行检测和识别，得到目标车辆在视场内的位置信息；根据所述位置信息，计算得到目标车辆的距离信息、角度信息和角速度信息；将所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息作为自适应远光灯的算法输入，所述自适应远光灯根据所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息改变其的led灯的光束。

2.根据权利要求1所述的一种车灯光束控制方法，其特征在于，利用基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型对所述目标图像集进行检测和识别，得到目标车辆在视场内的位置信息具体包括：将目标图像集进行数据预处理；从车载系统中调取预先训练好的基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型；将预处理完毕的目标图像集输入到所述基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型中，通过基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型的反馈得到目标车辆在视场内的位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种车灯光束控制方法，其特征在于，所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息均先存储在信息字典中，然后对外输出。

4.根据权利要求1所述的一种车灯光束控制方法，其特征在于，所述自适应远光灯根据所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息改变其的led灯的光束具体包括：

5.一种车灯光束控制装置，其特征在于，包括：处理器；

6.一种车灯光束控制系统，其特征在于，包括：获取模块、识别模块、计算模块和调整模块；

7.根据权利要求6所述的一种车灯光束控制系统，其特征在于，所述利用基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型对所述目标图像集进行检测和识别，得到目标车辆在视场内的位置信息具体包括：将目标图像集进行数据预处理；从车载系统中调取预先训练好的基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型；将预处理完毕的目标图像集输入到所述基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型中，通过基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型的反馈得到目标车辆在视场内的位置信息。

8.根据权利要求6所述的一种车灯光束控制系统，其特征在于，所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息均先存储在信息字典中，然后对外输出。

9.根据权利要求6所述的一种车灯光束控制系统，其特征在于，所述自适应远光灯根据所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息改变其的led灯的光束具体包括：

10.一种车辆，其特征在于，集成有权利要求6至9任意一项所述的车灯光束控制系统。

技术总结本发明公开了一种车灯光束控制方法、装置、系统和车辆，方法包括：获取车载摄像头采集的前方实时路况图像集，所述路况图像集记为目标图像集；利用基于图像的多尺度特征融合检测和识别模型对所述目标图像集进行检测和识别，得到目标车辆在视场内的位置信息；根据所述位置信息，计算得到目标车辆的距离信息、角度信息和角速度信息；将位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息作为自适应远光灯的算法输入，自适应远光灯根据所述位置信息、距离信息、角度信息和角速度信息改变其的LED灯的光束。本发明的方法使得自适应远光灯可以根据其的输入来调整输出光束。以实现对前方的目标车辆遮蔽效果。本发明主要用于汽车技术领域。技术研发人员：刘佳雨受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15