一种自动驾驶控制方法、系统、设备及计算机存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，更具体地说，涉及一种自动驾驶控制方法、系统、设备及计算机存储介质。

背景技术：

1、在汽车高级辅助驾驶系统（advanced driver assistance system，adas）中，需要对车辆进行横向约束量（轨迹、航向）以及纵向约束量（车速、行驶距离）的跟随。当规划的车速高阶平滑时，车辆自动行驶或遇到障碍时，汽车高级辅助驾驶系统引导行车将安全、平稳舒适。然而，当车辆存在延时明显、测量波动较大时，会出现行驶顿挫、停车距离超限或不足的问题，导致自动驾驶的准确性较差。

2、综上所述，如何提高自动驾驶的准确性是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种自动驾驶控制方法，其能在一定程度上解决如何提高自动驾驶的准确性的技术问题。本技术还提供了一种自动驾驶系统、电子设备及计算机可读存储介质。

2、为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一种自动驾驶控制方法，包括：

4、获取目标车辆在上一时刻的第一预测控制信息，所述第一预测控制信息用于消除所述目标车辆在上一时刻的第一行驶误差信息，所述第一行驶误差信息包括上一时刻的第一实际行驶参数与设定的第一目标行驶参数间的差值；

5、获取所述目标车辆在当前时刻的第二实际行驶参数；

6、根据所述第一预测控制信息和所述第二实际行驶参数，确定所述目标车辆在当前时刻的执行器响应误差；

7、确定消除所述执行器响应误差的目标驾驶控制参数，以基于所述目标驾驶控制参数对所述目标车辆进行自动驾驶控制。

8、优选的，所述获取所述目标车辆在上一时刻的第一预测控制信息，包括：

9、获取所述目标车辆在上一时刻之前的历史目标行驶参数；

10、根据所述历史目标行驶参数，拟合所述目标车辆在上一时刻的第一目标行驶信息；

11、根据所述第一目标行驶信息确定消除所述第一行驶误差信息的第一行驶预测曲线；

12、根据所述第一行驶误差信息确定上一时刻用于预测行驶误差信息的第一误差预测曲线；

13、将所述第一行驶预测曲线和所述第一误差预测曲线作为所述第一预测控制信息。

14、优选的，所述根据所述第一目标行驶信息确定消除所述第一行驶误差信息的第一行驶预测曲线，包括：

15、确定消除所述第一行驶误差信息所需的阈值时间；

16、根据所述阈值时间确定目标时刻对应的行驶误差消除量，所述目标时刻为所述第一行驶误差信息消除的时刻；

17、对于每个目标时刻，根据所述第一目标行驶信息预测所述目标车辆在所述目标时刻的实际行驶参数，将所述目标时刻的实际行驶参数减去所述目标时刻的行驶误差消除量，得到所述目标时刻的预测行驶参数；

18、根据所述目标时刻和所述预测行驶参数拟合出所述第一行驶预测曲线；

19、所述根据所述第一行驶误差信息确定上一时刻用于预测行驶误差信息的第一误差预测曲线，包括：

20、根据所述第一行驶误差信息和所述阈值时间确定上一时刻用于预测行驶误差信息的第一误差预测曲线。

21、优选的，所述根据所述第一预测控制信息和所述第二实际行驶参数，确定所述目标车辆在当前时刻的执行器响应误差，包括：

22、根据所述第一行驶预测曲线确定所述目标车辆在当前时刻的预测行驶参数；

23、将所述预测行驶参数减去所述第二实际行驶参数，得到当前时刻的实际行驶误差值；

24、根据所述第一误差预测曲线确定所述目标车辆在当前时刻的误差预测值；

25、将所述误差预测值减去所述实际行驶误差值，得到所述目标车辆在当前时刻的执行器响应误差。

26、优选的，获取目标车辆的实际行驶参数，包括：

27、获取目标车辆上的采集器采集的初始行驶参数；

28、通过构建的卡尔曼滤波器对所述初始行驶参数进行滤波，得到实际行驶参数；

29、所述根据所述历史目标行驶参数，拟合所述目标车辆在上一时刻的第一目标行驶信息，包括：

30、通过最小二乘法，根据所述历史目标行驶参数，拟合所述目标车辆在上一时刻的第一目标行驶信息。

31、优选的，所述确定消除所述执行器响应误差的目标驾驶控制参数，包括：

32、根据所述执行器响应误差，生成车辆pid调节器的目标积分因子和目标微分因子；

33、将所述目标积分因子和所述目标微分因子作为所述目标驾驶控制参数。

34、优选的，行驶参数的类型包括车速和/或行驶距离；所述目标积分因子包括车速和/或行驶距离对应的积分因子；所述目标微分因子包括车速和/或行驶距离对应的微分因子。

35、一种自动驾驶控制系统，包括：

36、第一获取模块，用于获取目标车辆在上一时刻的第一预测控制信息，所述第一预测控制信息用于消除所述目标车辆在上一时刻的第一行驶误差信息，所述第一行驶误差信息包括上一时刻的第一实际行驶参数与设定的第一目标行驶参数间的差值；

37、第二获取模块，用于获取所述目标车辆在当前时刻的第二实际行驶参数；

38、第一确定模块，用于根据所述第一预测控制信息和所述第二实际行驶参数，确定所述目标车辆在当前时刻的执行器响应误差；

39、第二确定模块，用于确定消除所述执行器响应误差的目标驾驶控制参数，以基于所述目标驾驶控制参数对所述目标车辆进行自动驾驶控制。

40、一种电子设备，包括：

41、存储器，用于存储计算机程序；

42、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一所述自动驾驶控制方法的步骤。

43、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述自动驾驶控制方法的步骤。

44、本技术提供的一种自动驾驶控制方法，获取目标车辆在上一时刻的第一预测控制信息，第一预测控制信息用于消除目标车辆在上一时刻的第一行驶误差信息，第一行驶误差信息包括上一时刻的第一实际行驶参数与设定的第一目标行驶参数间的差值；获取目标车辆在当前时刻的第二实际行驶参数；根据第一预测控制信息和第二实际行驶参数，确定目标车辆在当前时刻的执行器响应误差；确定消除执行器响应误差的目标驾驶控制参数，以基于目标驾驶控制参数对目标车辆进行自动驾驶控制。本技术在目标车辆的上一时刻确定第一预测控制信息后，并不是直接应用该第一预测控制消息消除上一时刻的第一实际行驶参数与第一目标行驶参数间的差值，而是需获取目标车辆在当前时刻的第二实际行驶参数，由于第二实际行驶参数为目标车辆相应第一预测控制信息后的参数，所以第二实际行驶参数可以反映目标车辆对第一预测控制信息的响应结果，这样，根据第一预测控制信息和第二实际行驶参数确定目标车辆在当前时刻的执行器响应误差的话，相当于借助执行器响应误差分析目标车辆实际执行第一预测控制信息后所出现的执行误差，后续再确定消除执行器响应误差的目标驾驶控制参数的话，相当于确定消除目标车辆的执行误差的目标驾驶控制参数，以保证目标车辆可以准确的按照预测控制信息来达成目标行驶参数，提高了自动驾驶的准确性。本技术提供的一种自动驾驶系统、电子设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。