具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机

本发明属于无人机，涉及具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机。

背景技术：

1、现有尾座式垂直起降无人机，由于是前拉式布局，无人机的重量都集中在无人机机翼的前缘，无人机机翼后缘较轻，在起飞和降落时无人机由于机翼后缘较轻，无人机在空中会出现摆动，且无人机由垂直起飞状态转为水平巡航状态时所需要的力都是由舵面提供的，通过这种方式用来提供让无人机进行姿态转换的力矩大小是有限的，导致了无人机实现姿态转换存在不稳定性。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，解决了现有起降无人机起落难的问题。

2、本发明所采用的技术方案是，具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，包括左右对称设置的左机翼和右机翼，左机翼和右机翼尾部之间设置有连杆机构，连杆机构连接有舵机，舵机与左机翼、右机翼连接，连杆机构还依次连接有电机和螺旋桨。

3、本发明的特点还在于，

4、连杆机构包括同轴连接的支撑杆和伸缩杆，支撑杆与电机连接，支撑杆通过设置固定支架分别与左机翼、右机翼固定连接，伸缩杆铰接有曲柄连杆，舵机固定在曲柄连杆。

5、固定支架设置有两个，两个固定支架分别对称设置在支撑杆两侧，固定支架与支撑杆活动连接，两个固定支架分别与左机翼、右机翼固定连接。

6、支撑杆上设置有销孔，销孔中设置有活动铰链，固定支架与支撑杆通过活动铰链连接。

7、伸缩杆为内外套接的伸缩结构，伸缩杆一端与支撑杆通过螺栓固定连接，伸缩杆另一端活动连接有两个曲柄连杆，两个曲柄连杆对称连接在伸缩杆两侧。

8、伸缩杆与曲柄连杆通过活动铰链连接。

9、两个曲柄连杆均通过螺栓连接有舵机，两个舵机分别通过螺栓与左机翼、右机翼尾部固定连接。

10、本发明的有益效果是：

11、本发明具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，通过调节连杆机构中曲柄连杆的转动进而调节螺旋桨在上、下两个方位偏转不同的角度，使垂直起降无人机进行姿态转换，与传统的垂直起降无人机实现姿态转换的方案相比，可以更稳定的实现无人机的垂直起降；安装在连杆机构上的后置螺旋桨在提供推力的同时避免了螺旋桨滑流对机身造成的影响；结构简单，设计合理，占用体积小，且便于拆卸维护保养。

技术特征：

1.具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，包括左右对称设置的左机翼(1)和右机翼(2)，所述左机翼(1)和右机翼(2)尾部之间设置有连杆机构，所述连杆机构连接有舵机(9)，所述舵机(9)与左机翼(1)、右机翼(2)连接，所述连杆机构还依次连接有电机(4)和螺旋桨(3)。

2.根据权利要求1所述的具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，所述连杆机构包括同轴连接的支撑杆(5)和伸缩杆(7)，所述支撑杆(5)与电机(4)连接，所述支撑杆(5)通过设置固定支架(6)分别与左机翼(1)、右机翼(2)固定连接，所述伸缩杆(7)铰接有曲柄连杆(8)，所述舵机(9)固定在曲柄连杆(8)。

3.根据权利要求2所述的具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，所述固定支架(6)设置有两个，两个所述固定支架(6)分别对称设置在支撑杆(5)两侧，所述固定支架(6)与支撑杆(5)活动连接，两个所述固定支架(6)分别与左机翼(1)、右机翼(2)固定连接。

4.根据权利要求3所述的具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，所述支撑杆(5)上设置有销孔，所述销孔中设置有活动铰链，所述固定支架(6)与支撑杆(5)通过活动铰链连接。

5.根据权利要求2所述的具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，所述伸缩杆(7)为内外套接的伸缩结构，所述伸缩杆(7)一端与支撑杆(5)通过螺栓固定连接，所述伸缩杆(7)另一端活动连接有两个曲柄连杆(8)，两个所述曲柄连杆(8)对称连接在伸缩杆(7)两侧。

6.根据权利要求5所述的具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，所述伸缩杆(7)与曲柄连杆(8)通过活动铰链连接。

7.根据权利要求5所述的具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，两个所述曲柄连杆均通过螺栓连接有舵机(9)，两个所述舵机(9)分别通过螺栓与左机翼(1)、右机翼(2)尾部固定连接。

技术总结本发明公开了具有连杆机构的尾座式垂直起降无人机，包括左右对称设置的左机翼和右机翼，左机翼和右机翼尾部之间设置有连杆机构，连杆机构连接有舵机，舵机与左机翼、右机翼连接，连杆机构还依次连接有电机和螺旋桨。本发明通过调节连杆机构进而调节螺旋桨在上、下两个方位偏转不同的角度，使垂直起降无人机进行姿态转换，与传统的垂直起降无人机实现姿态转换的方案相比，可以更稳定的实现无人机的垂直起降；安装在连杆机构上的后置螺旋桨在提供推力的同时避免了螺旋桨滑流对机身造成的影响。技术研发人员：刘文帅,权文勇,姚小敏,王佳欢,刘清正受保护的技术使用者：陕西理工大学技术研发日：技术公布日：2024/5/8