一种舰上无人艇收放系统及收放方法与流程

本发明属于舰艇，更具体地说，是涉及一种舰上无人艇收放系统，本发明还涉及一种舰上无人艇收放方法。

背景技术：

1、随着无人艇技术的逐步发展成熟，无人艇技术成为争先发展的项目。然而，无人艇存在本身吨位较小，存在续航能力不足、无人控制距离受限等多方面因素影响，为解决这一问题，目前的解决方式是通过大型舰船携带无人艇，到达临近区域后再释放无人艇，常规的释放方式主要为吊机吊装下水，或是采用艉部滑道式下水。当前国内船舶的无人艇收放装置主要以吊装式和滑道式两种收放形式。吊装式收放存在操作相对复杂，需要训练专门的人员；同时安全风险较高，在恶劣天气或者是高波浪条件下可能会导致船舶和无人艇受损，甚至对操作人员构成危险。滑道式收放在某些情况下比吊装式收放更适用，但也需要考虑船舶设计和稳定性。例如滑道式下水方式需要较大的空间，滑道释放时对于船舶状态要求较高等一系列问题，制约无人艇收放。

2、现有技术中有名称为“艇用收放装置、无人艇及艇用收放系统”、公开号为“cn114789771a”的技术，该技术涉及无人船艇技术领域，提供了一种艇用收放装置、无人艇及艇用收放系统，艇用收放装置包括柔性绳索、气囊以及充气设备，通过柔性绳索将待吊放船艇和母船上的起重机构连接，在需要起吊待吊放船艇时，通过充气设备为气囊充气，气囊在充气状态下能够绷直柔性绳索，从而使柔性绳索能够快速地与母船上的起重机构对接，在吊放完成后，充气设备停止充气，气囊自行泄气后与柔性绳索能够共同贴靠于待吊放船艇上，本技术的艇用收放装置在需要起吊时能够快速起吊待吊放船艇，在起吊完成后无需拆卸也不会形成遮挡，不会影响待吊放船艇的正常工作，从而解决了复杂海域环境下人工拆卸收放装置操作困难、费时费力的问题。

3、然而，该技术没有涉及本技术的技术问题和技术方案。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，在无人艇收放过程中无需借助过多吊装和上拉过程，降低收放难度，收放更加稳定、安全，作业环境要求更低，同时利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高的舰上无人艇收放系统。

2、要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：

3、本发明为一种舰上无人艇收放系统，舰艇上设置艉跳板，艉跳板通过艉跳板液压传动部件连接舰艇，艉跳板上设置转运车固定部件，转运车的转运车车体下部安装转运轮，转运车车体底部安装plc控制器，转运车车体上部安装无人艇连接固定结构，艉跳板尾端的转运车固定部件位置设置转运车限位结构。

4、所述的舰艇的舱内设置无人艇吊装部件。

5、所述的转运车固定部件包括转运车左固定部件和转运车右固定部件，转运车左固定部件内侧设置左下折边，转运车右固定部件内侧设置右下折边，转运车每侧分别设置多个转运轮，转运轮外圈沿一周设置凹槽部。

6、所述的转运车的转运车车体设置为呈u字形结构。

7、所述的无人艇上安装力传感器，无人艇连接固定结构包括前吸附点和后吸附点，转运车车体上部前侧设置前吸附点，转运车车体上部后侧设置后吸附点。

8、所述的前吸附点和后吸附点为电磁铁，前吸附点和后吸附点连接plc控制器，力传感器连接plc控制器。

9、所述的无人艇放出时，plc控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值x1时，plc控制器设置为能够根据浮力传感器反馈的信号控制前吸附点松开无人艇的结构。

10、所述的无人艇放出时，plc控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值x2时，plc控制器设置为能够根据力传感器反馈的信号控制后吸附点松开无人艇的结构；设定值x2的数值大于x1的数值。

11、本发明还涉及一种步骤简单，在无人艇收放过程中无需借助过多吊装和上拉过程，降低收放难度，收放更加稳定、安全，作业环境要求更低，同时利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高舰上无人艇收放方法，所述的舰上无人艇收放方法包括无人艇放出方法和无人艇回收方法，所述的无人艇放出方法的放出步骤为：

12、s1.利用吊装部件连接无人艇，将无人艇吊放至转运车的转运车本体上；plc控制器控制前吸附点和后吸附点吸附连接无人艇；

13、s2.plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板保持水平状态，plc控制器控制转运车行驶到艉部板位置，转运车左侧的转运轮的凹槽部活动卡装在左下折边，转运车右侧的转运轮的凹槽部活动卡装在右下折边，转运车沿着转运车固定部件移动到艉跳板尾部，并且转运轮顶靠在转运车限位结构；

14、s3.plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板开始下降，无人艇开始接触水面，plc控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值x1时，plc控制器根据力传感器反馈的信号控制前吸附点松开无人艇；

15、s4.plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板继续下降，plc控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值x2时，plc控制器根据浮力传感器反馈的信号控制后吸附点松开无人艇；设定值x2的数值大于x1的数值；

16、s5.无人艇自主浮在水面上，完成无人艇放出入水作业。

17、所述的无人艇回收方法的回收步骤为：

18、s1.当无人艇完成任务后，plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板下降，释放到最大展开角度；无人艇航行至艉跳板的指定回收位置；

19、s2.plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板开始上升，无人艇开始脱离水面，开始向转运车上落下，plc控制器收到力传感器反馈的向上的压力大于设定值y1时，plc控制器根据力传感器反馈的信号控制后吸附点吸附无人艇；

20、s3.plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板继续收起，无人艇向转运车上落下的压力越来越大，当压力大于设定值y2时，plc控制器根据力传感器反馈的信号控制前吸附点吸附无人艇；

21、s4.plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板收起直至水平，转运车由plc控制器控制行驶至舰艇舱内指定位置，利用吊装部件进行无人艇的吊放，完成无人艇的回收。

22、采用本发明的技术方案，工作原理及有益效果如下所述：

23、本发明所述的舰上无人艇收放系统及收放方法，与传统的吊装或滑道式不同，在收放过程中无需借助过多的吊装和上拉过程，大大降低了收放难度，整体的收放更加稳定、安全，作业环境要求更低；同时由于利用转运车进行转运，作业时间更短，收放作业效率高；同时舰船舱内由于无需设置类似滑道等结构，整体舱内设置可较为轻松，可以提高舱内无人艇摆放数量，提高母船的携带数量；且整套收放系统无人化程度较高，大大较少了作业人力的投入，降低作业风险。进行无人艇放出或回收时时，转运车配合艉跳板，方便可靠完成作业。进行无人艇放出时，利用吊装部件连接无人艇，将无人艇吊放至转运车的转运车本体上；plc控制器控制前吸附点和后吸附点吸附连接无人艇；plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板保持水平状态，plc控制器控制转运车行驶到艉部板位置，转运车左侧的转运轮的凹槽部活动卡装在左下折边，转运车右侧的转运轮的凹槽部活动卡装在右下折边，转运车沿着转运车固定部件移动到艉跳板尾部，并且转运轮顶靠在转运车限位结构；plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板开始下降，无人艇开始接触水面，plc控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值x1时，plc控制器根据力传感器反馈的信号控制前吸附点松开无人艇；plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板继续下降，plc控制器收到力传感器反馈的向上的浮力大于设定值x2时，plc控制器根据浮力传感器反馈的信号控制后吸附点松开无人艇；设定值x2的数值大于x1的数值；无人艇自主浮在水面上，完成无人艇放出入水作业。上述步骤，方便可靠实现无人艇从舰船上的放出。进行无人艇回收时，当无人艇完成任务后，plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板下降，释放到最大展开角度；无人艇航行至艉跳板的指定回收位置；plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板开始上升，无人艇开始脱离水面，开始向转运车上落下，plc控制器收到力传感器反馈的向上的压力大于设定值y1时，plc控制器根据力传感器反馈的信号控制后吸附点吸附无人艇；plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板继续收起，无人艇向转运车上落下的压力越来越大，当压力大于设定值y2时，plc控制器根据力传感器反馈的信号控制前吸附点吸附无人艇；plc控制器通过艉跳板液压传动部件控制艉跳板收起直至水平，转运车由plc控制器控制行驶至舰艇舱内指定位置，利用吊装部件进行无人艇的吊放，完成无人艇的回收。上述步骤，方便可靠实现无人艇的回收。