一种水下悬浮打捞机器人的制作方法

本发明涉及水下机械设备，具体为一种水下悬浮打捞机器人。

背景技术：

1、随着经济的不断发展和人口的不断增多，水库、江河、湖泊、近海水体受到树木枝叶、庄稼杂草、塑料泡沫、生活垃圾等漂浮污物的污染日益加剧，由于人们对环境的保护意识差，治理力度不够，在水面上漂浮着的各种垃圾，严重影响了水体质量以及生态环境，因此，打捞、清理水面上的漂浮物是目前环境保护中的必要工作。

2、传统打捞为人工作业形式，但人工作业费时费力，难以达到较高的清除率；另一方面，随着农村剩余劳动力减少，人力成本逐渐增高。因此，水下悬浮打捞机器人因运而生，逐渐代替了人工打捞的原始方式。

3、水下悬浮机器人依靠气囊在水下漂浮，通过螺旋桨在水中移动，在移动过程中使用打捞斗对水面上的漂浮物进行打捞清理，打捞斗打捞后的漂浮物转移至收集箱内同一进行收集。

4、现有的打捞机器人在使用过程中，逐渐的暴露出了不足之处，主要表现在以下方面：

5、第一，打捞斗对水下的漂浮物打捞的过程中，斗内积攒到一定量的漂浮物后，必须要将螺旋桨关闭，使打捞机器人处于静止状态，将打捞斗进行旋转，将打捞的漂浮物转移至收集箱内，而且，一些小的漂浮物容易贴附在打捞斗内，不能依靠重力掉落至收集箱内，被打捞斗带回至水内，使得水面漂浮物打捞不彻底。

6、第二，打捞斗对水下漂浮的瓶体或塑料泡沫等体积较大的漂浮物进行打捞时，必须要对打捞机器人的位置及方向进行调整，使得待打捞的漂浮物尽可能多的位于打捞斗内，打捞斗旋转将其转运至收集箱内，打捞斗在旋转的过程中，瓶体等圆形结构的漂浮物容易从打捞斗内滚落，不能对其有效打捞。

7、第三，打捞机器人在水下对漂浮物打捞时，单次行进过程中的打捞区域受打捞斗宽度的限制，因此需要打捞机器人往复移动对水中的漂浮物进行打捞清理，导致清理速度慢，清理效率低。

8、第四，打捞机器人在水中打捞的过程中，水面并不全是风平浪静的情形，当水面出现较大的波浪时，打捞机器人容易在波浪的推动下发生摇晃，晃动的幅度较大时，打捞机器人容易翻倒，造成损失。

9、综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本发明要解决的技术问题是提供一种水下悬浮打捞机器人，该打捞机器人能够实现在打捞漂浮物的过程中，同时将打捞后的漂浮物进行收集，并且打捞效果好；

2、该打捞机器人还能够实现在不调整位置及方向的情况下，对体积较大的漂浮物进行快速打捞，并且能够将其快速、稳定的收集；

3、该打捞机器人还能够提高单次行进过程中的打捞区域，提高打捞效率；

4、该打捞机器人还能够在有波浪的水面稳定移动，具有较高的稳定性。

5、为解决上述问题，本发明提供如下技术方案：

6、一种水下悬浮打捞机器人，包括固定设置的底座，所述底座的顶部设有快速清理组件，所述快速清理组件位于行进方向的侧方设有转向组件，所述转向组件的一端固定设有夹持组件；

7、通过所述快速清理组件能够实现在打捞漂浮物的过程中，同时将打捞后的漂浮物进行收集，并且打捞效果好；通过所述转向组件与夹持组件的配合能够实现在不调整打捞机器人位置及方向的情况下，对体积较大的漂浮物进行快速打捞，并且能够将其快速、稳定的收集；

8、所述快速清理组件包括固定设置于底座顶部的收集箱，所述收集箱位于行进方向的侧方转动设有倾斜设置的传送带，所述传送带的上料端与下料端分别位于水下及收集箱上方，所述传送带的表面均布设有若干与其同步转动设置的旋转齿耙。

9、作为一种优化的方案，所述收集箱的顶部固定设有固定齿耙，所述固定齿耙的齿与旋转齿耙的齿交叉排布，所述旋转齿耙向下转动与固定齿耙接触时，对粘附在所述旋转齿耙上的漂浮物进行清理。

10、作为一种优化的方案，所述夹持组件包括两个相向或相对摆动的夹板，两个所述夹板相向的侧壁上均设有v型槽，并均布设有若干钳牙；

11、所述夹板上的v型槽用于对圆柱形物体的夹持，所述钳牙能够更好的对夹持物体进行固定。

12、作为一种优化的方案，两个所述夹板之间固定设有两个水平放置的固定板组，所述固定板组包括两个竖向排布的固定板，

13、同一所述固定板组的两个固定板之间转动设有两个水平放置的旋转板组，所述旋转板组包括两个竖向排布的旋转板。

14、作为一种优化的方案，所述转向组件包括沿水平线转动设置的摆动板，所述摆动板的摆动端固定设有固定支架，所述固定支架的顶部设有沿铅垂线转动设置的旋转支架，所述旋转支架的侧壁贯穿设有沿水平线转动设置的旋转柱。

15、作为一种优化的方案，所述摆动板的摆动端贯穿设有与其转动连接的旋转套管，所述旋转套管沿水平线转动设置，所述旋转套管的一端固定设有第一驱动锥齿轮，

16、所述旋转支架与固定支架转动连接，所述旋转支架上固定设有与第一驱动锥齿轮相啮合的第一从动锥齿轮。

17、作为一种优化的方案，所述快速清理组件的两侧均设有收集组件，所述收集组件能够提高单次行进过程中的打捞区域，提高打捞效率，

18、所述收集组件包括沿铅垂线往复摆动设置的固定框，所述固定框内固定设有格栅网，往复摆动的所述格栅网能够增加单次行程的清理范围。

19、作为一种优化的方案，所述连接板的底部固定设有横向放置的固定u型板，所述固定u型板的开口端竖向设有固定设置的第一固定杆，所述第一固定杆上套装有往复摆动设置的摆动u型板，所述摆动u型板与固定框固定连接。

20、作为一种优化的方案，所述底座的下方设有两个对称设置的气囊，每个所述气囊通过两个减震组件与底座相连接，通过所述减震组件能够在有波浪的水面稳定移动，具有较高的稳定性。

21、作为一种优化的方案，所述减震组件包括固定设置于底座顶部限位支架，所述底座的底部转动设有摆动支架，所述摆动支架的摆动端与气囊固定连接，

22、所述限位支架与摆动支架之间设有减震器，所述减震器的一端与限位支架转动连接，另一端与摆动支架相铰接。

23、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

24、1、通过清理组件能够实现在打捞漂浮物的过程中，同时将打捞后的漂浮物进行收集，并且打捞效果好；

25、2、通过夹持组件与转向组件配合，调整对大体积漂浮物夹取的最佳角度，实现快速夹取，并且能够快速、稳定的转移至收集箱内；

26、3、通过收集组件能够提高单次行进过程中的打捞区域，提高打捞效率；

27、4、通过减震组件能够吸收部分波浪所导致的震动，降低底座的晃动幅度。

技术特征：

1.一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：包括固定设置的底座(1)，所述底座(1)的顶部设有快速清理组件(3)，所述快速清理组件(3)位于行进方向的侧方设有转向组件(8)，所述转向组件(8)的一端固定设有夹持组件(7)；

2.根据权利要求1所述的一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：所述收集箱(2)的顶部固定设有固定齿耙(21)，所述固定齿耙(21)的齿与旋转齿耙(15)的齿交叉排布，所述旋转齿耙(15)向下转动与固定齿耙(21)接触时，对粘附在所述旋转齿耙(15)上的漂浮物进行清理。

3.根据权利要求1所述的一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：所述夹持组件(7)包括两个相向或相对摆动的夹板(38)，两个所述夹板(38)相向的侧壁上均设有v型槽，并均布设有若干钳牙(39)；

4.根据权利要求3所述的一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：两个所述夹板(38)之间固定设有两个水平放置的固定板组(42)，所述固定板组(42)包括两个竖向排布的固定板(41)，

5.根据权利要求1所述的一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：所述转向组件(8)包括沿水平线转动设置的摆动板(37)，所述摆动板(37)的摆动端固定设有固定支架(57)，所述固定支架(57)的顶部设有沿铅垂线转动设置的旋转支架(55)，所述旋转支架(55)的侧壁贯穿设有沿水平线转动设置的旋转柱(54)。

6.根据权利要求5所述的一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：所述摆动板(37)的摆动端贯穿设有与其转动连接的旋转套管(59)，所述旋转套管(59)沿水平线转动设置，所述旋转套管(59)的一端固定设有第一驱动锥齿轮(62)，

7.根据权利要求1所述的一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：所述快速清理组件(3)的两侧均设有收集组件(9)，所述收集组件(9)能够提高单次行进过程中的打捞区域，提高打捞效率，

8.根据权利要求7所述的一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：所述连接板(17)的底部固定设有横向放置的固定u型板(28)，所述固定u型板(28)的开口端竖向设有固定设置的第一固定杆(26)，所述第一固定杆(26)上套装有往复摆动设置的摆动u型板(34)，所述摆动u型板(34)与固定框(35)固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：所述底座(1)的下方设有两个对称设置的气囊(12)，每个所述气囊(12)通过两个减震组件(11)与底座(1)相连接，通过所述减震组件(11)能够在有波浪的水面稳定移动，具有较高的稳定性。

10.根据权利要求9所述的一种水下悬浮打捞机器人，其特征在于：所述减震组件(11)包括固定设置于底座(1)顶部限位支架(65)，所述底座(1)的底部转动设有摆动支架(67)，所述摆动支架(67)的摆动端与气囊(12)固定连接，

技术总结一种水下悬浮打捞机器人，涉及水下机械设备技术领域，包括固定设置的底座，底座的顶部设有快速清理组件，快速清理组件位于行进方向的侧方设有转向组件，转向组件的一端固定设有夹持组件；通过快速清理组件能够实现在打捞漂浮物的过程中，同时将打捞后的漂浮物进行收集，并且打捞效果好；通过转向组件与夹持组件的配合能够实现对体积较大的漂浮物进行快速打捞，并稳定转运。本发明解决了现有打捞机器人打捞斗转运打捞的漂浮物时必须要将螺旋桨关闭，并且打捞不彻底的问题；对大体积漂浮物打捞过程繁琐，并且转运过程中容易掉落的问题；单次行程打捞面积小，打捞效率低的问题；在波浪的推动下发生摇晃，导致打捞机器人翻倒的问题。技术研发人员：任意受保护的技术使用者：济南市莱芜区新材料研究院技术研发日：技术公布日：2024/4/17